1.一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人，其特征在于，包括割草机器人本体、充电定位站和uwb辅助定位基站；割草机器人本体包括有机身、行走电机、减速器、主动轮、割草电机、割刀、碰撞杆、uwb定位标签、充电对接器、控制器、电池；所述控制器包括dsp处理器和fpga处理器；
所述充电定位站包括有充电系统和uwb定位基站，所述充电定位站固定在草地上，能够给割草机器人提供自动充电，并设有雨棚，能在下雨时保护割草机器人电子设备；
所述uwb辅助定位基站安装在草地上固定位置；两个uwb辅助定位基站与充充电定位站之间通过uwb通信，能够形成uwb定位系统，且通过三角定位法算法得出安装有uwb定位标签的割草机器人位置。
2.根据权利要求1所述的一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人，其特征在于，所述dsp处理器的输入端分别连接uwb定位标签、倾斜传感器、碰撞传感器、雨水传感器、陀螺仪和控制面板，所述dsp处理器的输出端连接fpga处理器的输入端，所述fpga处理器的输出端与行走电机、割草电机之间相互连接，通过fpga处理器输出控制命令至行走电机和割草电机，所述fpga处理器输入端还采集行走电机、割草电机的速度位置信息。
3.根据权利要求1或2所述的一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人，其特征在于，所述行走电机采用直流无刷伺服电机，且所述行走电机依次连接减速器和主动轮；所述割草电机采用直流无刷电机，且所述直流无刷电机连接割刀，所述割刀有双层。
4.根据权利要求3所述的一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人，其特征在于，所述uwb定位标签设有两个，第一uwb定位标签设置于机身后部中间，第二uwb定位标签设置于机身前部中间；所述第一uwb定位标签位于第二uwb定位标签的正后方，第一uwb定位标签和第二uwb定位标签中线的连线始终为机身中轴线，第一uwb定位标签和第二uwb定位标签的安装高度一致。
5.根据权利要求4所述的一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人，其特征在于，所述uwb定位基站与第一uwb辅助定位基站、第二uwb辅助定位基站通过uwb通信构成机身坐标定位系统；在机身坐标定位系统中，主控单元采用三角定位算法分别获得第一uwb定位标签的绝对坐标、第二uwb定位标签的绝对坐标以及机身的绝对坐标。
6.根据权利要求5所述的一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人，其特征在于，所述充电对接器安装于机身前部，且所述充电对接器连接电池，为电池进行充电；所述电池分别为dsp处理器和fpga处理器提供电能。
7.一种基于权利要求6所述的双核四轮驱动uwb定位割草机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1，割草机器人启动后将先进行初始化；采用启动权限保护，需输入权限密码，割草机器人才能启动工作，否则割草机器人就待在原地等待权限开启命令；
s2，初始化后将进入主程序循环；检测各模块工作是否正常，检测电池电压是否过低若电压过低，将提示电量低无法工作，并进入充电模式；
s3，检测uwb定位程序是否正常，如果uwb定位出现丢失，即进入停机自锁模式，若正常则转s4；
s4，查询控制面板按键及其标志位；通过控制面板和割草机器人交互，设定基础参数；割草机器人将存储相关信息在主存储器中，并将影响相关的标志位；
s5，查询是否需要出充电站，如果割草机器人在充电站中，并且用户需要割草机器人出充电站，割草机器人将执行出充电站程序；dsp会自动断开连接线与交流电源的连接，割草机器人转为蓄电池供电状态；
s6，查询是否执行割草任务，如果需要执行割草任务，割草机器人将进入割草任务工作模式，否者将进入下个循环；
s7，特殊情况通过中断服务程序进行，如倾斜传感器、碰撞传感器、雨水传感器将会影响中断标志位；如果中断标志位使能，程序将保存现场，进入中断服务程序；
s8，进入中断服务程序后，将检查相关标志位；如果倾斜传感器标志位使能，则代表割草机器人已经翻倒，此时dsp和fpga经内部伺服控制程序调整直流无刷伺服电机u、v、x、y的pwm输出，立刻停止割刀电机与行走电机的运行，并复位软件，防止事故发生；
s9，如果碰撞传感器标志位使能，则说明前方有障碍物，此时将执行避障程序；
s10，如果雨水传感器标志位使能，则说明已经下雨，此时潮湿的草地已经不适合割草工作，割草机器人将执行返回充电站程序；
s11，在割草机器人返回充电站后，割草机器人上的充电对接器将与充电定位站上的充电系统对接。
8.根据权利要求7所述的一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人控制方法，其特征在于，s9中执行避障程序的过程为：dsp和fpga经内部伺服控制程序调整直流无刷伺服电机u、v、x、y的pwm输出，控制割草机器人在安全范围内停车，割草机器人将后退一段距离，并向右转绕行障碍物；在割草机器人运动过程中，磁电传感器会时刻检测直流无刷伺服电机u、v、x、y的运动速度和位移，并反馈给fpga，由fpga二次调整直流无刷电机u、v、x、y的pwm波控制信号以满足实际需求；在绕过障碍物后割草机器人将继续之前割草工作。
9.根据权利要求7所述的一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人控制方法，其特征在于，s10中执行返回充电站程序的过程为：dsp根据机器人规划的返回充电站路径，把直流无刷伺服电机u、v、x、y要运转的距离sx转化为加速度、速度和位置参考指令值，然后dsp再结合电机u、v、x、y的磁电传感器的反馈生成驱动直流无刷伺服电机u、v、x、y的驱动信号，驱动信号经功率桥放大后驱动直流无刷伺服电机u、v、x、y以相反的方向运动，在运动过程磁电传感器实时反馈电机的运行参数给fpga，根据反馈参数二次微调电机u、v、x、y的pwm控制信号，来进行闭环控制，使得割草机器人按照规划路径行走。
10.根据权利要求7所述的一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人控制方法，其特征在于，s11中与充电定位站上的充电系统对接的方法为：dsp会自动断开连接线与蓄电池的连接，割草机器人转为交流供电状态，交流电源对系统中的蓄电池充电；此时割草机器人入停机自锁模式，割草机器人将锁定在充电站，即使在外力影响下也不再移动，保证充电过程的安全稳定。