人本体上设有自动行走控制系统。所述的自动行走控制系统至少包括运动模块；所述的运动模块包括，设于机器人本体的底盘16上的至少三个自走轮，至少一个自走轮经减速机构21与驱动电机20相连接。
[0063]如图7所示，机器人的底盘16上设有三个自走轮，分别为处于底盘16前部的第一自走轮17和处于底盘16后部的第二自走轮18和第三自走轮19 ;三个自走轮呈等边三角形状排布安装在底盘16上；优选的，所述的第二自走轮18和第三自走轮19同轴设置，且分别经不同的减速机构21与同一驱动电机20相连接。第二自走轮18和第三自走轮19分别经水平设置的销轴与底盘16相枢轴连接，使得第二自走轮18和第三自走轮19可分别在驱动电机的带动下旋转，以带动机器人在地面上移动。
[0064]如图7所示，处于底盘16前部的第一自走轮17经转向结构安装在底盘16上。所述的转向结构包括一可相对底盘16水平旋转的旋转架22，旋转架22的上部经竖直设置的旋转轴与底盘16相枢轴连接；旋转架22的下部经水平设置的销轴与第一自走轮17相枢轴连接。从而，使得旋转轴可相对底盘产生竖直方向的旋转带动底盘在地面上移动；同时，旋转架可相对底盘产生水平方向的倾斜旋转，以带动机器人在地面移动过程中产生转弯。
[0065]优选的，旋转轴穿过底盘设置，底盘上设有步进电机，所述的步进电机的输出轴与旋转轴的上端相连接，以带动旋转架旋转(未在附图中注明)。
[0066]本实用新型中，所述的减速机构21包括壳体，自壳体一端穿入设置的输入轴23，壳体相对另一端穿入设置的输出轴24 ;所述的壳体内还设有减速齿轮组，所述的减速齿轮组的两传动端分别与输入轴23和输出轴24相嗤合。
[0067]所述的减速齿轮组包括，与输入轴23相固定的中心齿轮25，与中心齿轮25相啮合的行星齿轮，与行星齿轮相啮合的内齿圈28 ;所述的行星齿轮安装在行星轮架上，所述的输出轴24与行星轮架或内齿圈28相啮合。
[0068]如图8所示，本实用新型中，所述的行星齿轮包括上行星齿轮29和下行星齿轮26 ;所述的上行星齿轮29和下行星齿轮26分别安装在上行星轮架30和下行星轮架27上；所述的下行星齿轮26分别与中心齿轮25和内齿圈28相啮合、上行星齿轮29与内齿圈28相啮合，上行星轮架30与输出轴24相固定连接；上行星轮架30、下行星轮架28和内齿圈28均分别可相对输出轴24轴线旋转的与壳体相连接。从而，使得驱动电机的输出端经两级行星减速齿轮组驱动自走轮旋转，使得减速机构的减速比可达到20，大大提高了机器人自行走过程的平稳性。
[0069]本实用新型中，输入轴23与驱动电机22输出端相啮合，输出轴24与自走轮相啮合；输入轴23和输出轴24均与对应自走轮同轴设置。
[0070]如图4所示，本实用新型中，驱动电机22与控制电路板上的供电电路相连接；所述的供电电路为三相逆变全桥电路；优选的，三相逆变全桥电路与控制电路板上的供电单元相连接，供电单元向三相逆变全桥电路提供24V供电电源。
[0071]本实用新型中，控制电路板和驱动电机22上分别设有相匹配连接的RS232接口。所述的驱动电机22上设置的RS232接口的连接方式如图5所示。
[0072]本实用新型中，与驱动电机22相对应的外设连接电路如图6所示，控制电路板上设置的与驱动电机22相匹配连接的RS232接口上述如图6所示的接口电路与主控制电路板I上的处理器相连接。
[0073]实施例1
[0074]如图1所示，本实施例中介绍的智能家居机器人设有环境监测系统。所述的环境监测系统包括，副控制电路板7与传感器8。所述的副控制电路板7与主控制电路板I相连接，所述的传感器8与副控制电路板7相连接。所述的传感器8为机器人本体上安装的感知家居环境变化的传感器，至少包括温度传感器、光照度传感器和湿度传感器。从而，使得机器人可以对家居环境中的温度、光照强度、湿度等家居环境信息进行检测，并将所检测到的家居环境信息存储至副控制电路板7。
