一种无人机的飞行方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机领域，尤其涉及的是，一种无人机的飞行方法。
【背景技术】
[0002]随着技术的和空中管制的开发，无人机也逐渐得到发展的释放空间。例如，无人机被用于电影拍摄；警方使用无人机在空中巡逻；记者想要便宜的空中镜头；农民想要无人作物喷粉机；越来越多领域的应用已逐渐由无人机完成。但是现代化的发展，城市越来越密集，无人机之间相撞、致使坠落的事故也会越来越多。中空、低空、超低空的空域将变得越来越拥挤，从而给飞行器带来严峻的安全隐患。
[0003]由此可见，无人机的商业前景充满了诱惑，完全可以由此催生一个全新的无人机行业，但倘若缺乏恰当的安全措施和辅助程序，无人机的天空也必将充满暴风骤雨。这其中最重要的是无人机在飞行途中的安全性如何得到保障，过多的碰撞，密集的人为因素的干扰，楼宇的遮挡，都有可能导致无人机的意外坠落。但是，如果仅仅在视线之内飞行，将会大大限制无人机的用途。并且在现实中，大多数无人机仍是远距离的实施飞行，这其中不可避免地存在碰撞，甚至导致坠落的可能性。
[0004]而且部分无人机尺寸较大，出现意外也会对地面造成危害，具有极大的安全隐患。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
【发明内容】
[0005]本发明所要解决的技术问题是提供一种新的无人机的飞行方法。
[0006]本发明的技术方案如下:一种无人机的飞行方法，其包括以下步骤:感应是否存在至少一障碍目标，是则执行下一步骤；判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞，是则执行下一步骤；判断是否属于规避决策时间，是则执行下一步骤；执行预设规避决策。
[0007]优选的，通过多模判断决策方式感应是否存在至少一障碍目标。
[0008]优选的，通过多模判断决策方式判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞。
[0009]优选的，根据预设规避决策改变当前飞行方式。
[0010]优选的，还包括步骤:预先设置或调整所述预设规避决策。
[0011]优选的，采取最大概率原则判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞或者是否存在碰撞的可能性；所述碰撞的可能性包括主动碰撞与被动碰撞。
[0012]优选的，根据将会发生碰撞的至少一障碍目标与无人机相对距离及相对速度，设置和/或调整所述规避决策时间。
[0013]优选的，根据将会发生碰撞的全部障碍目标与无人机相对距离及相对速度，设置所述规避决策时间。
[0014]优选的，还根据将会发生碰撞的各障碍目标的当前位置以及运动速度，设置或者调整所述规避决策时间；其中，各障碍目标的运动速度包括其运动速率及其方向。
[0015]优选的，还根据环境因素设置或者调整所述规避决策时间；例如，根据风速和风向设置或者调整所述规避决策时间；又如，根据风阻设置或者调整所述规避决策时间。
[0016]优选的，预设规避决策包括改变飞行路径、飞行速率和/或飞行方向等；又如，预设规避决策包括:根据将会发生碰撞的至少一障碍目标与无人机相对距离及相对速度，相应设置或调整飞行方式；又如，预设规避决策包括:根据将会发生碰撞的至少一障碍目标与无人机相对距离及相对速度，以及将会发生碰撞的各障碍目标的当前位置以及运动速度，相应设置或调整飞行方式。例如，预设规避决策包括制动减速或者绕向或者加速等。
[0017]优选的，预设规避决策包括根据风向和风力，输出相等的反作用力。
[0018]优选的，根据相对距离以及相对速率设置或调整规避决策时间。
[0019]优选的，感应是否存在至少一障碍目标，是则根据相对距离的变化趋势，确定是否执行下一步骤。
[0020]优选的，在预设时间段内，判断相对距离的变化趋势是否一直变小，是则判断相对距离是否小于预设阈值，是则执行下一步骤。
[0021]优选的，根据高度差判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞。
[0022]优选的，根据相对距离判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞。
[0023]优选的，采用红外探测感应障碍目标的热辐射特征和/或方位信息。
[0024]优选的，采用相机识别障碍目标的颜色、几何形状和/或位移。
[0025]优选的，感应存在至少一障碍目标时，判断是否处于预警决策区域，是则判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞。
[0026]采用上述方案，本发明通过感应障碍目标并作出判断，在必要时改变当前飞行方式，避免了碰撞事故的发生，增强了低空飞行的安全性，减少了对地面的危害程度，特别适合无人机的市场发展，具有很高的市场应用价值。
【附图说明】
[0027]图1为本发明的一个实施例的示意图；
[0028]图2为本发明的一个实施例的感应装置识别物体特征示意图；
[0029]图3为本发明的一个实施例的最终物体的状态特征计算示意图；
[0030]图4为本发明的一个实施例的规避流程示意图；
[0031]图5为本发明的又一个实施例的示意图。
【具体实施方式】
[0032]为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0033]如图1所示，本发明的一个实施例是，一种无人机的飞行方法，其包括以下步骤:感应是否存在至少一障碍目标，是则执行下一步骤；判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞，是则执行下一步骤；判断是否属于规避决策时间，是则执行下一步骤；执行预设规避决策。例如，一种无人机的飞行方法，其包括以下步骤:感应是否存在至少一障碍目标，否则无需执行后续步骤，是则执行下一步骤；判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞，否则无需执行后续步骤，是则执行下一步骤；判断是否属于规避决策时间，否则无需执行后续步骤，是则执行下一步骤；执行预设规避决策。优选的，根据预设规避决策改变当前飞行方式。
[0034]优选的，还包括步骤:预先设置或调整所述预设规避决策。例如，一种无人机的飞行方法，其包括以下步骤:预先设置或调整所述预设规避决策；感应是否存在至少一障碍目标，否则无需执行后续步骤，是则执行下一步骤；判断是否将会与至少一障碍目标发生碰撞，否则无需执行后续步骤，是则执行下一步骤；判断是否属于规避决策时间，否则无需执行后续步骤，是则执行下一步骤；执行预设规避决策。
[0035]优选的，预设规避决策包括改变飞行路径、飞行速率和/或飞行方向等；优选的，预设规避决策包括根据风向和风力，输出相等的反作用力。又如，预设规避决策包括:根据将会发生碰撞的至少一障碍目标与无人机相对距离及相对速度，相应设置或调整飞行方式；又如，预设规避决策包括:根据将会发生碰撞的至少一障碍目标与无人机相对距离及相对速度，以及将会发生碰撞的各障碍目标的当前位置以及运动速度，相应设置或调整飞行方式。例如，预设规避决策包括制动减速或者绕向或者加速等。
[0036]例如，一种无人机的飞行方法，其包括以下步骤。
[0037]感应是否存在至少一障碍目标，是则执行下一步骤；例如，障碍目标包括静止物