和垂直旋转轴 (3)，所述水平旋转平台（1)安装在射击平台的顶部，水平旋转电机控制水平旋转平台（1) 进行水平旋转，水平旋转平台（1)的顶部设有垂直旋转电机（2)，垂直旋转电机（2)的输出 轴与垂直旋转轴（3)固定连接；所述控制装置通过分别控制水平旋转电机和垂直旋转电机 (2)进而控制水平旋转平台（1)水平旋转和垂直旋转轴（3)垂直旋转； 所述射击装置包括激光头（4)和激光驱动装置，所述激光头（4)固定在垂直旋转轴（3) 的圆周外壁上，控制装置通过激光驱动装置控制激光头（4)进行射击； 声光报警装置设置在车体（8)的外表面。2. 根据据权利要求1所述的激光射击车，其特征在于，所述控制装置包括： 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的装置； 当外部控制模式时，包括如下： 输入控制指令的装置； 根据接收的控制指令，控制射击装置、行走装置和旋转装置，且发送射击信号的装置； 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的装置； 接收回传信号的装置，若胜利，则控制声光装置提示的装置； 当自主运行模式时，包括如下： 输入作为进攻方或防守方信号的装置； 输入进攻方和防守方相互转换信号的装置； 当做为进攻方，包括如下： 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置； 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定防守方的位置的装置； 当防守方进入进攻范围，确定防守方的位置和射击方向的装置； 当防守方未进入进攻范围，设定接近防守方的进攻路线的装置； 根据设定的进攻路线，驱动车轮电动机的装置； 根据确定的防守方位置和射击方向，控制水平旋转电机（1)和垂直旋转电机（2)的装 置； 驱动激光驱动装置，并发送射击信号的装置； 接收回传信号，若胜利，则控制声光报警装置提示的装置； 当作为防守方，包括如下： 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置； 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定进攻方的位置的装置； 根据进攻方的位置，设定防守路线的装置； 根据设定的防守路线，驱动车轮电动机的装置； 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的装置； 接收回传信号的装置，若胜利，则控制声光装置提示的装置。3. 根据权利要求1或2所述的激光射击车，其特征在于，所述车轮电动机采用GA12-20 直流减速电动机实现。4. 根据权利要求1或2所述的激光射击车，其特征在于，所述垂直旋转电机（2)和水平 旋转电机采用直流减速电动机或MG90S舵机实现。5. 根据权利要求1或2所述的激光射击车，其特征在于，所述声音报警装置采用 CL9561四声报警IC触发播放芯片实现。6. 根据权利要求1或2所述的激光射击车，其特征在于，所述光敏传感器包括光敏电阻 传感器和处理电路，所述光敏电阻传感器的光敏电阻信号输出端与处理电路的光敏电阻信 号输入端连接。7. 根据权利要求1或2所述的激光射击车，其特征在于，所述超声传感器采用US-IOO 超声波探测传感器实现。8. 根据权利要求1或2所述的激光射击车，其特征在于，所述视觉传感器采用0V5640 手机摄像t吴块实现。9. 基于权利要求1所述的激光射击车的对抗系统，其特征在于，所述对抗系统至少包 括两个激光射击车和网络管理模块； 所述控制装置包括： 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的装置； 当外部控制模式时，包括如下： 输入控制指令的装置； 根据接收的控制指令，控制射击装置、行走装置和旋转装置，且发送射击信号的装置； 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的装置； 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的装置； 当自主运行模式时，包括如下： 接收作为进攻方或防守方信号的装置； 输入进攻方和防守方相互转换信号的装置； 当做为进攻方，包括如下： 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置； 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定防守方的位置的装置； 当防守方进入进攻范围，确定防守方的位置和射击方向的装置； 当防守方未进入进攻范围，设定接近防守方的进攻路线的装置； 根据设定的进攻路线，驱动车轮电动机的装置； 根据确定的防守方位置和射击方向，控制水平旋转电机（1)和垂直旋转电机（2)的装 置； 驱动激光驱动装置，并将射击信号发送至网路管理模块的装置； 