清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质与流程

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质。

背景技术：

随着科技的发展和人们生活水平的提高，移动机器人已经广泛应用于人们的居住生活中。移动机器人一般通过设置于底部的行走轮，在运动过程中进行清洁工作。现有的移动机器人采用多种清洁模式和多种类型的定点清洁路径进行清洁工作，其中，多种清洁模式包括拖地、清扫和消毒等，多种类型的定点清洁路径包括“井”字型路径、“回”字型路径、螺旋型路径等。

但是现有的清洁路径规划方案的主要针对轻度污染区域进行清洁，若采用现有的清洁路径规划方案针对重度污染或顽固污渍进行清洁，存在清洁效果差和清洁效率低的问题。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于解决现有的移动机器人存在清洁效果差和清洁效率低的问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，包括：步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；步骤300：移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。

一种可行的实施方式中，在所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度之后，所述清洁路径规划方法还包括：步骤400：所述移动机器人以所述中心位置为基点旋转预设度数，依次重复执行步骤200至300。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，包括：移动机器人将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；移动机器人从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度，包括：移动机器人从所述第三清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度；移动机器人从第四清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；移动机器人从第五清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第二预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至所述中心位置，形成第六清洁路径。

一种可行的实施方式中，所述第一预设距离等于所述第三预设距离；所述第二预设距离等于所述第五预设距离；所述第三预设距离等于所述第六预设距离。

一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径、所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径和所述第三清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形；所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形。

一种可行的实施方式中，所述第一预设清洁路径与所述第二预设清洁路径以所述中心位置为中心呈中心对称。

一种可行的实施方式中，所述预设度数为预先根据中扫覆盖范围确定并调整的角度，预设度数的取值范围为0度到90度之间。

本发明第二方面提供了一种清洁路径规划装置，应用于移动机器人，包括：设置模块，用于将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；第一移动模块，用于从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；第二移动模块，用于从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。

一种可行的实施方式中，所述清洁路径规划装置还包括：旋转模块，用于以所述中心位置为基点旋转预设度数，依次重复执行步骤200至300。

一种可行的实施方式中，所述第一移动模块具体用于：移动机器人将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；移动机器人从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。

一种可行的实施方式中，所述第二移动模块具体用于：移动机器人从所述第三清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度；移动机器人从第四清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；移动机器人从第五清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第二预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至所述中心位置，形成第六清洁路径。

一种可行的实施方式中，所述第一预设距离等于所述第三预设距离；所述第二预设距离等于所述第五预设距离；所述第三预设距离等于所述第六预设距离。

一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径、所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径和所述第三清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形；所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形。

一种可行的实施方式中，所述第一预设清洁路径与所述第二预设清洁路径以所述中心位置为中心呈中心对称。

一种可行的实施方式中，所述预设度数为预先根据中扫覆盖范围确定并调整的角度，预设度数的取值范围为0度到90度之间。

本发明第三方面提供了一种移动机器人，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行上述的清洁路径规划方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的清洁路径规划方法。

本发明提供的技术方案中，步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；步骤300：移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

附图说明

图1为本发明实施例中清洁路径规划方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中清洁路径规划的一个示意图；

图3为本发明实施例中清洁路径规划的另一个示意图；

图4为本发明实施例中清洁路径规划方法的另一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中移动机器人旋转规划清洁路径的一个示意图；

图6为本发明实施例中移动机器人旋转规划清洁路径的另一个示意图；

图7为本发明实施例中清洁路径规划装置的一个实施例示意图；

图8为本发明实施例中清洁路径规划装置的另一个实施例示意图；

图9为本发明实施例中移动机器人的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质，用于通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人具有更好的清洁效果，提高清洁效率。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中清洁路径规划方法的一个实施例包括：

步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向。

其中，移动机器人包括具有拖地、扫地和/或消毒功能的清洁机器人。具体的，移动机器人获取当前位置，进一步地，移动机器人通过预设图像采集装置(例如，激光雷达)获取当前位置的环境图像信息，移动机器人对环境图像信息进行图像处理，得到移动机器人位于预设场景地图下的当前位置；移动机器人将当前位置设置为中心位置，并以中心位置的任一预设方向为正前方方向，也就是移动机器人根据当前位置进行清洁路径规划。进一步地，移动机器人基于中心位置建立坐标系，并将坐标系的任意一个坐标轴方向(也就是，预设方向)设置为正前方方向。

需要说明的是，预设方向可以包括x轴正方向、x轴负方向、y轴正方向和y轴负方向，也可以包括其他以中心位置预设的方向，具体此处不做限定。

可以理解的是，本发明的执行主体可以为清洁路径规划装置，还可以是终端或者移动机器人，具体此处不做限定。本发明实施例以移动机器人为执行主体为例进行说明。

步骤200：移动机器人从中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置。

其中，第一预设清洁路径的形状可以为圆形、椭圆形或者三角形，还可以为其他形状，具体此处不做限定。第一预设清洁路径的起始点和终止点均为中心位置。第一预设清洁路径与中心位置形成闭合清扫区域，并在该闭合清扫区域内存在重度污染或顽固污渍等。

