移动引导装置及移动引导方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种移动引导装置及移动引导方法，特别是指一种利用红外线反射导 引的移动引导装置及移动引导方法。
【背景技术】
[0002] 目前现有的移动装置在使用的过程中，若感测到电量不足，会设法回到充电装置 来补充能量，以使得一位用户使用完该移动装置后不须再额外花费时间找寻该移动装置。
[0003] 该移动装置返回至该充电装置的返回模式的方法为该充电装置有一个可发射多 个讯号的发射器，该移动装置则通过接收所述讯号来判断该充电装置的方位，并使该移动 装置往该充电装置移动而返回至该充电装置，但此种方法具有一个缺点：当该充电装置与 该移动装置间具有其他障碍物时，则该移动装置就无法接收来自该充电装置的讯号，所以 可能会造成该移动装置在原地不断地搜寻讯号至电量耗尽。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的在于提供一种能有效率地利用一个反射原理使该移动单元快速地 返回该发射单元的移动引导装置及移动引导方法。
[0005] 本发明移动引导装置，适用于一个设置有一片天花板的空间内，包含一个发射单 元，及一个移动单元。
[0006] 该发射单元发射至少一个由一种红外线所组成的发射讯号至该天花板，并散射成 多个分别相关于该发射讯号的反射讯号。
[0007] 该移动单元包括多个分别设置于该移动单元的不同位置的光感测器，及一个控制 器。该每一个光感测器侦测所述反射讯号的其中一个反射讯号以产生一个指示该所侦测反 射讯号的能量的侦测信号。而该控制器接收来自该每一个光感测器的侦测信号，且比对该 每一个侦测信号指示的能量来判断出该发射单元的位置。
[0008] 较佳的，该控制器根据在不同位置时来自该其一个光感测器的侦测信号所指示的 能量，来计算出该发射单元的镜射点的一个虚拟能量值，而该控制器并根据计算出来的该 虚拟能量值来推算出该其一个光感测器与该镜射点间的一段第一估算距离，且该控制器根 据该虚拟能量值和该第一估算距离来求得该移动单元的该其一个光感测器和该发射单元 的距离。
[0009] 更佳的，该控制器可操作于一个使该移动单元远离该发射单元并行走于该空间的 工作模式，及一个使该移动单元返回到该发射单元的返回模式。
[0010] 本发明的第二目的，即在提供一种适用于由一个移动引导装置执行的移动引导方 法，该移动引导装置包含一个发射单元及一个移动单元，该具有一个储存电力的移动单元 包括一个控制器，及多个设置于不同位置的光感测器。
[0011] 本发明移动引导方法包含以下步骤：
[0012] (A)利用该移动单元操作于该工作模式，以行走于该空间中。
[0013] (B)利用该发射单元发射至少一个发射讯号至该天花板并散射成多个分别相关于 该发射讯号的反射讯号。
[0014] (C)利用该每一个光感测器侦测所述反射讯号的其中一个反射讯号，以产生一个 指示该所侦测反射讯号的能量的侦测信号。
[0015] (D)利用该控制器根据一个预设参数来判断是否须执行该返回模式，若是，则进到 步骤（E)，相反地，则回到步骤（A)。
[0016] (E)利用该控制器接收来自该每一个光感测器的侦测信号，且比对该每一个侦测 信号指示的能量来判断出该发射单元的位置。
[0017] (EO)利用该控制器比对是否至少有两个侦测信号指示的能量差介于一个预定误 差值内。
[0018] (El)若所述侦测信号的能量差不介于该预定误差值内，则利用该控制器根据具有 最高能量的光感测器来判断出该发射单元与该移动单元间的一个相对方向。
[0019] (E2)利用该控制器控制该移动单元转动至至少有两个侦测信号指示的能量差介 于该预定误差值内，以定义指示所述能量差介于该预定误差值内的两个光感测器分别为两 个定位用光感测器。
[0020] (E3)利用该控制器根据该两个定位用光感测器间距的一个中心点与步骤（El)所 定义的该相对方向，决定该发射单元与该移动单元直线间距最短的一个直线方向。
[0021] (Fl)若至少有二侦测信号指示的能量差介于该预定误差值内，则利用该控制器定 义指示所述能量差介于该预定误差值内的两个光感测器分别为两个定位用光感测器，并记 录该两个定位用光感测器的一个初始位置。
[0022] (F2)利用该控制器控制该移动单元原地转动，以判断该那一个定位用光感测器重 新接收的反射信号的能量较高，并根据指示较高能量的定位用光感测器来判断出该发射单 元与该移动单元间的一个相对方向。
[0023] (F3)利用该控制器控制该移动单元原地转动，使该两个定位用光感测器回到该初 始位置。
[0024] (F4)利用该控制器根据步骤（Fl)中该两个定位用光感测器间距的一个中心点与 步骤（F2)所定义的该相对方向，决定该发射单元与该移动单元直线间距最短的一个直线 方向。
[0025] (H)该控制器根据该直线方向控制该移动单元行走返回到该发射单元。
[0026] 更佳的，该步骤（E)包括：
[0027] (GO)利用该控制器根据在不同位置时来自该其一个光感测器的侦测信号所指示 的能量，来计算出该发射单元的镜射点的一个虚拟能量值。
[0028] (G2)利用该控制器根据计算出来的该虚拟能量值来推算出该其一个光感测器与 该镜射点间的一段第一估算距离。
[0029] (G4)利用该控制器根据该虚拟能量值和该第一估算距离来求得该移动单元的该 其一个光感测器和该发射单元的距离。
[0030] 本发明的有益效果在于：通过该每一个光感测器分别接收所述反射讯号的其中一 个反射讯号，且产生指示该所侦测反射讯号的能量的该侦测信号，并由该控制器接收该每 一个侦测信号的能量，并比对所述能量以判断出该发射单元的位置，使该移动单元能更准 确快速地返回至该发射单元。
【附图说明】
[0031] 图1是一个示意图，说明本发明移动引导装置及移动引导方法的一个第一实施 例；
[0032] 图2是一个方块图，说明本发明移动引导装置及移动引导方法的该第一实施例的 一个运作方法流程图；
[0033] 图3(a)是一个俯视图，说明本发明移动引导装置及移动引导方法的该第一实施 例的一个第一光感测器和一个第二光感测器所对应的一个第一能量和一个第二能量的能 量差未介于一个预定误差值内的态样；
[0034] 图3(b)是一个俯视图，说明本发明移动引导装置及移动引导方法的该第一实施 例的该第一光感测器和该第二光感测器所对应的该第一能量和该第二能量的能量差介于 该预定误差值内的态样；
[0035] 图4是一个示意图，说明本发明移动引导装置及移动引导方法的一个第二实施 例；
[0036] 图5是一个方块图，说明本发明移动引导装置及移动引导方法的该第二实施例的 一个运作方法流程图；及
[0037] 图6是一个示意图，说明本发明移动引导装置及移动引导方法的该第二实施例的 一个不意图。
【具体实施方式】
[0038] 下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。
[0039] 参阅图1，本发明移动引导装置的一个第一实施例电连接一个外部电源1，并适用 于一个设置有一片天花板11的空间内，该实施例的移动引导装置包含一个电连接该外部 电源1的发射单元2,及一个移动单元3。
[0040] 该移动单元3具有储存的电力，并包括多个光感测器37、38及一个控制器32,在此 为方便