行姿态，实现红外异常区域的清晰图像采集，利用动态图像拼接技术实现监测区域图像完整显示;该监测系统结构简单，操作方便，简化了测量流程，降低了测量成本，效率较高，大大方便了实际工程人员的使用，也便于涉及到市、县、镇、乡等所在区域秸杆焚烧监测的实际应用。
[0043]实施例2
[0044]如图1所示，本实施例还提供了一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统的测量方法，包括使用实施例1中的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其测量方法包括以下步骤:
[0045]步骤一、设定无人机飞行速度与拍照间隔时间，启动所述无人机，无人机根据预设导航路径飞行至导航起始位置；
[0046]步骤二、启动所述无人机上的可见光采集系统与红外采集系统，无人机沿着导航路径向前飞行，根据位置敏感探测器检测到的红外异常区域调整无人机飞行姿态，使所述可见光采集系统与红外采集系统正对红外异常区域，当拍照间隔时间到达时，所述可见光采集系统与红外采集系统分别对红外异常区域进行拍照；
[0047]步骤三、无人机继续沿着预设导航路径飞行，重复所述步骤二，在飞行过程中根据位置敏感探测器检测红外异常区域的结果，不断调整无人机飞行姿态，并在拍照间隔时间到达时，启动所述可见光采集系统与红外采集系统开始拍照，并将可见光图像与红外图像分别传输至应用终端，并在应用终端进行显示；
[0048]步骤四、无人机完成导航路径飞行后，无人机降落至起飞位置，系统完成待测区域的秸杆焚烧监测。
[0049]其中，上述述步骤二中可见光采集系统和红外采集系统对红外异常区域进行拍照时，所述无人机处于悬停状态或正常飞行状态，根据实际拍摄成像需要，操作人员根据控制装置对无人机进行控制。
[0050]其中，上述步骤三中在进行可见光图像和红外图像通过图像处理模块进行拼接，当所述图像处理模块设置在无人机内时，所述图像处理模块将可见光图像和红外图像拼接后再将拼接图像传输至应用终端；当所述图像处理系统设置在应用终端内时，则将可见光图像与红外图像分别传输至应用终端后，由所述应用终端内的图像处理系统进行图像拼接，并在应用终端上的图像显示模块上进行显示。
[0051]该基于无人机的秸杆焚烧监测系统的测量方法，采用了上述的监测系统，通过无人机与图像处理相结合的方式实现秸杆焚烧监测，在无人机上安装卫星导航模块，根据预设导航路径对待监测区域进行监测，根据设定时间间隔进行拍照，能够降低图像信息量，提高处理速度与实时响应性能;在拍照时，启动红外采集系统与可见光采集系统，用于采集监测区域中热源异常的红外图像信息和红外异常区域周边整体成像，其中位置敏感探测器用于判断红外异常区域方向，并根据位置敏感探测器的检测结果随时调整无人机飞行姿态，方便采集较为清晰的图像信息；将拍摄的图像传递到应用终端的显示模块，操作人员根据可见光图像与红外图像进行秸杆焚烧区域的辨别，并利用控制装置控制无分机的飞行;该基于无人机的秸杆焚烧监测方法，实现了秸杆焚烧监测简易化，简化了测量流程，降低了测量成本，效率较高，大大方便了实际工程人员的使用。
[0052]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其特征在于，包括: 无人机，所述无人机上设置有用于定位自身三维位置信息的卫星定位模块，用于采集地面图像的可见光采集系统与红外采集系统，用于判断秸杆焚烧区域的位置敏感探测器； 应用终端，包括用于控制无人机飞行的控制装置以及用于显示监测区域的图像和无人机三维位置信息的图像显示模块。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其特征在于，所述卫星导航模块为GPS卫星导航模块、北斗卫星导航模块或伽利略卫星导航模块中任一一种。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其特征在于，所述可见光采集系统与红外采集系统为共轴图像采集系统，所述共轴图像采集系统用于在同一张图像成像时同时拍摄红外图像和可见光图像。4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其特征在于，所述位置敏感探测器为四象限位置敏感探测器。5.根据权利要求4所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其特征在于，所述位置敏感探测器前方设有可见光截止滤光片，用于将可见光过滤，红外光通过。6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其特征在于，还包括设于无人机或者图像显示模块中的用于将可见光图像和红外图像进行拼接的图像处理模块。7.根据权利要求1-6任一所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其特征在于，所述无人机上还包括用于测量无人机相对地面高度的高度传感器。8.—种基于无人机的秸杆焚烧监测系统的测量方法，其特征在于，使用如权利要求1-7任一所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统，其测量方法包括以下步骤: 步骤一、设定无人机飞行速度与拍照间隔时间，启动所述无人机，无人机根据预设导航路径飞行至导航起始位置； 步骤二、启动所述无人机上的可见光采集系统与红外采集系统，无人机沿着导航路径向前飞行，根据位置敏感探测器检测到的红外异常区域调整无人机飞行姿态，使所述可见光采集系统与红外采集系统正对红外异常区域，当拍照间隔时间到达时，所述可见光采集系统与红外采集系统分别对红外异常区域进行拍照； 步骤三、无人机继续沿着预设导航路径飞行，重复所述步骤二，在飞行过程中根据位置敏感探测器检测红外异常区域的结果，不断调整无人机飞行姿态，并在拍照间隔时间到达时，启动所述可见光采集系统与红外采集系统开始拍照，并将可见光图像与红外图像分别传输至应用终端，并在应用终端进行显示； 步骤四、无人机完成导航路径飞行后，无人机降落至起飞位置，系统完成待测区域的秸杆焚烧监测。9.根据权利要求8所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统的测量方法，其特征在于，所述步骤二中可见光采集系统和红外采集系统对红外异常区域进行拍照时，所述无人机处于悬停状态或正常飞行状态。10.根据权利要求8所述的一种基于无人机的秸杆焚烧监测系统的测量方法，其特征在于，所述步骤三中在进行可见光图像和红外图像通过图像处理模块进行拼接，当所述图像处理模块设置在无人机内时，所述图像处理模块将可见光图像和红外图像拼接后再将拼接图像传输至应用终端；当所述图像处理系统设置在应用终端内时，则将可见光图像与红外图像分别传输至应用终端后，由所述应用终端内的图像处理系统进行图像拼接，并在应用终端上的图像显示模块上进行显示。
【专利摘要】本发明公开了一种基于无人机的秸秆焚烧监测系统及测量方法，其中监测系统包括无人机，包括用于定位自身三维位置信息的卫星导航模块，用于采集地面图像的可见光采集系统与红外采集系统，用于判断秸秆焚烧区域的位置敏感探测器；应用终端，包括用于控制无人机飞行的控制装置以及用于显示监测区域的图像和无人机三维位置信息的图像显示模块。该监测系统结构简单，操作方便，简化了测量流程，降低了测量成本，效率较高，大大方便了实际工程人员的使用，也便于涉及到市、县、镇、乡等所在区域秸秆焚烧监测的实际应用；该监测方法实现了秸秆焚烧监测简易化，简化了测量流程，降低了测量成本，效率较高，大大方便了实际工程人员的使用。
【IPC分类】G05D1/10, G05D1/08
【公开号】CN105676861
【申请号】CN201610180517
【发明人】张白, 韦海成, 肖明霞, 潘俊涛, 康学亮
【申请人】北方民族大学
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月28日