具体的，移动机器人从中心位置出发，按照逆时针或顺时针方向沿第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置。也就是，移动机器人从起始姿态运动到目标姿态。

如图2所示，移动机器人以中心位置o构建坐标系，并以坐标系的y轴正方向为正前方方向。移动机器人从中心位置o出发，依次向坐标系的左前方(也就是，x轴负半轴和y轴正半轴夹角方向)沿第一预设清洁路径l1移动，形成清洁路径oa，接着从左前方向坐标系的右前方(也就是，x轴正半轴和y轴正半轴夹角方向)继续沿第一预设清洁路径l1移动，形成清洁路径ab，并从右前方继续沿第一预设清洁路径l1返回至中心位置o，形成清洁路径bo。其中，坐标系的左前方和坐标系的右前方形成正前方所在区域。

步骤300：移动机器人从中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，其中，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。

其中，第二预设清洁路径所属的清洁区域与第一预设清洁路径所属清洁区域不同，第二预设清洁路径的形状可以为圆形、椭圆形或者三角形，还可以为其他形状，具体此处不做限定。第二预设清洁路径的起始点和终止点均为中心位置。第二预设清洁路径与中心位置形成闭合清扫区域，重度污染或顽固污渍位于闭合清扫区域内。

具体的，移动机器人从中心位置出发，按照逆时针或顺时针方向沿第二预设清洁路径，并返回至中心位置。也就是，移动机器人从起始姿态运动到目标姿态。其中，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同。

如图2所示，移动机器人以坐标系的y轴正方向为正前方方向。当移动机器人沿着按照第一预设清洁路径行走结束时的方向为面向坐标系的左后方的方向时，移动机器人从中心位置o出发，依次向坐标系的左后方(也就是，x轴负半轴和y轴负半轴夹角方向)沿第二预设清洁路径l2移动，形成清洁路径oc，接着从左后方向坐标系的右后方(也就是，x轴正半轴和y轴负半轴夹角方向)继续沿第二预设清洁路径l2移动，形成清洁路径cd，并从右后方继续沿第二预设清洁路径l2返回至中心位置o，形成清洁路径do。其中，坐标系的左后方和坐标系的右后方形成正前方所在区域的相反区域。

或者，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。如图2所示，当移动机器人沿着按照第一预设清洁路径行走结束时的方向为面向坐标系的左后方的方向时，移动机器人从中心位置o出发，依次向坐标系的右后方(也就是，x轴正半轴和y轴负半轴夹角方向)沿第二预设清洁路径l2移动，形成清洁路径od，接着从右后方向坐标系的左后方(也就是，x轴负半轴和y轴负半轴夹角方向)继续沿第二预设清洁路径l2移动，形成清洁路径dc，并从左后方继续沿第二预设清洁路径l2返回至中心位置o，形成清洁路径co。其中，预设角度的取值范围大于0度，坐标系的右后方和坐标系的左后方形成正前方所在区域的相反区域。

需要说明的是，移动机器人沿着第一预设清洁路径围成的待清洁区域面积与移动机器人沿着第二预设清洁路径围成的待清洁区域面积可以相同，也可以不同，具体此处不做限定。较佳地，第一预设清洁路径围成的待清洁区域和第二预设清洁路径围成的待清洁区域呈细长形状，以使得移动机器人执行一次第一预设清洁路径和第二预设清洁路径即可完成对应区域的覆盖清洁。当第一预设清洁路径和第二预设清洁路径均为椭圆形状时，规划的清洁路径如图3所示。

本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

请参阅图4，本发明实施例中清洁路径规划方法的另一个实施例包括：

步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向。

其中，移动机器人包括具有拖地、扫地和/或消毒功能的清洁机器人。具体的，移动机器人获取当前位置，进一步地，移动机器人通过预设图像采集装置(例如，激光雷达)获取当前位置的环境图像信息，移动机器人对环境图像信息进行图像处理，得到移动机器人位于预设场景地图下的当前位置；移动机器人将当前位置设置为中心位置，并以中心位置的任一预设方向为正前方方向，也就是移动机器人根据当前位置进行清洁路径规划。进一步地，移动机器人基于中心位置建立坐标系，并将坐标系的任意一个坐标轴方向(也就是，预设方向)设置为正前方方向。

需要说明的是，预设方向可以包括x轴正方向、x轴负方向、y轴正方向和y轴负方向，也可以包括其他以中心位置预设的方向，具体此处不做限定。

步骤200：移动机器人从中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置。

也就是，移动机器人构建坐标系后，可以按照顺时针方向，也可以逆时针方向运动。以图2为例，可选的，移动机器人将中心位置o设置为起始点，从起始点沿第一预设清洁路径l1移动第一预设距离，形成第一清洁路径oa；移动机器人从第一清洁路径的终点a沿第一预设清洁路径l1继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径ab；移动机器人从第二清洁路径的终点b向中心位置沿第一预设清洁路径l1继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径bo，第三清洁路径的终点o为中心位置。