接收回传信号，若胜利，则控制声光报警装置提示的装置； 当作为防守方，包括如下： 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置； 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定进攻方的位置的装置； 根据进攻方的位置，设定防守路线的装置； 根据设定的防守路线，驱动车轮电动机的装置； 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并将阻值变化信号发送至网络管 理模块的装置； 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的装置； 所述网络管理模块包括： 向各激光射击车发送作为防守方或进攻方信号的装置； 接收激光射击车发送的射击信号或阻值变化信号的装置； 根据接收的作为进攻方的激光射击车的射击信号和作为防守方的激光射击车的阻值 变化信号，判断作为进攻方的激光射击车是否击中作为防守方的激光射击车，若是，向进攻 方的激光射击车发送胜利信号，若否，向为防守方的激光射击车发送胜利信号的装置。10.基于权利要求1所述的激光射击车的对抗方法，其特征在于，所述对抗方法基于至 少两个激光射击车和网络管理模块实现； 所述激光射击车的控制装置的工作过程包括如下步骤： 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的步骤； 当外部控制模式时，包括如下： 输入控制指令的步骤； 根据接收的控制指令，控制射击装置、行走装置和旋转装置，且发送射击信号的步骤； 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的步骤； 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的步骤； 当自主运行模式时，包括如下： 接收作为进攻方或防守方信号的步骤； 输入进攻方和防守方相互转换信号的步骤； 当做为进攻方，包括如下： 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的步骤； 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定防守方的位置的步骤； 当防守方进入进攻范围，确定防守方的位置和射击方向的步骤； 当防守方未进入进攻范围，设定接近防守方的进攻路线的步骤； 根据设定的进攻路线，驱动车轮电动机的步骤； 根据确定的防守方位置和射击方向，控制水平旋转电机（1)和垂直旋转电机（2)的步 骤； 驱动激光驱动装置，并将射击信号发送至网路管理模块的步骤； 接收回传信号，若胜利，则控制声光报警装置提示的步骤； 当作为防守方，包括如下： 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的步骤； 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定进攻方的位置的步骤； 根据进攻方的位置，设定防守路线的步骤； 根据设定的防守路线，驱动车轮电动机的步骤； 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并将阻值变化信号发送至网络管 理模块的步骤； 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的步骤； 所述网络管理模块的工作过程包括如下步骤： 向各激光射击车发送作为防守方或进攻方信号的步骤； 接收激光射击车发送的射击信号或阻值变化信号的步骤； 根据接收的作为进攻方的激光射击车的射击信号和作为防守方的激光射击车的阻值 变化信号，判断作为进攻方的激光射击车是否击中作为防守方的激光射击车，若是，向进攻 方的激光射击车发送胜利信号，若否，向为防守方的激光射击车发送胜利信号的步骤。
【专利摘要】激光射击车、基于该车的对抗系统及对抗方法，属于自主控制射击对抗机器人领域。为了解决现有智能小车存在功能单一，且对抗性差的问题。所述激光射击车包括车体、射击装置、行走装置、旋转装置、传感装置、声光报警装置和控制装置，车体前侧的外壁上分布设有传感器，用于检测车体前方的障碍物和其他激光射击车；车体顶部设有被射击区域及光敏传感器；传感装置采集的信号发送至控制装置；控制装置控制射击装置、行走装置、旋转装置和声光报警装置；所述激光射击车的对抗分包括：通过人工输入控制指令驱动激光射击车做出移动、旋转及射击动作，或是通过自主运行生成指令完成所有动作。还可依靠网络管理模块起裁判的作用。本发明用于智能小车对抗中。
【IPC分类】G05B19/04
【公开号】CN105137850
【申请号】CN201510680022
【发明人】王丁
【申请人】黑龙江大学
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年10月19日