车辆故障诊断方法、系统及车辆与流程

本发明涉及车辆控制
技术领域：
，尤其涉及一种车辆故障诊断方法、系统及车辆。
背景技术：
：随着汽车保有量的逐步增加，汽车诊断已成为汽车维修领域中不可或缺的关键技术。目前，主要有两种诊断方法，其一是使用外部诊断仪通过车载诊断系统(on-boarddiagnostic，obd)诊断口跟车辆相连，对车辆故障进行诊断；其二是使用车载诊断仪通过无线与云端相连，对车辆进行远程故障诊断。然而，随着汽车技术的不断进步，车辆的诊断系统逐步趋于多元化，仅使用一个诊断系统难以满足整车的诊断需求，而对于多诊断系统，如何制定完善协调的诊断机制，保证各诊断系统能够顺利流畅地实施所需的诊断功能成为急需解决的问题。技术实现要素：本发明实施例提供一种车辆故障诊断方法、系统及车辆，以解决对于多诊断系统，如何制定完善协调的诊断机制，保证各诊断系统能够顺利流畅地实施所需的诊断功能的问题。为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：第一方面，本发明实施例提供了一种车辆故障诊断方法，包括：在满足预设激活条件时，控制与所述预设激活条件对应的目标接口处于激活状态，汽车网关的接口中除所述目标接口以外的接口处于去激活状态；接收并响应与所述目标接口连接的诊断仪发送的车辆诊断指令；其中，所述预设激活条件包括第一激活条件或第二激活条件，所述第一激活条件用于激活第一接口，所述第二激活条件用于激活第二接口，所述第一激活条件为检测到所述第二接口去激活，所述第二激活条件为在第一接口处于激活状态下，接收到所述第二接口的激活请求，且所述第一接口连接的诊断仪的持续诊断时间达到预设时长。可选的，所述第一接口为can总线接口或车载以太网接口t1，所述第一接口连接的诊断仪为车载诊断仪；所述第二接口为工业以太网接口tx，所述第二接口通过车辆的obd接口连接外部诊断仪。可选的，所述汽车网关还包括第三接口，所述第一接口为can总线接口，所述第二接口为工业以太网接口tx，所述第三接口为车载以太网接口t1；车载诊断仪通过所述第一接口和所述第三接口连接所述汽车网关；外部诊断仪连接车辆的obd接口，所述车辆的obd接口通过所述第二接口连接所述汽车网关。可选的，所述在满足预设激活条件时，控制与所述预设激活条件对应的目标接口处于激活状态之前，所述方法还包括：在车辆上电后，默认进入所述can总线接口的激活状态，接收并响应所述车载诊断仪发送的第一车辆诊断指令；在满足第三激活条件时，从所述can总线接口的激活状态跳转至所述车载以太网接口t1的激活状态，接收并响应所述车载诊断仪发送的第二车辆诊断指令；在满足第四激活条件时，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述can总线接口的激活状态；其中，所述第三激活条件为接收到所述车载诊断仪的例程激活请求，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长，所述第四激活条件为从所述车载诊断仪接收到任意can节点的诊断报文，且传输层传输结束或传输层传输时间耗尽。可选的，所述第二激活条件为在所述can总线接口处于激活状态的情况下，使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长；所述方法还包括：在满足第五激活条件时，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述工业以太网接口tx的激活状态，接收并响应所述外部诊断仪发送的车辆诊断指令，其中，所述第五激活条件为使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口。可选的，所述第一激活条件为在所述工业以太网接口tx处于激活状态下，检测到所述车辆的obd接口的以太网激活接口不再使能。第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆故障诊断系统，包括：控制模块，用于在满足预设激活条件时，控制与所述预设激活条件对应的目标接口处于激活状态，汽车网关的接口中除所述目标接口以外的接口处于去激活状态；第一执行模块，用于接收并响应与所述目标接口连接的诊断仪发送的车辆诊断指令；其中，所述预设激活条件包括第一激活条件或第二激活条件，所述第一激活条件用于激活第一接口，所述第二激活条件用于激活第二接口，所述第一激活条件为检测到所述第二接口去激活，所述第二激活条件为在第一接口处于激活状态下，接收到所述第二接口的激活请求，且所述第一接口连接的诊断仪的持续诊断时间达到预设时长。