进一步地，移动机器人也可以从中心位置o按照逆时针方向依次向定位点b和定位点a运动，直至返回至中心位置o。其中，第一清洁路径、第二清洁路径和第三清洁路径为直线、弧线或者曲线，第一清洁路径、第二清洁路径和第三清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形。

步骤300：移动机器人从中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，其中，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。

接着，当移动机器人按照第一预设清洁路径执行完成清洁任务时，移动机器人向第一预设清洁路径所在清洁区域的相反区域移动，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同。以图2为例，可选的，移动机器人从第三清洁路径的终点o沿第二预设清洁路径l2移动第四预设距离，形成第四清洁路径oc，其中，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同；移动机器人从第四清洁路径的终点c沿第二预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径cd；移动机器人从第五清洁路径的终点d向中心位置o沿第二预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至中心位置，形成第六清洁路径do。

进一步地，或移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度，移动机器人也可以从中心位置o依次向定位点d和定位点c运动，直至返回至中心位置o。需要说明的是，第四清洁路径、第五清洁路径和第六清洁路径为直线、弧线或者曲线，第四清洁路径、第五清洁路径和第六清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形。

进一步地，第一预设清洁路径与第二预设清洁路径呈轴对称图形，第一预设距离等于第三预设距离；第二预设距离等于第五预设距离；第三预设距离等于第六预设距离。

步骤400：移动机器人以中心位置为基点旋转预设度数，依次重复执行步骤200至300。

其中，预设度数为预先根据中扫覆盖范围确定并调整的角度，预设度数的取值范围为0度到90度之间。移动机器人以中心位置逆时针或者顺时针旋转预设度数，依次重复步骤200至步骤300，直到移动机器人按照第一预设清洁路径与第二预设清洁路径能够覆盖整个类似圆形或者多边形的区域时，形成如图5和图6所示的清洁区域，移动机器人确定完成清洁任务。如图6所示，多个清洁路径可以存在重叠，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁。可以理解的是，第一预设清洁路径与第二预设清洁路径以中心位置为中心呈中心对称，第一预设清洁路径与第二预设清洁路径也可为圆形或者椭圆形，具体此处不做限定。

如图5所示，预设度数为30度，移动机器人执行清洁路径为12次，需要旋转5次。当预设度数为60度时，移动机器人执行清洁路径为6次，需要旋转2次。也可以其他度数，具体此处不做限定。

本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动和旋转预设角度，形成对称的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

上面对本发明实施例中清洁路径规划方法进行了描述，下面对本发明实施例中清洁路径规划装置进行描述，请参阅图7，本发明实施例中清洁路径规划装置的一个实施例包括：

设置模块701，用于将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；

第一移动模块702，用于从中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置；

第二移动模块703，用于从中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，其中，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。

本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动和旋转预设角度，形成对称的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

请参阅图8，本发明实施例中清洁路径规划装置的另一个实施例包括：

设置模块701，用于将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；

第一移动模块702，用于从中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置；

第二移动模块703，用于从中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，其中，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。

可选的，清洁路径规划装置还包括：

旋转模块704，用于以中心位置为基点旋转预设度数，依次重复执行步骤200至300。

可选的，第一移动模块702还可以具体用于：

将中心位置设置为起始点，从起始点沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；

从第一清洁路径的终点沿第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；

从第二清洁路径的终点向中心位置沿第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为中心位置。

可选的，第二移动模块703还可以具体用于：

从第三清洁路径的终点沿第二预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径，其中，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度；

从第四清洁路径的终点沿第二预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；

从第五清洁路径的终点向中心位置沿第二预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至中心位置，形成第六清洁路径。

可选的，第一预设距离等于第三预设距离；第二预设距离等于第五预设距离；第三预设距离等于第六预设距离。

可选的，第一清洁路径、第二清洁路径、第三清洁路径、第四清洁路径、第五清洁路径和第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

可选的，第一清洁路径、第二清洁路径和第三清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形；第四清洁路径、第五清洁路径和第六清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形。

可选的，第一预设清洁路径与第二预设清洁路径以中心位置为中心呈中心对称。

可选的，预设度数为预先根据中扫覆盖范围确定并调整的角度，预设度数的取值范围为0度到90度之间。

本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动和旋转预设角度，形成对称的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

上面图7和图8从模块化的角度对本发明实施例中的清洁路径规划装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中移动机器人进行详细描述。

图9是本发明实施例提供的一种移动机器人的结构示意图，该移动机器人900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessingunits，cpu)910(例如，一个或一个以上处理器)和存储器920，一个或一个以上存储应用程序933或数据932的存储介质930(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器920和存储介质930可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质930的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对移动机器人900中的一系列指令操作。更进一步地，处理器910可以设置为与存储介质930通信，在移动机器人900上执行存储介质930中的一系列指令操作。

移动机器人900还可以包括一个或一个以上电源940，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口960，和/或，一个或一个以上操作系统931，例如windowsserve，macosx，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图9示出的移动机器人结构并不构成对移动机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述清洁路径规划方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动机器人，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。