无人飞行器的交互方法、交互装置及交互系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人飞行器的交互方法、交互装置及交互系统。
【背景技术】
[0002]当前以多旋翼式飞行器为代表的小微型无人飞行器在航空拍摄、测绘测量以及农业植保等各个领域得到广泛应用。
[0003]目前无人飞行器的控制主要还是以点对点的视距范围控制或移动网络点对点超视距范围控制为主;在飞行器密集的低空航线上或区域内，经常存在同一时间、同一区域内多个无人飞行器同时活动的现象。由于控制无人飞行器的飞手相互之间可能并无联系，因此在同一区域内的无人飞行器相互碰撞导致坠机的事情时有发生。
[0004]同时由于无人飞行器的体积小、重量轻以及金属元件较少，如采用传统的民航飞机管理模式，地面雷达无法有效发现无人飞行器的存在，同时无人飞行器也无法对地面工作站进行呼叫。因此现有的无人飞行器的飞行安全性较差，也是无人飞行器领域亟待解决的问题。
[0005]故，有必要提供一种无人飞行器的交互方法、交互装置及交互系统，以解决现有技术所存在的问题。
【发明内容】
[0006]本发明实施例提供一种可提高无人飞行器的飞行安全性的无人飞行器的交互方法、交互装置及交互系统；以解决现有的无人飞行器的飞行安全性较差的技术问题。
[0007]本发明实施例提供一种无人飞行器的交互方法，用于第一无人飞行器和第二无人飞行器之间的信息交互，其中所述交互方法包括:
[0008]所述第一无人飞行器按设定时间间隔，向周围进行信标信息的广播，其中所述信标信息包括所述第一无人飞行器的第一机器标识符；
[0009]所述第一无人飞行器接收所述第二无人飞行器的探询请求信息，其中所述探询请求信息由所述第二无人飞行器根据所述信标信息生成;所述探询请求信息包括所述第二无人飞行器的第二机器标识符；
[0010]所述第一无人飞行器根据所述探询请求信息，收集所述第一无人飞行器的第一飞行状态信息，并根据所述第一飞行状态信息生成探询响应信息；以及
[0011]所述第一无人飞行器将所述探询响应信息发送至所述第二无人飞行器，以便所述第二无人飞行器计算所述第一无人飞行器和所述第二无人飞行器之间的位置关系，从而进行避险操作。
[0012]在本发明所述的无人飞行器的交互方法中，所述第一飞行状态信息包括但不限于所述第一无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息以及飞行方向信息中至少一个。
[0013]在本发明所述的无人飞行器的交互方法中，所述避险操作包括但不限于减速操作、高度改变操作以及悬停操作中至少一个。
[0014]在本发明所述的无人飞行器的交互方法中，所述第一无人飞行器将所述探询响应信息发送至所述第二无人飞行器的步骤之后还包括:
[0015]所述第一无人飞行器周期性的接收所述第二无人飞行器的探询请求信息，并根据所述探询请求信息，周期性的将所述第一无人飞行器的第一飞行状态信息发送至所述第二无人飞行器。
[0016]本发明实施例还提供一种无人飞行器的交互方法，用于第一无人飞行器和第二无人飞行器之间的信息交互，其中所述交互方法包括:
[0017]所述第二无人飞行器接收所述第一无人飞行器的信标信息，其中所述信标信息包括所述第一无人飞行器的第一机器标识符；
[0018]所述第二无人飞行器根据所述信标信息生成探询请求信息，并将所述探询请求信息发送至所述第一无人飞行器;其中所述探询请求信息包括所述第二无人飞行器的第二机器标识符；
[0019]所述第二无人飞行器接收所述第一无人飞行器的探询响应信息;其中所述探询响应信息由所述第一无人飞行器根据所述探询请求信息生成，所述探询响应信息包括所述第一无人飞行器的第一飞行状态信息；以及
[0020]所述第二无人飞行器收集所述第二无人飞行器的第二飞行状态信息，并根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息，计算所述第一无人飞行器和所述第二无人飞行器之间的位置关系，从而进行避险操作。