可选的，所述第一接口为can总线接口或车载以太网接口t1，所述第一接口连接的诊断仪为车载诊断仪；所述第二接口为工业以太网接口tx，所述第二接口通过车辆的obd接口连接外部诊断仪。可选的，所述汽车网关还包括第三接口，所述第一接口为can总线接口，所述第二接口为工业以太网接口tx，所述第三接口为车载以太网接口t1；车载诊断仪通过所述第一接口和所述第三接口连接所述汽车网关；外部诊断仪连接车辆的obd接口，所述车辆的obd接口通过所述第二接口连接所述汽车网关。可选的，所述车辆故障诊断系统还包括：第二执行模块，用于在车辆上电后，默认进入所述can总线接口的激活状态，接收并响应所述车载诊断仪发送的第一车辆诊断指令；第三执行模块，用于在满足第三激活条件时，从所述can总线接口的激活状态跳转至所述车载以太网接口t1的激活状态，接收并响应所述车载诊断仪发送的第二车辆诊断指令；第四执行模块，用于在满足第四激活条件时，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述can总线接口的激活状态；其中，所述第三激活条件为接收到所述车载诊断仪的例程激活请求，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长，所述第四激活条件为从所述车载诊断仪接收到任意can节点的诊断报文，且传输层传输结束或传输层传输时间耗尽。可选的，所述第二激活条件为在所述can总线接口处于激活状态的情况下，使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长；所述车辆故障诊断系统还包括：第五执行模块，用于在满足第五激活条件时，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述工业以太网接口tx的激活状态，接收并响应所述外部诊断仪发送的车辆诊断指令，其中，所述第五激活条件为使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口。可选的，所述第一激活条件为在所述工业以太网接口tx处于激活状态下，检测到所述车辆的obd接口的以太网激活接口不再使能。第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述第二方面提供的车辆故障诊断系统。第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆故障诊断系统，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例第一方面提供的所述车辆故障诊断方法中的步骤。第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述车辆故障诊断方法中的步骤。本发明实施例中，在使用多个诊断仪对车辆进行诊断即汽车网关的多个接口分别连接有诊断仪的情况下，可以通过预设的激活条件，来控制目标接口处于激活状态，以通过目标接口连接的诊断仪对车辆进行诊断，从而在多诊断系统并存时，能够通过明确的激活条件来协调各诊断仪工作，保证各诊断仪流畅地完成诊断功能，而不会产生诊断中断，进而实现整车的多诊断需求。附图说明图1是本发明实施例提供的车辆故障诊断方法的流程图；图2是本发明实施例提供的汽车网关的接口示意图；图3是本发明实施例提供的整车网络拓扑图；图4是本发明实施例提供的车辆的obd接口的引脚分布示意图；图5是本发明实施例提供的汽车网关诊断状态机示意图；图6是本发明实施例提供的车辆故障诊断系统的结构图之一；图7是本发明实施例提供的车辆故障诊断系统的结构图之二；图8是本发明实施例提供的车辆故障诊断系统的结构图之三。具体实施方式为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。请参见图1，图1是本发明实施例提供的车辆故障诊断方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：步骤101、在满足预设激活条件时，控制与所述预设激活条件对应的目标接口处于激活状态，汽车网关的接口中除所述目标接口以外的接口处于去激活状态。步骤102、接收并响应与所述目标接口连接的诊断仪发送的车辆诊断指令。