得所述非标机器人的第二模型，并根据所述第一模型及第二模型，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度。
[0045]请一并参阅图4，在本发明实施例中，同样利用所述三坐标扫描仪扫描运动后的非标机器人，并根据扫描得到的一系列扫描点进行重建后得到所述非标机器人的第二模型。其中，所述第二模型与所述第一模型的区别在于，由于所述非标器件人的轴臂经过了运动，因而第二模型上的轴臂的旋转角与所述第一模型的轴臂的旋转角不同，利用所述第二模型的轴臂的旋转角减去所述第一模型的轴臂的旋转角，即可获得所述非标机器人的轴臂在经过运动后的旋转度。
[0046]S104，根据所述轴臂在运动前后接收到的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度，计算得到所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上。
[0047]在本发明实施例中，在获得所述轴臂在运动前后的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度后，即可计算得到所述轴臂的轴参数。例如，假设所述非标机器人的第二轴运动前后的旋转度为5度，而脉冲值差为10000，则所述第二轴的轴参数为720000，即10000*(360/5) = 720000。以此类推，所述非标机器人的其他轴臂的轴参数也可通过同样的方法计算得到。
[0048]在本发明实施例中，在获得所述轴参数后，可将所述轴参数设置到所述第一模型上，并可根据所述轴参数制作所述非标机器人的离线程序，当然，制作所述离线程序还需要其他参数，例如所述非标机器人的运动极限等，这些参数可在机器人示教盘直接查找得出，在此不再赘述。
[0049]综上所述，本发明实施例提供的非标机器人的建模方法，通过对所述非标机器人进行扫描获得所述非标机器人的模型，并通过对运动前后的非标机器人的轴臂的旋转角及脉冲值进行计算，获得生成离线程序所需的轴参数，进而可在仿真软件中对存在非标机器人的自动线进行验证，从而避免了复杂的现场验证，满足了使用需求。
[0050]请参阅图5，图5是本发明第二实施例提供的非标机器人建模方法。所述非标机器人建模方法处理包括第一实施例的所有步骤外，还进一步包括:
[0051]S205，在设置了轴参数的所述第一模型中导入所述非标机器人的现场程序，其中，所述现场程序为所述非标机器人自带的程序文件。
[0052]在本发明实施例中，在获得所述非标机器人的第一模型及各个轴臂的轴参数后，在仿真软件中导入所述非标机器人的现场程序，其中，所述现场程序为所述非标机器人自带的程序文件，其可控制所述非标机器人进行运动，且运动的轨迹有所述现场程序定义。
[0053]S206，根据所述现场程序控制所述第一模型在工件模型上进行模拟打点。
[0054]在本发明实施例中，制作工件模型(如车型模型)，并将所述工件模型也导入到所述仿真软件中，并利用现场程序控制所述非标机器人的第一模型对所述工件模型进行模拟打点。
[0055]S207，根据模拟打点的位置对所述第一模型及所述轴臂的轴参数进行验证。
[0056]在本发明实施例中，所述工件模型可预先设置有预期打点位置，所述非标机器人的第一模型在所述现场程序的控制下对所述工件模型进行模拟打点后，将会在所述工件模型上留下模拟打点位置，将所述模拟打点位置与所述预期打点位置进行比较，如所述模拟打点位置与所述预期打点位置之间的偏离值在预设的范围内，则表明获得的所述非标机器人的第一模型及轴参数与所述非标机器人的实际情况在可接收的误差范围内。如所述模拟打点位置与所述预期打点位置之间的偏离值超过预设的范围，则表明获得的所述非标机器人的第一模型及轴参数与所述非标机器人的实际情况存在差异，需重新进行建模及测量所述轴臂的轴参数，直至所述模拟打点位置与所述预期打点位置之间的偏离值在预设的范围内。
[0057]综上所述，本发明实施例提供的非标机器人的建模方法，通过导入现场程序对建立的第一模型及计算得到的轴参数进行验证，以确保所述第一模型及所述轴参数的准确度，保证仿真的真实性和可靠性。
[0058]以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
[0059]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory, ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory, RAM)等。
【主权项】
1.一种非标机器人建模方法，其特征在于，包括如下步骤: 扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型； 控制所述非标机器人的轴臂进行运动，并记录所述非标机器人的轴臂在运动前后接收到的脉冲值差； 扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型，并根据所述第一模型及第二模型，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；及 根据所述轴臂运动前后接收到的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度，计算得到所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上。2.根据权利要求1所述的非标机器人建模方法，其特征在于，所述扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型，具体为: 利用三坐标扫描仪对所述非标机器人进行扫描，获得所述非标机器人的一系列扫描点，并根据所述扫描点进行重建，获得所述非标机器人的第一模型。3.根据权利要求1所述的非标机器人建模方法，其特征在于，所述非标机器人具有至少一个轴臂，所述轴臂在伺服电机的控制下进行运动，其中，所述伺服电机根据输入的脉冲电流控制所述轴臂进行旋转，所述脉冲值为所述非标机器人接收到的脉冲电流的个数，且所述旋转度与所述脉冲值正相关。4.根据权利要求3所述的非标机器人建模方法，其特征在于，所述轴参数为所述非标机器人的轴臂旋转360度所需的脉冲值。5.根据权利要求4所述的非标机器人建模方法，其特征在于，所述扫描所述运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型，并根据所述第一模型及第二模型，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度，具体为: 根据所述第一模型测量得到所述非标机器人的轴臂在运动前的旋转角； 根据所述第二模型测量得到所述非标机器人的轴臂在运动后的旋转角；及 根据所述非标机器人的轴臂在运动前的旋转角与运动后的旋转角的差，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度。6.根据权利要求1所述的非标机器人建模方法，其特征在于，在所述根据所述非标机器人的轴臂的旋转度及所述轴臂在运动前后接收到的脉冲值差，计算所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上之后，还包括: 根据所述轴参数制作所述非标机器人的离线程序，其中，所述离线程序为在仿真软件中控制所述非标机器人的第一模型进行运动的程序文件。7.根据权利要求1所述的非标机器人建模方法，其特征在于，在所述根据所述非标机器人的轴臂的旋转度及所述轴臂在运动前后接收到的脉冲值差，计算所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上之后，还包括: 在设置了轴参数的所述第一模型中导入所述非标机器人的现场程序，其中，所述现场程序为所述非标机器人自带的程序文件； 根据所述现场程序控制所述第一模型在工件模型上进行模拟打点；及 根据模拟打点的位置对所述第一模型及所述轴臂的轴参数进行验证。8.根据权利要求1至7任意一项所述的非标机器人建模方法，其特征在于，所述非标机器人为在仿真软件中未配置相应模型的机器人。
【专利摘要】本发明公开了一种非标机器人建模方法，包括如下步骤：扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型；控制所述非标机器人的轴臂进行运动，并记录所述非标机器人的轴臂在运动前后接收到的脉冲值差；扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型，并根据所述第一模型及第二模型，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；及根据所述轴臂运动前后接收到的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度，计算得到所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上。本发明提供的非标机器人建模方法，可精确获得非标机器人的模型及轴参数，从而便于在仿真软件上对带有非标机器人的自动线进行仿真验证。
【IPC分类】G05B19/19
【公开号】CN104965486
【申请号】CN201510338712
【发明人】区辐江
【申请人】广汽本田汽车有限公司
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年6月17日