机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置与流程

[0001]
本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

[0002]
为了保证机器人的正常运行，需要在机器人上配置机器人自动回充功能，该功能是指：机器人在电量即将使用完毕时，自主导航到充电站附近，并定位到充电装置位置，然后精确的回到充电装置前，执行与充电装置的触点“吻接”，进行充电。上述机器人可以是配送机器人，上述充电装置可以是充电桩。
[0003]
目前，机器人回充的常用方案包括：激光雷达，红外，视觉等。然而，上述机器人的控制方案会受传感器本身或外部场景限制，比如，fov限制，障碍物、灰尘遮挡等因素，导致对准充电装置过程中检测不到充电装置位置的问题。
[0004]
因此，相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题。


技术实现要素：

[0005]
本发明实施例提供了一种机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题。
[0006]
根据本发明的一个实施例，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0007]
可选地，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息包括：按照预设的更新周期，周期性获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息，其中，更新周期为更新目标充电装置与目标机器人的相对位置的周期。
[0008]
可选地，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息包括：获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的轮速信息和惯性测量信息；根据轮速信息和惯性测量信息，确定出目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息。
[0009]
可选地，根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置包括：通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息；根据里程信息和定位信息，确定出目标充电装置的第三位置。
[0010]
可选地，通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息包括：在定位传感器包括视觉检测装置的情况下，获取视觉检测装置的初始检测信息；使用目标
滤波器对初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，目标滤波器用于过滤初始检测信息中的噪声信息；使用目标检测信息，确定出目标充电装置的定位信息。
[0011]
可选地，在按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动之后，上述方法还包括：在检测到目标机器人的第一触点与目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制目标充电装置为目标机器人进行充电。
[0012]
根据本发明的另一个实施例，提供了一种机器人的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；第二获取模块，用于在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；确定模块，用于根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；第一控制模块，用于按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0013]
可选地，第二获取模块包括：第一获取单元，用于按照预设的更新周期，周期性获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息，其中，更新周期为更新目标充电装置与目标机器人的相对位置的周期。
[0014]
可选地，第二获取模块包括：第二获取单元，用于获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的轮速信息和惯性测量信息；第一确定单元，用于根据轮速信息和惯性测量信息，确定出目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息。
[0015]
可选地，确定模块包括：定位单元，用于通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息；第二确定单元，用于根据里程信息和定位信息，确定出目标充电装置的第三位置。
[0016]
可选地，定位单元包括：获取子单元，用于在定位传感器包括视觉检测装置的情况下，获取视觉检测装置的初始检测信息；过滤子单元，用于使用目标滤波器对初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，目标滤波器用于过滤初始检测信息中的噪声信息；确定子单元，用于使用目标检测信息，确定出目标充电装置的定位信息。
[0017]
可选地，上述装置还包括：第二控制模块，用于在按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动后，在检测到目标机器人的第一触点与目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制目标充电装置为目标机器人进行充电。
[0018]
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行以上任一项机器人的控制方法。
[0019]
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的方法。
[0020]
通过本发明，获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动，由于在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，根据目标机器人的里程信息确定目标充电装置的位置，可以不受传感器本身或外部场景限制，避免在对准充电装置的过程中检测不到充电装置位置的情况，进而可以
解决相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题，达到提高充电装置定位的准确性、进而提高充电效率的技术效果。
附图说明
[0021]
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0022]
图1是根据本发明实施例的一种机器人的控制方法的服务器的硬件结构框图；
[0023]
图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图；
[0024]
图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的示意图；
[0025]
图4是根据本发明实施例的另一种可选的机器人的控制方法的示意图；
[0026]
图5是根据本发明实施例的又一种可选的机器人的控制方法的示意图；
[0027]
图6是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0028]
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0030]
本申请实施例中所涉及的名词术语解释如下：
[0031]
(1)odometry：轮速计/里程计；
[0032]
(2)imu：inertial measurement unit，惯性测量单元；
[0033]
(3)ekf：extended kalman filter，扩展卡尔曼滤波；
[0034]
(4)fov：field of view，视场，视野范围。
[0035]
本申请实施例中所提供的方法实施例可以在服务器、机器人或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图1是根据本发明实施例的一种机器人的控制方法的服务器的硬件结构框图。如图1所示，服务器10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述服务器还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述服务器的结构造成限定。例如，服务器10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
[0036]