其中，所述预设激活条件包括第一激活条件或第二激活条件，所述第一激活条件用于激活第一接口，所述第二激活条件用于激活第二接口，所述第一激活条件为检测到所述第二接口去激活，所述第二激活条件为在第一接口处于激活状态下，接收到所述第二接口的激活请求，且所述第一接口连接的诊断仪的持续诊断时间达到预设时长。本发明实施例中，上述车辆故障诊断方法可应用于采用多种诊断仪连接汽车网关的不同接口，以对同一车辆进行故障诊断的场景，例如，采用车载诊断仪和车辆外部诊断仪连接汽车网关的不同接口对车辆进行故障诊断。为避免故障诊断冲突，在同一时刻，可以仅允许其中一个诊断仪对车辆进行诊断，即只激活汽车网关的其中一个连接诊断仪的接口，通过该接口来接收诊断仪发送的车辆诊断指令。本发明实施例中，可以预先设定不同的激活条件，来切换汽车网关的不同接口的激活状态，进而实现切换不同的诊断仪对车辆进行诊断，其中，不同的激活条件可用于激活不同的汽车网关接口。因此，该步骤中，在满足预设激活条件时，可以控制与所述预设激活条件对应的目标接口处于激活状态，相应地，汽车网关的接口中除所述目标接口以外的接口处于去激活状态，即当前时刻只激活所述目标接口。这样，汽车网关可以通过所述目标接口接收所述目标接口连接的诊断仪发送的车辆诊断指令，并传输至车辆控制器以执行该车辆诊断指令，按照该车辆诊断指令对车辆进行故障诊断。其中，所述预设激活条件可以包括第一激活条件或第二激活条件，所述第一激活条件用于激活汽车网关的第一接口，所述第二激活条件用于激活汽车网关的第二接口，也就是说，在所述第二接口处于激活状态下，若满足所述第一激活条件，则可以跳转至所述第一接口的激活状态，以通过所述第一接口连接的诊断仪对车辆进行诊断，在所述第一接口处于激活状态下，若满足所述第二激活条件，则可以跳转至所述第二接口的激活状态，以通过所述第二接口连接的诊断仪对车辆进行诊断。所述第一激活条件为检测到所述第二接口去激活，如检测到与所述第二接口连接的诊断仪断开了与所述第二接口的连接，或检测到所述第二接口被禁止使用等。所述第二激活条件为在第一接口处于激活状态下，接收到所述第二接口的激活请求，且所述第一接口连接的诊断仪的持续诊断时间达到预设时长，其中，所述接收到所述第二接口的激活请求可以是检测到所述第二接口接入有诊断仪，并接收到该诊断仪发送的请求连接指令，所述第一接口连接的诊断仪的持续诊断时间达到预设时长，可以是所述汽车网关已持续预设时长接收并响应所述第一接口连接的诊断仪发送的车辆诊断指令；具体地，确定所述第一接口连接的诊断仪的持续诊断时间是否达到预设时长，可以是在开始接收所述第一接口连接的诊断仪发送的车辆诊断指令时便启动定时器对当前任务进行定时，或对该任务进行计时；所述第一接口连接的诊断仪的持续诊断时间达到预设时长，可以理解为通过所述第一接口连接的诊断仪对车辆进行诊断的事件已执行结束，故所述预设时长可以根据对于诊断仪所需的诊断时长进行确定。这样，在通过汽车网关的第一接口连接的诊断仪进行车辆故障诊断的过程中，若检测到汽车网关的第二接口的激活请求，且确定所述第一接口连接的诊断仪诊断完毕，则可以响应所述第二接口的激活请求，切换至通过所述第二接口连接的诊断仪来进行车辆故障诊断；而当检测到所述第二接口被去激活，如检测到所述第二接口连接的诊断仪被拔下，则可以切换回所述第一接口的激活状态，继续通过所述第一接口的诊断仪对车辆进行故障诊断。可选的，所述第一接口为can总线接口或车载以太网接口t1，所述第一接口连接的诊断仪为车载诊断仪；所述第二接口为工业以太网接口tx，所述第二接口通过车辆的车载诊断系统(on-boarddiagnostics，obd)接口连接外部诊断仪。该实施方式中，所述第一接口可以是can总线接口或车载以太网接口t1，且所述车辆的车载诊断仪可以通过所述can总线接口或车载以太网接口t1连接所述汽车网关，其中，所述车载诊断仪可以通过车载人机接口(humanmachineinterface，hmi)实现，车载诊断仪可以与云端互联，从而研发人员可以通过车载诊断仪对车辆进行远程故障诊断。所述第二接口可以是工业以太网接口tx，外部诊断仪可以通过所述工业以太网接口tx连接所述汽车网关，具体地，外部诊断仪可以通过车辆的obd接口，连接所述工业以太网接口tx，进而连接所述汽车网关。如图2所示，汽车网关包括can总线接口、车载以太网接口t1和工业以太网接口tx，其中，车载诊断仪可以通过can总线接口或车载以太网接口t1与所述汽车网关连接，外部诊断仪可以通过工业以太网接口tx与所述汽车网关连接，这样，通过激活can总线接口或车载以太网接口t1，可以使用车载诊断仪对车辆进行诊断，通过激活工业以太网接口tx，可以使用外部诊断仪对车辆进行诊断。