[0075]本实施例中，主控制电路板I的结构示意图如图10所示，副控制电路板7的结构示意图如图11所示。
[0076]所述的副控制电路板7将家居环境信息经主控制电路板1、wifi模块6发送给用户的手机、平板等遥控终端5，不仅实现对家居环境信息的实时检测，还达到了向远程用户实时反馈所检测的家居环境信息，便于用户直观的感受家居环境的变化，以使用户可向各家用电器发出恰当的指令信号。
[0077]优选的，主控制电路板I上设置的家电控制单元2将副控制电路板7存储的传感器所检测到的家居环境信息进行调用，并通过分析、处理后，生成各家用电器的家电控制信号，经无线遥控终端3向各家用电器发出。从而，实现了机器人智能检测家居环境、依据所检测的家居环境信息智能遥控各家用电器的目的。
[0078]实施例2
[0079]如图1所示，本实施例中介绍的智能家居机器人设有行走控制系统。所述的机器人本体上设有自动行走控制系统，至少包括副控制电路板7、运动模块10、被动红外感应装置11和陀螺与电子罗盘12。所述的副控制电路板7与主控制电路板I相连接，所述的运动模块10、被动红外感应装置11和陀螺与电子罗盘12，分别与副控制电路板7相连接。所述的运动模块10连接有马达13，为机器人的自动行走提供动力。
[0080]用户通过手机、平板等遥控终端5经wifi模块6、主控制电路板I向副控制电路板7发出行走指令，机器人的马达13开启，按用户发出指令对应的线路行走。在行走过程中，被动红外感应装置11，向机器人行走路线的前方不断发出探测红外线，检测前方障碍物信息，将检测到的信息反馈给副控制电路板7 ;同时，陀螺与电子罗盘12，不断检测机器人所处方位、方向、本体倾斜角度等信息反馈给副控制电路板7 ;副控制电路板7将障碍物信息及机器人所处方位、方向、本体倾斜角度等信息经主控制电路板1、wifi模块6发送给用户的手机、平板等遥控终端5，用户依据反馈的信息，及时发出指令，修改机器人的行走路线。
[0081]优选的，所述的副控制电路板7将被动红外感应装置11反馈的障碍物信息和陀螺与电子罗盘12反馈的机器人所处方位、方向、本体倾斜角度等信息，进行分析、判断后，生成修改指令，自动修订机器人的行走线路，控制机器人自动绕过障碍物、按照正确的线路自行行走。从而，使得机器人可以智能判断前进路线，自动绕过障碍物、修订前进路线。
[0082]实施例3
[0083]如图1所示，本实施例中介绍的智能家居机器人设有娱乐系统。所述的机器人本体上设有娱乐系统，至少包括音频和/或视频播放器9。所述的音频和/或视频播放器9设于机器人本体上、与主控制电路板I相连接，将存储在及机器人的主控制电路板I上的声频和/或视频文件进行播放。所述的视频播放器由LCD显示屏构成，所述的音频播放器由音响构成。所述音频和/或视频播放器9经控制电路板l、wifi模块6与用户的手机、平板等遥控终端5相连接，使得音频、视频播放器与用户的手机、平板电脑或电脑之间可以进行音频流、视频流的交换传输。
[0084]如图1所示，所述的娱乐系统包括摄像头14，所述的摄像头14设于机器人本体上、与主控制电路板I相连接，对机器人所处的家居环境进行实时监控，生成家居环境的实时监控影像信息。所述的实时监控影像信息经主控制电路板l、wifi模块6送给用户的手机、平板等遥控终端5设备，使远程用户可实时看到家居环境视频影像。还可通过其实现在家用户与远程用户之间的实时视频流传输，提高家庭用户间的互动乐趣。
[0085]所述的娱乐系统包括话筒15，所述话筒15设于机器人本体上、与主控制电路板I相连接，对机器人所处的家居环境进行实时监控，生成