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0037]
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括
服务器10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0038]
可选地，上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，还可以是云端服务器。
[0039]
可选地，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，该方法可以由服务器执行，也可以由机器人执行，或者由服务器和机器人共同执行，本实施例中，以由服务器执行为例进行说明。如图2所示，上述机器人的控制方法的流程可以包括步骤：
[0040]
步骤s202，获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；
[0041]
步骤s204，在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；
[0042]
步骤s206，根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；
[0043]
步骤s208，按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0044]
可选地，上述机器人的控制方法可以但不限于控制机器人向充电装置移动进行充电的过程中，或者，其他控制机器人执行特定任务的场景中，上述场景可以是需要控制机器人向其他对象移动的场景。
[0045]
通过本实施例，在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，根据目标机器人的里程信息确定目标充电装置的位置，在无法通过激光雷达，红外，视觉等方式检测到充电装置位置时，根据目标机器人的移动信息确定出目标充电装置的位置，从而可以不受传感器本身或外部场景限制，避免在对准充电装置的过程中检测不到充电装置位置的情况，解决了相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于通过gps等定位传感器检测不到充电装置的精确位置，存在导充电效率低的问题，提高了充电装置定位的准确性，进而提高了充电效率。
[0046]
下面结合图2对上述机器人的控制方法进行解释说明。
[0047]
在步骤s202中，获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置。
[0048]
根据一些实施例中，目标机器人可以是执行特定任务的机器人，上述特定任务可以是在楼宇内执行配送任务。为了保证目标机器人的正常运行，可以在检测到目标机器人的电池电量小于或者等于目标电量阈值的情况下，确定用于对目标机器人进行充电的充电站，并从该充电站中选择为目标机器人进行充电的目标充电装置。
[0049]
根据一些实施例中，选择充电站的方式可以有多种，例如，选择与目标机器人的距离小于第一距离阈值的充电站；选择与目标机器人的距离小于第一距离阈值、且待充电机器人数量小于目标数量阈值的充电站；选择具有第一编号的充电站，第一编号可以预先设定，也可以在机器人运行的过程中动态确定。
[0050]
根据一些实施例中，在选择出充电站之后，可以为目标机器人选择目标充电装置。选择目标充电装置的方式可以有多种，例如，选择距离充电站入口最近、且当前处于空闲状
态或者在目标机器人移动到充电站时处于空闲状态的充电装置；选择具有第二编号的充电装置，第二编号可以预先设定，也可以在机器人运行的过程中动态确定。
[0051]
示例性地，可以分别使用目标机器人上的第一定位装置定位出目标机器人的第一位置，使用目标充电装置上的第二定位装置定位出目标充电装置的第二位置，并根据第一位置和第二位置控制目标机器人向目标充电装置移动。第一定位装置和第二定位装置可以是：gps系统。
[0052]
在步骤s204中，在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息。
[0053]
根据获取的第一位置和第二位置，可以控制目标机器人移动到目标充电装置附近。此时，由于定位精度的问题，无法继续根据gps进一步定位，进行目标机器人和目标充电装置的触点“吻接”。
[0054]
通过目标机器人上的激光雷达，红外，视觉等方式进行目标充电桩的定位，由于通过激光雷达、红外、视觉等方式检测充电装置的算法复杂，而机器人的cpu资源有限，导致检测充电装置位置更新频率太慢，或不稳定。而通过目标机器人的里程信息确定目标充电装置的位置，可以避免通过复杂的检测充电装置算法确定目标充电装置位置的过程，保证目标充电装置的位置更新频率的稳定性。
[0055]
根据一些实施例中，在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，可以获取目标机器人从第一位置移动到目标机器人的当前位置的里程信息。上述里程信息可以根据目标机器人的移动信息确定，上述移动信息可以包括：移动的距离信息和移动的方向信息，上述距离信息可以根据目标机器人的轮速和移动时间确定。
[0056]
例如，可以使用设置在目标机器人上的odometry或者其他用于记录目标机器人轮速或里程数的数据采集设备获取目标机器人的里程信息。
[0057]
在一个可选的实施例中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息可以包括：按照预设的更新周期，周期性获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息，其中，更新周期为更新目标充电装置与目标机器人的相对位置的周期。
[0058]
根据一些实施例中，为实现实时以稳定频率更新充电装置位置信息，可以以固定频率输出位置信息，从而可以以稳定频率输出充电装置位置更新数据，提高定位更新频率，从而可以保证目标机器人移动控制的准确性，其中，上述稳定频率可以是20hz。
[0059]
通过本实施例，通过周期性获取目标机器人的里程信息，从而可以提高定位更新频率，保证目标机器人移动控制的准确性。
[0060]
在一个可选的实施例中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息包括：获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的轮速信息和惯性测量信息；根据轮速信息和惯性测量信息，确定出目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息。
[0061]
为避免由于机器人的轮子打滑导致获取的里程信息不准确，即，车轮打滑导致odometry输出不准，可以将odometry与imu进行融合，做打滑检测，odometry与imu数据融合，输出的是修正后的odometry数据。
[0062]
通过本实施例，通过使用imu对odometry数据进行了修正，可以提高充电装置位置更新的准确度。
[0063]
在步骤s206中，根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为
目标充电装置与目标机器人的相对位置。
[0064]
根据第一位置、里程信息和第二位置，可以确定目标充电装置与目标机器人的相对位置。
[0065]
在一种可选的实施例中，根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置包括：通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息；根据里程信息和定位信息，确定出目标充电装置的第三位置。
[0066]
根据一些实施例中，在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，还可以通过目标机器人上设置的定位传感器获取目标充电装置的位置信息。上述定位传感器可以包括但不限于以下至少之一：激光雷达，红外传感器，视觉传感器等，在定位传感器能够检测到目标充电装置的位置的情况下，将里程信息与定位传感器的定位信息进行融合，以稳定频率输出目标充电装置的位置更新数据。例如，可以通过ekf将odometry数据或修正后的odometry数据与视觉传感器检测的充电装置位置数据进行融合。
[0067]
可选地，可以采用odometry、imu和充电桩检测装置通过ekf算法进行数据融合，从而实现实时以稳定频率更新充电装置位置信息，上述充电桩检测装置可以是视觉传感器。
[0068]
通过本实施例，通过将里程信息或修正后的里程信息与定位传感器融合，可以实现目标充电装置的实时定位。
[0069]
在一个可选的实施例中，通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息包括：在定位传感器包括视觉传感器的情况下，获取视觉传感器的初始检测信息；使用目标滤波器对初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，目标滤波器用于过滤初始检测信息中的噪声信息。