这样，该实施方式中，汽车网关可以通过不同接口分别连接车载诊断仪和外部诊断仪，以通过不同诊断仪对车辆进行故障诊断，满足车辆多诊断需求。且所述车载诊断仪和外部诊断仪可以分别通过不同的激活条件来使用，从而实现轮流使用不同诊断仪对车辆进行故障诊断的目的。可选的，所述汽车网关还包括第三接口，所述第一接口为can总线接口，所述第二接口为工业以太网接口tx，所述第三接口为车载以太网接口t1；车载诊断仪通过所述第一接口和所述第三接口连接所述汽车网关；外部诊断仪连接车辆的obd接口，所述车辆的obd接口通过所述第二接口连接所述汽车网关。该实施方式中，所述汽车网关还可以包括第三接口，所述第一接口可以是can总线接口，所述第二接口可以是工业以太网接口tx，所述第三接口可以是车载以太网接口t1，且车载诊断仪通过所述can总线接口和所述车载以太网接口t1与所述汽车网关连接，外部诊断仪通过所述工业以太网接口tx与所述汽车网关连接，具体地，外部诊断仪可以通过车辆的obd接口，连接所述工业以太网接口tx，进而连接所述汽车网关。如图3所示，汽车网关包括can总线接口、车载以太网接口t1和工业以太网接口tx，其中，车载诊断仪(即hmi)可以通过can总线接口和车载以太网接口t1与所述汽车网关连接，外部诊断仪可以通过车辆的obd接口连接汽车网关的工业以太网接口tx，汽车网关还可以通过其他can总线接口，如图中的acan、bcan、ccan等接口连接外部控制器，这样，通过激活can总线接口和车载以太网接口t1中的任一个，可以使用车载诊断仪对车辆进行诊断，通过激活工业以太网接口tx，可以使用外部诊断仪对车辆进行诊断。其中，由于can总线接口和车载以太网接口t1分别具备不同的优点，如can总线接口具备结构简单、安全、传输可靠性高的优点，而车载以太网接口t1具备传输距离长，传输速率快，能够和internet连接，成本低等优点，故车载诊断仪可以根据实际需求分别选择通过不同的网关接口来传输特定的诊断指令。这样，该实施方式中，汽车网关可以通过不同接口分别连接车载诊断仪和外部诊断仪，且可以通过can总线接口和车载以太网接口t1均连接车载诊断仪，来保证车载诊断仪分别通过不同接口来传输特定诊断指令，从而更加灵活地满足用户的多样化诊断需求。可选的，所述步骤101之前，所述方法还包括：在车辆上电后，默认进入所述can总线接口的激活状态，接收并响应所述车载诊断仪发送的第一车辆诊断指令；在满足第三激活条件时，从所述can总线接口的激活状态跳转至所述车载以太网接口t1的激活状态，接收并响应所述车载诊断仪发送的第二车辆诊断指令；在满足第四激活条件时，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述can总线接口的激活状态；其中，所述第三激活条件为接收到所述车载诊断仪的例程激活请求，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长，所述第四激活条件为从所述车载诊断仪接收到任意can节点的诊断报文，且传输层传输结束或传输层传输时间耗尽。该实施方式中，可以预先设置默认激活的汽车网关接口，以在车辆上电时，默认进入该接口的激活状态，具体地，由于汽车网关的can总线具备简单可靠的特点，且其通常连接的是车载诊断仪，故可以在车辆上电时，默认进入所述can总线接口的激活状态，保证车载诊断仪具备较高的诊断优先级，当所述车载诊断仪通过所述can总线接口发送第一车辆诊断指令时，汽车网关可以接收并响应所述第一车辆诊断指令。由于所述车载诊断仪通过所述can总线接口和车载以太网接口t1连接所述汽车网关，故为避免所述can总线接口和车载以太网接口t1发送的诊断指令冲突，可以分别设定不同的激活条件，来切换所述can总线接口和车载以太网接口t1的激活状态。具体地，可以在满足第三激活条件的情况下，从所述can总线接口的激活状态跳转至所述车载以太网接口t1的激活状态，以接收并响应所述车载诊断仪发送的第二车辆诊断指令，所述第三激活条件可以是接收到所述车载诊断仪的例程激活请求，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长。