ΔΗ = H1-Hq,其中，氏表示目标对象当前的高度，H。表示目标对象上一时刻的高度。
[0141]第三调整单元，用于根据所述目标对象的高度变化差，调整所述无人机的飞行高度。
[0142]该第三调整单元根据目标对象的高度变化差，调整该无人机的飞行高度，以对该目标对象进行跟随，使得该无人机与该目标对象保持在固定高度。如，当目标对象升高了，则该无人机也相应的升高，且升高幅度一样；当该目标对象下降了，则该无人机也相应的降低，且降低幅度一样。
[0143]进一步的，该第三调整单元包括:
[0144]第三获取子单元，用于获取该无人机的当前飞行高度；
[0145]第三计算子单元，用于根据该获取的无人机的当前飞行高度和该目标对象的高度变化，得到该无人机的目标高度；
[0146]第三调整子单元，用于控制该无人机飞行到目标高度。
[0147]GPS除了可获取经玮度值外，还能获取高度值；当然，该无人机上也可设置有高度计，通过该高度计测量该无人机的飞行高度。
[0148]该第三获取子单元通过读取该无人机上的GPS或高度计的测量数据以获取该无人机的当前飞行高度比。
[0149]该第三计算子单元计算该无人机的目标高度h，可通过以下公式计算，h = hj+ΔΗο
[0150]该第三调整子单元控制该无人机飞行到目标高度。
[0151]基于上述无人机飞行控制装置的第一实施例或第二实施例或第三实施例或第四实施例，该装置还包括:第一判断模块，用于判断该无人机是否开启自动跟随拍摄模式；
[0152]该第一获取模块10还用于在在该无人机开启自动跟随拍摄模式后，获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标。
[0153]该无人机的拍摄模式包括手动跟随拍摄模式和自动跟随拍摄模式。该手动跟随拍摄模式为现有常用的拍摄模式，在手动跟随拍摄模式下，该无人机接收用户通过遥控器发送的遥控指令进行飞行，该遥控指令包括向前飞行、向后飞行、向左飞行、向右飞行等。
[0154]该第一判断模块判断该无人机是否开启自动跟随拍摄模式，可通过读取该无人机的拍摄模式的值，以确定该无人机是否开启自动跟随拍摄模式。如，在无人机中，拍摄模式的值为I时，表示无人机采用自动跟随拍摄模式，拍摄模式的值为O时，表示无人机采用手动跟随拍摄模式。用户可通过遥控器向该无人机发送拍摄模式选择指令。
[0155]本发明无人机飞行控制装置还包括:第二判断模块，用于判断该目标对象当前的经玮度坐标是否发生变化；在该目标对象当前的经玮度坐标发生变化时，第一获取模块10执行获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标的指令。
[0156]第二判断模块判断该目标对象当前的经玮度坐标是否发生变化，即判断该目标对象是否发生移动；将该目标对象当前的经玮度坐标与前一时刻的经玮度坐标进行比较，以确定目标对象是否发生移动；如果该目标对象发生移动，则需要控制航拍无人机也进行相应的移动，对该目标对象进行跟随。
[0157]以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法包括: 获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标； 根据所述无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标，计算所述无人机与所述目标对象之间的方位角； 根据所述方位角调整所述无人机的航向角，以使所述无人机朝向所述目标对象。2.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法还包括: 获取所述无人机与所述目标对象之间的预设目标距离； 根据所述预设目标距离控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标距离。3.如权利要求2所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述预设目标距离控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标距离具体包括: 根据所述方位角、预设目标距离和目标对象当前的经玮度坐标，得到目标位置的经玮度坐标； 根据所述目标位置的经玮度坐标，控制所述无人机飞行到目标位置。4.如权利要求1至3任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法还包括: 获取所述无人机与所述目标对象之间的预设目标高度差； 根据所述预设目标高度差控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标高度差，其具体包括: 判断所述目标对象的高度是否发生变化； 在所述目标对象的高度发生变化时，获取所述目标对象的高度变化差； 根据所述目标对象的高度变化差，调整所述无人机的飞行高度。5.如权利要求1至3任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标的步骤之前，该方法还包括: 判断所述无人机是否开启自动跟随拍摄模式，在所述无人机开启自动跟随拍摄模式后，执行步骤获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标。6.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，该装置包括: 第一获取模块，用于获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标；第一计算模块，用于根据所述无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标，计算所述无人机与所述目标对象之间的方位角； 第一控制模块，用于根据所述方位角调整所述无人机的航向角，以使所述无人机朝向所述目标对象。7.如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，该装置还包括: 第二获取模块，用于获取所述无人机与所述目标对象之间的预设目标距离； 第二控制模块，用于根据所述预设目标距离控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标距离。8.如权利要求7所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，该第二控制模块还包括: 第二计算单元，用于根据所述方位角、预设目标距离和目标对象当前的经玮度坐标，得到目标位置的经玮度坐标； 第二控制单元，用于根据所述目标位置的经玮度坐标，控制所述无人机飞行到目标位置。9.如权利要求6至8任一项所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置还包括: 第三获取模块，用于获取所述无人机与所述目标对象之间的预设目标高度差； 第三控制模块，根据所述预设目标高度差控制无人机飞行，以使所述无人机与所述目标对象之间保持预设目标高度差，所述第三控制模块还包括: 第三判断单元，判断所述目标对象的高度是否发生变化； 第三获取单元，用于在所述目标对象的高度发生变化时，获取所述目标对象的高度变化差； 第三调整单元，用于根据所述目标对象的高度变化差，调整所述无人机的飞行高度。10.如权利要求6至8任一项所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置还包括: 第一判断模块，用于判断所述无人机是否开启自动跟随拍摄模式； 所述第一获取模块还用于在在所述无人机开启自动跟随拍摄模式后，获取无人机当前的经玮度坐标及目标对象当前的经玮度坐标。
【专利摘要】本发明公开了一种无人机飞行控制方法，该方法包括：获取无人机当前的经纬度坐标及目标对象当前的经纬度坐标；根据所述无人机当前的经纬度坐标及目标对象当前的经纬度坐标，计算所述无人机与所述目标对象之间的方位角；根据所述方位角调整所述无人机的航向角，以使所述无人机朝向所述目标对象。本发明还公开了一种无人机飞行控制装置。采用本发明，无人机可自动跟随目标对象。
【IPC分类】G05D1/10, G05D1/12
【公开号】CN105045281
【申请号】CN201510497880
【发明人】张显志
【申请人】深圳一电科技有限公司, 深圳一电航空技术有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年8月13日