技术特征：
技术总结
本发明属于火炮随动控制技术领域，具体涉及一种随动系统启制动抗冲击方法。该方法包括通过角速度主令计算角速度误差量、对角速度控制环进行设定、对电流控制环进行设定、根据电流计算输出值求取角加速度计算量、对角加速度计算量进行限幅、限定加速上升时间，以及将角加速度输出量转换为角速度反馈值。本发明通过对角速度主令信号产生过程中的角加速度进行限幅及加速时间进行限定，使角加速度平滑过渡，使得角速度主令在期望的时间内平稳达到需要的主令值，从而降低冲击对系统的影响，提高随动系统抗冲击能力。本方法成本低，周期短，易于实现。
技术研发人员：刘妙;潘军;韩磊;张光辉;秦幸妮;马佳佳;杨军;刘攀玲
受保护的技术使用者：西北机电工程研究所
技术研发日：2018.12.13
技术公布日：2019.04.19