[0070]
在定位传感器包括视觉传感器的情况下，视觉检测充电装置会有噪声，用ekf融合可以滤掉部分噪声，提高定位精度。上述目标滤波器可以是扩展卡尔曼滤波器。
[0071]
例如，图3至图5中示出了ekf输出的车相对充电装置(目标充电装置)的pose信息(位置信息)和视觉输出的车相对充电装置的pose信息的比较结果。由图3至图5所示，当充电装置在视觉传感器的fov之外时，视觉传感器位置信息停止更新。此时，利用odometry信息，ekf输出仍可以保持更新位置信息。在视觉检测噪声较大时，在ekf滤波之后，可消除部分检测噪声，提高检测精度。
[0072]
通过本实施例，通过滤除定位传感器的噪声，可以提高定位精度。
[0073]
在步骤s208中，按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0074]
在确定出目标充电装置与目标机器人的相对位置之后，可以按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动，以方便对准目标充电装置的触点和目标机器人的触点。
[0075]
在一种可选的实施例中，在按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动之后，在检测到目标机器人的第一触点与目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制目标充电装置为目标机器人进行充电。
[0076]
在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，如果检测到目标机器人的第一触点与目标充电装置的第二触点接触，则确定目标机器人与目标充电装置“触接”成功，控制机器人的移动过程结束。开始使用目标充电装置为目标机器人进行充电。
[0077]
通过本实施例，在检测到目标机器人与目标充电装置触接成功的情况下为目标机器人充电，可以保证充电的及时性，提高机器人的充电效率。
[0078]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0079]
在本实施例中还提供了一种机器人的控制装置，该机器人的控制装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0080]
图6是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的结构框图，如图6所示，该机器人的控制装置包括：
[0081]
(1)第一获取模块62，用于获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；
[0082]
(2)第二获取模块64，与第一获取模块62相连，用于在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；
[0083]
(3)确定模块66，与第二获取模块64相连，用于根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；
[0084]
(4)第一控制模块68，与确定模块66相连，用于按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0085]
可选地，第一获取模块62可以用于执行步骤s202，第二获取模块64可以用于执行步骤s204，确定模块66可以用于执行步骤s206，第一控制模块68可以用于执行步骤s208。
[0086]
可选地，上述机器人的控制装置可以但不限于控制机器人向充电装置移动进行充电的过程中，或者，其他控制机器人执行特定任务的场景中，例如，需要控制机器人向其他对象移动的场景。
[0087]
通过本实施例，获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动，解决了相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题，提高了充电装置定位的准确性，进而提高了充电效率。
[0088]
作为一种可选的技术方案，第二获取模块包括：
[0089]
(1)第一获取单元，用于按照预设的更新周期，周期性获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息，其中，更新周期为更新目标充电装置与目标机器人的相对位置的周期。
[0090]
作为一种可选的技术方案，第二获取模块包括：
[0091]
(1)第二获取单元，用于获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的轮速信息和惯性测量信息；
[0092]
(2)第一确定单元，与第二获取单元相连，用于根据轮速信息和惯性测量信息，确定出目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息。
[0093]
作为一种可选的技术方案，确定模块包括：
[0094]
(1)定位单元，用于通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息；
[0095]
(2)第二确定单元，与定位单元相连，用于根据里程信息和定位信息，确定出目标充电装置的第三位置。
[0096]
作为一种可选的技术方案，定位单元包括：
[0097]
(1)获取子单元，用于在定位传感器包括视觉检测装置的情况下，获取视觉检测装置的初始检测信息；
[0098]
(2)过滤子单元，与获取子单元相连，用于使用目标滤波器对初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，目标滤波器用于过滤初始检测信息中的噪声信息；
[0099]
(3)确定子单元，与过滤子单元相连，用于使用目标检测信息，确定出目标充电装置的定位信息。
[0100]
作为一种可选的技术方案，上述装置还包括：
[0101]
(1)第二控制模块，用于在按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动之后，在检测到目标机器人的第一触点与目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制目标充电装置为目标机器人进行充电。
[0102]
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0103]
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0104]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
[0105]
s1，获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；
[0106]
s2，在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；
[0107]
s3，根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；
[0108]
s4，按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0109]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0110]
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0111]
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备
和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
[0112]
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
[0113]
s1，获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；
[0114]
s2，在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；
[0115]
s3，根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；
[0116]
s4，按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0117]
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0118]
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
[0119]
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。