[0021]在本发明所述的无人飞行器的交互方法中，所述第二飞行状态信息包括但不限于所述第二无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息以及飞行方向信息中至少一个。
[0022]本发明实施例还提供一种无人飞行器的交互装置，设置在第一无人飞行器上，用于所述第一无人飞行器和第二无人飞行器之间的信息交互，其中所述交互装置包括:
[0023]广播模块，用于按设定时间间隔，向周围进行信标信息的广播，其中所述信标信息包括所述第一无人飞行器的第一机器标识符；
[0024]请求信息接收模块，用于接收所述第二无人飞行器的探询请求信息，其中所述探询请求信息由所述第二无人飞行器根据所述信标信息生成;所述探询请求信息包括所述第二无人飞行器的第二机器标识符；
[0025]响应信息生成模块，用于根据所述探询请求信息，收集所述第一无人飞行器的第一飞行状态信息，并根据所述第一飞行状态信息生成探询响应信息；以及
[0026]响应信息发送模块，用于将所述探询响应信息发送至所述第二无人飞行器，以便所述第二无人飞行器计算所述第一无人飞行器和所述第二无人飞行器之间的位置关系，从而进行避险操作。
[0027]在本发明所述的无人飞行器的交互装置中，所述第一飞行状态信息包括但不限于所述第一无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息以及飞行方向信息中至少一个。
[0028]本发明实施例还提供一种无人飞行器的交互装置，设置在第二无人飞行器上，用于第一无人飞行器和所述第二无人飞行器之间的信息交互，其中所述交互装置包括:
[0029]信标信息接收模块，用于接收所述第一无人飞行器的信标信息，其中所述信标信息包括所述第一无人飞行器的第一机器标识符；
[0030]请求信息发送模块，用于根据所述信标信息生成探询请求信息，并将所述探询请求信息发送至所述第一无人飞行器;其中所述探询请求信息包括所述第二无人飞行器的第二机器标识符；
[0031]响应信息接收模块，用于接收所述第一无人飞行器的探询响应信息；其中所述探询响应信息由所述第一无人飞行器根据所述探询请求信息生成，所述探询响应信息包括所述第一无人飞行器的第一飞行状态信息；以及
[0032]计算模块，用于收集所述第二无人飞行器的第二飞行状态信息，并根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息，计算所述第一无人飞行器和所述第二无人飞行器之间的位置关系，从而进行避险操作。
[0033]本发明实施例还提供一种包括上述无人飞行器的交互装置的无人飞行器的交互系统。
[0034]相较于现有技术，本发明的无人飞行器的交互方法、交互装置及交互系统通过将无人飞行器的飞行状态信息进行交互，可有效及时的确定不同无人飞行器之间的相对位置关系，从而可及时进行避险操作;提高了无人飞行器的飞行安全性;解决了现有的无人飞行器的飞行安全性较差的技术问题。
【附图说明】
[0035]图1为本发明的无人飞行器的交互方法的第一优选实施例的流程图；
[0036]图2为本发明的无人飞行器的交互方法的第二优选实施例的流程图；
[0037]图3为本发明的无人飞行器的交互方法的第三优选实施例的流程图；
[0038]图4为本发明的无人飞行器的交互系统的优选实施例的结构示意图；
[0039]图5为本发明的无人飞行器的交互方法、交互装置及交互系统的具体实施例的使用时序图。
【具体实施方式】
[0040]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0041]本发明的无人飞行器的交互方法可在各种类型的无人飞行器上进行实施，该无人飞行器通过将自身的飞行状态信息发送至其他无人飞行器、或接收其他无人飞行器的飞行状态信息实现飞行状态信息的交互，从而可有效及时的确定不同无人飞行器之间的相对位置关系，进而及时进行避险操作;提高了无人飞行器的飞行安全性。
[0042]请参照图1，图1为本发明的无人飞行器的交互方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的交互方法可使用第一无人飞行器进行实施，该交互方法包括:
[0043]步骤SlOl，第一无人飞行器