所述例程激活请求可以是所述车载诊断仪通过所述车载以太网接口t1发送的常规诊断指令，所述接收到所述车载诊断仪的例程激活请求，可以是通过车辆远程诊断(diagnosticcommunicationoverinternetprotocol，doip)接收到所述车载诊断仪的例程激活请求，所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长，可以是所述汽车网关已持续预设时长接收并响应所述车载诊断仪通过所述can总线接口发送的车辆诊断指令，即所述车载诊断仪已通过所述can总线接口对车辆持续诊断了预设时长，当达到所述预设时长时，可以认为所述车载诊断仪通过所述can总线接口进行的诊断结束，此时可以跳转至汽车网关的另一请求激活的接口。还可以在满足第四激活条件的情况下，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述can总线接口的激活状态，以接收并响应所述车载诊断仪发送的第一车辆诊断指令，所述第四激活条件可以是从所述车载诊断仪接收到任意can节点的诊断报文，且传输层传输结束或传输层传输时间耗尽。所述从所述车载诊断仪接收到任意can节点的诊断报文，可以是如图3所示，所述车载诊断仪接收到acan、bcan、ccan或ecan节点的诊断报文，所述传输层传输结束或传输层传输时间耗尽，可以是所述车载诊断仪通过所述车载以太网接口t1与所述汽车网关之间传输数据结束或给定的传输时间到达，当所述传输层传输结束或传输层传输时间耗尽时，可以认为所述车载诊断仪通过所述车载以太网接口t1进行的诊断结束，此时可以跳转至汽车网关的另一请求激活的接口。需说明的是，在跳转至所述can总线接口的激活状态后，还可以启动一定时器，以对所述车载诊断仪通过所述can总线接口对车辆进行诊断的任务进行定时，如启动定时器t，该定时器t的定时时长为所述预设时长，从而该定时器t的定时时长耗尽时，可表示所述车载诊断仪通过所述can总线接口对车辆进行诊断的任务结束。可选的，所述第二激活条件为在所述can总线接口处于激活状态的情况下，使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长；所述方法还包括：在满足第五激活条件时，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述工业以太网接口tx的激活状态，接收并响应所述外部诊断仪发送的车辆诊断指令，其中，所述第五激活条件为使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口。该实施方式中，在所述can总线接口处于激活状态的情况下，若检测到使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长，则可以确定满足所述第二激活条件，并可以控制所述第二激活条件对应的第二接口即所述工业以太网接口tx处于激活状态，接收并响应与所述工业以太网接口tx连接的外部诊断仪发送的车辆诊断指令。其中，所述使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口，可以是所述车辆的obd接口中定义的以太网激活接口被使能，如检测到车辆的obd接口中的以太网激活接口插入外部诊断仪，且车辆的obd接口与所述工业以太网接口tx连接，此时可以认为接收到所述工业以太网接口tx的激活请求。参见图4，车辆的obd接口包括编号1至16共16个引脚，其中，引脚p1、p3、p8、p9、p11、p12和p13可由厂家自定义，引脚p2表示车辆总线+，引脚p10表示车辆总线-，引脚p4表示底盘地线，引脚p5表示信号地线，引脚p6表示can-h线，引脚p14表示can-l线，引脚p7表示k-line,引脚p15表示l-line，引脚p16表示常电源。一种可选的实施方式中，引脚p3、p8、p11、p12和p13可定义如下：表1obd引脚定义序号引脚序号引脚定义13obd以太网接收口obdethernetrx+28obd以太网接激活线obdethernetactivationline311obd以太网接收口obdethernetrx-412obd以太网发送口obdethernettx+513obd以太网发送口obdethernettx-这样，所述使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口，可以是检测到使能obd接口的引脚8，即当用户将外部诊断仪插入obd接口的引脚8时，汽车网关将接收到工业以太网接口tx的激活请求。该实施方式中，在所述车载以太网接口t1处于激活状态下，还可以通过第五激活条件来跳转至所述工业以太网接口tx的激活状态，以使所述汽车网关接收并响应所述外部诊断仪发送的车辆诊断指令，其中，所述第五激活条件可以是使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口，即如上述所述，可以在检测到使能obd接口的引脚8的情况下，激活所述工业以太网接口tx，以通过所述外部诊断仪对车辆进行故障诊断。