技术特征：
1.一种无人机降落引导方法，其特征在于，所述无人机内设有云台摄像头；所述无人机降落引导方法包括：检测待降落无人机是否存在降落需求；在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识；获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量；根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落。2.如权利要求1所述的无人机降落引导方法，其特征在于，所述检测待降落无人机是否存在降落需求，包括：获取待降落无人机在停机坪上空的当前高度；在检测到所述待降落无人机维持在所述当前高度时，判定所述待降落无人机存在降落需求。3.如权利要求1所述的无人机降落引导方法，其特征在于，所述获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量，包括：通过所述云台摄像头拍摄各个定位标识符的标识符图像；确定所述云台摄像头的视野中心点；根据所述标识符图像确定各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量和各个定位标识符的角度偏移量。4.如权利要求3所述的无人机降落引导方法，其特征在于，所述根据所述标识符图像确定各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量和各个定位标识符的角度偏移量，包括：从所述标识符图像中获取各个定位标识符的像素边长和各个定位标识符相对于所述视野中心点的像素距离偏移量；获取各个定位标识符的实际边长；根据所述像素边长、所述像素距离偏移量以及所述实际边长计算各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量；根据所述标识符图像确定各个定位标识符与云台摄像头对应的横轴在水平方向上的夹角，得到角度偏移量。5.如权利要求3所述的无人机降落引导方法，其特征在于，所述根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落，包括：根据各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量计算平均距离偏移量；根据各个定位标识符的角度偏移量计算平均角度偏移量；根据所述平均距离偏移量和所述平均角度偏移量引导所述待降落无人机进行降落。6.如权利要求5所述的无人机降落引导方法，其特征在于，所述根据所述平均距离偏移量和所述平均角度偏移量引导所述待降落无人机进行降落，包括：根据所述平均距离偏移量计算距离调节量；根据所述平均角度偏移量计算角度调节量；按照所述距离调节量和所述角度调节量控制所述待降落无人机进行位移和旋转，以完成降落。
7.如权利要求1至6中任一项所述的无人机降落引导方法，其特征在于，所述根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落之后，还包括：按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度；将所述待降落无人机维持在新的高度，并获取所述待降落无人机和各个定位标识之间新的偏移量；根据所述新的偏移量继续引导所述待降落无人机进行降落；继续执行按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度的步骤，直至所述待降落无人机降落至停机坪。8.一种无人机降落引导装置，其特征在于，所述无人机内设有云台摄像头；所述无人机降落引导装置包括：检测模块，用于检测待降落无人机是否存在降落需求；拍摄模块，用于在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识；计算模块，用于获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量；控制模块，用于根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落。9.一种无人机降落引导设备，其特征在于，所述无人机降落引导设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的无人机降落引导程序，所述无人机降落引导程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机降落引导方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有无人机降落引导程序，所述无人机降落引导程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的无人机降落引导方法。
技术总结
本发明公开了一种无人机降落引导方法、装置、设备及存储介质，属于视觉定位技术领域。本发明通过检测待降落无人机是否存在降落需求；在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识；获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量；根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落，通过计算无人机与停机坪上各个定位标识符之间的偏移量，根据该偏移量引导无人机进行降落，能够保证无人机降落准确降落，提升了无人机降落的可靠性。人机降落的可靠性。人机降落的可靠性。
技术研发人员：刘奇 王五丰 张泉 帅率
受保护的技术使用者：武汉飞流智能技术有限公司
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2022/5/25