技术特征：
技术总结
本发明公开一种基于CPG模型的仿生水下机器鱼游动姿态规划方法，包括以下步骤：S1根据水下机器人具体尾部机构，构建链式CPG结构模型；S2通过二阶微分方程来模拟所述尾部机构各关节运动节律：根据实际输入速度方向档位，在CPG结构模型中计算出各关节的相对转动角度θi；S3各关节控制系统根据对应的所述相对转动角度θi进行角度闭环控制通过对仿生机器鱼尾部机构建立链式CPG结构模型，结合对各关节运动节律的模拟计算，配合各关节的闭环控制，实现对真实鲨鱼游动姿态的模拟，提高了游动效率，同时，CPG简化了对关节间的协调控制，并提高鲨鱼运动的协调性，转向和加速时的灵敏性。
技术研发人员：熊明磊
受保护的技术使用者：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
技术研发日：2019.02.20
技术公布日：2019.06.04