这样，在所述汽车网关的三个接口均接有诊断仪的情况下，可以分别通过上述第二激活条件和第五激活条件来使汽车网关从所述can总线接口和所述车载以太网接口t1的激活状态切换至所述工业以太网接口tx的激活状态，从而为如何从车载诊断仪诊断的状态切换至外部诊断仪诊断的状态提供了有效的解决方案。可选的，所述第一激活条件为在所述工业以太网接口tx处于激活状态下，检测到所述车辆的obd接口的以太网激活接口不再使能。上述第一激活条件为用于使车载网关从第二接口的激活状态切换至第一接口的激活状态，即从所述工业以太网接口tx的激活状态切换至所述can总线接口的激活状态，该实施方式中，可以是在所述工业以太网接口tx处于激活状态下，检测到所述车辆的obd接口的以太网激活接口不再使能时，切换回所述can总线接口的激活状态，如可以在检测到外部诊断仪从车辆的obd接口的以太网激活接口如引脚8拔掉时，切换回所述can总线接口的激活状态，继续通过所述can总线接口接收车载诊断仪的车辆诊断质量。下面结合图5，对本发明实施例的具体实施方式进行举例说明：参见图5，可以使用网关诊断状态机来使汽车网关的三个不同接口按照预先设定的不同条件进行状态转移，如图5所示，汽车网关诊断共有三种状态，分别为state0、state1和state2，其中，state0状态中，表示ecan总线接口为当前的激活接口，为默认状态，state1状态中，表示车载以太网接口t1为当前的激活接口，state2状态中，工业以太网接口tx为当前的激活接口。首先，车辆上电后，默认进入state0状态。在处于state0状态时，当条件3和条件4同时满足时，跳转到state1状态；当条件4和条件5同时满足时，跳转到state2状态。在处于state1状态时，当条件1和条件同时2满足时，跳转到state0状态，并且启动动作1；当条件5满足时，跳转到state2状态。在处于state2状态时，当条件6满足时，跳转到state0状态，并且启动动作1。其中，上述条件1、条件2、条件3、条件4、条件5、条件6和动作1均可以根据需要自定义。为保证汽车网关各接口按照预先设定的状态进行状态转移，避免产生某诊断还未完成，就被其他指令打断的现象，上述条件1、条件2、条件3、条件4、条件5、条件6和动作1可以分别定义如下：条件1：传输层传输结束或传输层传输时间耗尽；条件2：网关从hmi接收到任何can节点的诊断报文；条件3：网关通过doip接收到hmi的例程激活请求；条件4：定时器t时间耗尽；条件5：目标引脚(如图4中的pin8)使能；条件6：目标引脚不使能；动作1：启动定时器t。这样，车辆上电后默认进入ecan总线接口的激活状态；处于ecan总线接口的激活状态时，当汽车网关同时满足两个条件“通过doip接收到hmi的例程激活请求”和“定时器t时间耗尽”时，跳转到车载以太网接口t1的激活状态；处于车载以太网接口t1的激活状态时，当汽车网关同时满足两个条件“从hmi接收到任何can节点的诊断报文”和“传输层传输结束或传输层传输时间耗尽”时，跳转到ecan总线接口的激活状态，并且启动定时器t；当目标引脚(如图4中的pin8)使能时，跳转到工业以太网接口tx的激活状态；处于ecan总线接口的激活状态时，当汽车网关同时满足两个条件“目标引脚使能”和“定时器t时间耗尽”时，跳转到工业以太网接口tx的激活状态，开始通过外部诊断仪实施外部诊断功能；处于工业以太网接口tx的激活状态时，当目标引脚不使能时，跳转到ecan总线接口的激活状态，并启动定时器t。在多诊断系统并存时，通过明确的条件、动作设定，可以使汽车网关各接口按照预先设定的状态进行状态转移，协调相关信号动作，完成特定诊断操作，可大大减少诊断、bootloader失效，从而保证整车软件的安全，提升整车的安全性。本策略基于uds诊断协议，又能满足整车厂的定制需求，且不需要增加额外的成本。本发明实施例中，在使用多个诊断仪对车辆进行诊断即汽车网关的多个接口分别连接有诊断仪的情况下，可以通过预设的激活条件，来控制目标接口处于激活状态，以通过目标接口连接的诊断仪对车辆进行诊断，从而在多诊断系统并存时，能够通过明确的激活条件来协调各诊断仪工作，保证各诊断仪流畅地完成诊断功能，而不会产生诊断中断，进而实现整车的多诊断需求。