技术特征：
技术总结
本发明提供一种基于滑模技术的UMV状态时滞系统的自适应容错控制方法，包括：构建一个推进器故障模型和扰动的UMV状态时滞系统；针对构建的UMV状态时滞系统，设计滑模面；基于设计的滑模面，设计滑模容错控制器。基于设计的滑模容错控制器，设计自适应机制，完成自适应滑模容错控制策略。本发明的技术方案基于滑模技术，采用容错控制与自适应机制相结合的方法，不仅克服了状态时滞和各种推进器故障对UMV的负面影响，还可以在线估计各种未知参数。
技术研发人员：郝立颖;张赫
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：2019.08.06
技术公布日：2019.10.22