装弹控制装置及装弹控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及装弹技术领域，具体而言，涉及装弹控制装置及装弹控制方法。
【背景技术】
[0002]传统的武器或运载设备的装填控制系统主要基于对液压油缸的控制实现，但液压油缸其结构复杂、系统设计复杂程度较高，设备安装的工艺实现性要求较高，且其使用后维修保养复杂。同时，由于液压油缸工作原理的局限性，其对装填行进速度的控制的度较精低。综合分析可知，传统装填控制系统其结构复杂，操作复杂，智能化程度较低，这些均已经无法满足日益增长的快速化装填的需求。在导弹、火箭、无人飞机等的装填领域具有广泛的应用前景，正在受到广泛的重视，需要研宄更快速、智能化的装填技术。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种装弹控制装置及装弹控制方法，以通过伺服控制器对交流异步电机的变频调速控制，从而为装填车提供可靠的装填力的问题。
[0004]本发明一个方面提供了一种装弹控制装置，其包括:电机组、一个以上的传感器和控制组件；其中，所述电机组与装弹机构通过传动组件相连接，所述控制组件与所述电机组通过信号线相连接，所述信号线上设置所述传感器。
[0005]在一些实施例中，优选为，所述电机组包括:交流电机和减速电机，所述交流电机的控制端与所述控制组件连接，所述交流电机的动力输出端与所述减速电机的动力输入端相连，所述减速电机的动力输出端与所述装弹机构相连。
[0006]在一些实施例中，优选为，所述控制组件包括:电机控制器、上位机；所述电机控制器的第一信号输出端与所述电机组相连，信号双向通信端与所述上位机连接。
[0007]在一些实施例中，优选为，所述电机控制器的个数为多个；所述控制组件还包括:可编程逻辑控制器，所有所述电机控制器的第二信号输出端均与所述可编程逻辑的信号输入端相连，所述可编程逻辑控制器的信号输出端与所述上位机相连。
[0008]在一些实施例中，优选为，在所述电机控制器和所述可编程逻辑控制器的连接线设置所述传感器。
[0009]本发明另一个方面还提供了一种装弹控制方法，其包括:
[0010]步骤1，上电，进行初始化处理，控制组件的电机控制器接收传感器的数据；
[0011]步骤2，控制组件根据所述数据判断是否为闭环状态；
[0012]步骤3，若为闭环状态，则执行闭环程序调用闭环参数，并判断是否自动装弹模式；
[0013]步骤4，若为自动装弹模式，则向电机组发送操作信号，由电机组驱动所述装弹机构进行自动装弹处理。
[0014]在一些实施例中，优选为，所述步骤2的判断结果若为开环状态，则执行如下步骤:
[0015]步骤3’若为开环状态，则判断是否为手动装弹模式；
[0016]步骤4’若为手动装弹模式，则判断是否需要调用开环参数；
[0017]步骤5’若需要调用开环参数，则调用开环参数，并执行开环程序，手动控制装弹机构装弹。
[0018]在一些实施例中，优选为，所述步骤3’的判断结果若为非手动装弹模式，则，执行如下步骤:
[0019]步骤4”，报错，调用停稳判断程序，调用下电判断程序；
[0020]步骤5”，若需要下电处理，则下电停机；若不需要下电处理，则重新执行步骤2。
[0021]在一些实施例中，优选为，所述步骤3的判断结果为非自动装弹模式，则执行如下步骤:
[0022]步骤4”’，执行手动装弹程序，手动控制装弹机构装弹。
[0023]在一些实施例中，优选为，所述步骤I之后，所述方法还包括:
[0024]步骤02，所述控制组件的可编程逻辑控制器接收传感器的实际数据；
[0025]步骤03，所述可编程逻辑控制器将所述实际数据与预设数据进行比较；
[0026]步骤04，若所述实际数据超过所述预设数据，则，判定为异常状态；
[0027]步骤05，当判定为异常状态后，将所述实际数据和所述预设数据的差值与设定值比较；
[0028]步骤06，若超过，则报警、停机。
[0029]本发明实施例提供的装弹控制装置和装弹控制方法，与现有技术相比，基于电机驱动装填车，通过控制组件对电机组进行变频调速控制，从而为装填机构提供可靠的装填力。实现智能化的人机交互系统。
【附图说明】
[0030]图1为本发明一个实施例中装弹控制装置的结构示意图；
[0031]图2为本发明一个实施例中装弹控制方法中电机控制器的工作流程示意图；
[0032]图3为本发明一个实施例中装弹控制方法中可编程逻辑控制器的工作流程示意图。
【具体实施方式】
[0033]下面通过具体的实施例结合附图对本发明做进一步的详细描述。
[0034]考虑到传统武器装填系统中通过液压油缸控制，导致装填技术结构复杂，系统设计复杂的问题，本发明提供了一种装弹控制装置及装弹控制方法。
[0035]该装弹控制装置，包括:电机组、一个以上的传感器和控制组件；其中，电机组与装弹机构通过传动组件相连接，控制组件与电机组通过信号线相连接，信号线上设置传感器。
[0036]执行上述装弹控制装置的控制方法，包括:
[0037]步骤I，上电，进行初始化处理，控制组件的电机控制器接收传感器的数据；
[0038]步骤2，控制组件根据数据判断是否为闭环状态；
[0039]步骤3，若为闭环状态，则执行闭环程序调用闭环参数，并判断是否自动装弹模式；
[0040]步骤4，若为自动装弹模式，则向电机组发送操作信号，由电机组驱动装弹机构进行自动装弹处理。
[0041]基于电机驱动装填车，通过控制组件对电机组进行变频调速控制，从而为装填机构提供可靠的装填力，实现智能化的人机交互系统。
[0042]接下来，对装弹控制装置、及控制方法进行详细描述:
[0043]一种装弹控制装置，如图1所示，包括:电机组、一个以上的传感器和控制组件，电机组用于提供装弹机构的动力，控制组件用于数据处理，控制电机组的运转速度和整个控制装置的各类状态；具体的连接关系为:电机组与装弹机构通过传动组件相连接，控制组件与电机组通过信号线相连接，信号线上设置传感器，传感器可以为多个，设置在不同位置，用于采集各类信息，比如:装置上电状态、到位信号状态、自动运行时的速度状态等。
[0044]其中，电机组包括:交流电机和减速电机，交流电机释放交流动力，通过减速电机交流动力的调速，达到所需大小的动力。具体的连接关系为:交流电机的控制端与控制组件连接，受控于控制组件，交流电机的动力输出端与减速电机的动力输入端相连，完成动力输送；减速电机的动力输出端与装弹机构相连，驱动装弹机构进行装弹操作。
[0045]上述的控制组件包括:电机控制器、上位机；电机控制器的第一信号输出端与电机组相连，信号双向通信端与上位机连接，电机控制器为伺服控制器，主要实现对交流电机(变频电机)的转矩、速度的控制，通过接收电机编码器信号、到位信号、开关信号灯信号，实现运行速度、前进和后退、装填到位等状态控制，并驱动运行状态指示灯工作。上位机和电机控制器的通信为双向模式，既可以接收电机控制单元发送的转