此外，本发明实施例解决了多诊断系统并存的协调问题，使各诊断系统有规则可依，流畅的完成诊断功能，而不会产生某诊断还未完成，就被其他指令打断，导致整个过程失效的情况，进而降低刷写失效率，保证整车安全。参见图6，图6是本发明实施例提供的一种车辆故障诊断系统的结构示意图，如图6所示，车辆故障诊断系统600包括：控制模块601，用于在满足预设激活条件时，控制与所述预设激活条件对应的目标接口处于激活状态，汽车网关的接口中除所述目标接口以外的接口处于去激活状态；第一执行模块602，用于接收并响应与所述目标接口连接的诊断仪发送的车辆诊断指令；其中，所述预设激活条件包括第一激活条件或第二激活条件，所述第一激活条件用于激活第一接口，所述第二激活条件用于激活第二接口，所述第一激活条件为检测到所述第二接口去激活，所述第二激活条件为在第一接口处于激活状态下，接收到所述第二接口的激活请求，且所述第一接口连接的诊断仪的持续诊断时间达到预设时长。可选的，所述第一接口为can总线接口或车载以太网接口t1，所述第一接口连接的诊断仪为车载诊断仪；所述第二接口为工业以太网接口tx，所述第二接口通过车辆的obd接口连接外部诊断仪。可选的，所述汽车网关还包括第三接口，所述第一接口为can总线接口，所述第二接口为工业以太网接口tx，所述第三接口为车载以太网接口t1；车载诊断仪通过所述第一接口和所述第三接口连接所述汽车网关；外部诊断仪连接车辆的obd接口，所述车辆的obd接口通过所述第二接口连接所述汽车网关。可选的，如图7所示，车辆故障诊断系统600还包括：第二执行模块603，用于在车辆上电后，默认进入所述can总线接口的激活状态，接收并响应所述车载诊断仪发送的第一车辆诊断指令；第三执行模块604，用于在满足第三激活条件时，从所述can总线接口的激活状态跳转至所述车载以太网接口t1的激活状态，接收并响应所述车载诊断仪发送的第二车辆诊断指令；第四执行模块605，用于在满足第四激活条件时，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述can总线接口的激活状态；其中，所述第三激活条件为接收到所述车载诊断仪的例程激活请求，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长，所述第四激活条件为从所述车载诊断仪接收到任意can节点的诊断报文，且传输层传输结束或传输层传输时间耗尽。可选的，所述第二激活条件为在所述can总线接口处于激活状态的情况下，使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口，且所述车载诊断仪通过所述can总线接口的持续诊断时间达到预设时长；如图8所示，车辆故障诊断系统600还包括：第五执行模块606，用于在满足第五激活条件时，从所述车载以太网接口t1的激活状态跳转至所述工业以太网接口tx的激活状态，接收并响应所述外部诊断仪发送的车辆诊断指令，其中，所述第五激活条件为使能所述车辆的obd接口的以太网激活接口。可选的，所述第一激活条件为在所述工业以太网接口tx处于激活状态下，检测到所述车辆的obd接口的以太网激活接口不再使能。本发明实施例中的车辆故障诊断系统600可以在使用多个诊断仪对车辆进行诊断即汽车网关的多个接口分别连接有诊断仪的情况下，通过预设的激活条件，来控制目标接口处于激活状态，以通过目标接口连接的诊断仪对车辆进行诊断，从而在多诊断系统并存时，能够通过明确的激活条件来协调各诊断仪工作，保证各诊断仪流畅地完成诊断功能，而不会产生诊断中断，进而实现整车的多诊断需求。本发明实施例还提供一种车辆，包括图6至图8中任一项所述的车辆故障诊断系统，本实施例中，所述车辆能达到和图6至图8所示的实施例相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。本发明实施例还提供一种车辆故障诊断系统，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆故障诊断方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆故障诊断方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(read-onlymemory，简称rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称ram)、磁碟或者光盘等。以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。当前第1页12