有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及无线通讯导航领域，特别涉及一种有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统，应用于集装箱码头堆场装卸的水平运输设备。
【背景技术】
[0002]传统的集装箱码头水平装卸方法由集卡与轮胎吊相配合，两者均为人工操作，自动化程度低。自动化码头水平装卸方法目前主要有:
[0003]一、AGV与轨道吊相配合的全自动化装卸方法。
[0004]二、常规跨运车与自动化轨道吊相配合形成半自动化装卸方法。该方法直接和后方堆场对接，设备等待时间长、运行距离长、效率低。这种运行在自动化堆区内的梭车，解决了跨运车与轨道吊的操作耦合，减少了设备等待时间、运行距离缩短，并且大幅度地提高装卸效率。
[0005]对此，本实用新型通过地面轨道回转式电动起重小车和前几种装卸方法提出了一种新的水平运输概念，即在跨运车和轨道吊之间增加运行在堆场内的穿梭车，共同实现堆场内的半自动化。
[0006]常规的有轨穿梭车的额定起重量为65t、速度V = 300m/min、最大额载下穿梭车起制动加速度值达到a = 0.7m/s2、试验线运行距离L = 260m、(正式线运行距离为536m)、穿梭车位置定位精度控制在±20mm。
[0007]有轨穿梭车的自重为16t，与自重约200吨，速度为200?240m/min的轨道吊相比，16吨重，速度为300m/min的穿梭车的运行效率可提高25% _50%，可降低能耗降低60?-70%。高速、长距离、高定位精度、低能耗、环保等特点在国内码头堆场装卸设备中处于领先地位。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中集装箱码头水平装卸的效率低且运行距离长的缺陷，提供一种有轨穿梭车的无线通讯导航控制设备。
[0009]本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的:
[0010]本实用新型的积极进步效果在于:一种有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统，其特点在于，所述无线通讯导航控制系统包括:
[0011]滑触线电源供电系统，用于给穿梭车提供动力；
[0012]穿梭车单机控制系统，用于对穿梭车进行远程控制，所述滑触线电源供电系统与所述穿梭车单机控制系统连接；
[0013]无线遥控操作系统，用于对穿梭车进行无线遥控，所述无线遥控操作系统与所述穿梭车单机控制系统连接；
[0014]RFID (射频识别)导航天线定位系统，用于对穿梭车进行导航定位，所述RFID (射频识别)导航天线定位系统与所述穿梭车单机控制系统连接；
[0015]远程中控调度管理系统，用于实现穿梭车的人机交互，所述远程中控调度管理系统与所述穿梭车单机控制系统连接。
[0016]较佳地，所述滑触线电源供电系统采用安全滑触线或无接触能量传输方式。
[0017]较佳地，所述穿梭车单机控制系统包括驱动系统、无线遥控接收器及无线通讯接口，所述驱动系统与所述穿梭车通过CAN(控制器局域网络)总线连接，所述无线遥控接收器连接在所述穿梭车和所述无线遥控操作系统之间，所述无线通讯接口连接在所述穿梭车和所述远程中控调度管理系统之间。
[0018]较佳地，所述驱动系统包括依次连接的驱动器、电机、智能减速模块和精确定位模块。
[0019]较佳地，所述RFID (射频识别)导航天线定位系统包括导航天线识别模块和多个磁钉。
[0020]较佳地，所述远程中控调度管理系统包括相互连接的码头操作系统或设备管理系统和穿梭车上位机，所述穿梭车上位机与所述无线通讯接口连接。
[0021 ] 较佳地，所述穿梭车上位机通过过程控制服务器接口与所述无线通讯接口连接。
[0022]本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制设备具有诸多优势:
[0023]一、满足了穿梭车高速及长距离的穿梭特点，可以与各种现有的工控机无缝连接。
[0024]二、无线网络长距离覆盖、稳定且可靠，系统设备防水、防尘、防冲击、耐高温，即使在恶劣环境条件下也要保持良好的工作状态。
[0025]三、系统组网方式灵活，扩展性强，系统结构可根据需要做多种安排，具有通用性和互换性，最大程度上减少设备备份成本和后期维护。
[0026]四、到穿梭车移动通讯数据传输是无触点的，因此不受磨损，避免了布线成本。
【附图说明】
[0027]本实用新型上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变的更加明显，在附图中相同的附图标记始终表示相同的特征，其中:
[0028]图1为本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统的结构示意图。
[0029]图2为本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统中穿梭车的无线通讯规划示意图。
[0030]图3为本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统中导航射频主动天线及磁钉的安装示意图。
[0031]图4为本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统中导航射频主动天线及磁钉的信息传输图。
[0032]图5为本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统中穿梭车智能减速及自动定位流程图。
[0033]图6为本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统的通讯拓扑参考图。
【具体实施方式】
[0034]为让本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作详细说明。
[0035]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
[0036]图1为本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统的结构示意图。
[0037]如图1所示，本实用新型公开了一种有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统，其包括:滑触线电源供电系统20、穿梭车单机控制系统30、RFID (射频识别)导航天线定位系统40、无线遥控操作系统50及远程中控调度管理系统60，滑触线电源供电系统20与穿梭车单机控制系统30连接，无线遥控操作系统50与穿梭车单机控制系统30连接，RFID (射频识别)导航天线定位系统40与穿梭车单机控制系统30连接，远程中控调度管理系统60与穿梭车单机控制系统30连接。
[0038]其中，滑触线电源供电系统20优选为采用安全滑触线或无接触能量传输方式。滑触线电源供电系统20用于给穿梭车10提供动力，其可以高速运行并且长距离的移动供电，是验证该系统的安全性、稳定性及连续性的重要指标。该供电系统形式节能减排、不受雨雪天气影响、造价低、投资少且维护成本低。
[0039]穿梭车单机控制系统30用于对穿梭车10进行远程控制。优选地，穿梭车单机控制系统30包括驱动系统31、无线遥控接收器32及无线通讯接口 33，驱动系统31与穿梭车10通过CAN(控制器局域网络)总线11连接，无线遥控接收器32连接在穿梭车10和无线遥控操作系统50之间，无线通讯接口 33连接在穿梭车10和远程中控调度管理系统60之间。
[0040]本实用新型有轨穿梭车是无人驾驶的自动化运输系统，因此对于穿梭车的控制采用远程控制，相应的无线通讯传输技术应运而生。无线通讯系统可实时显示穿梭车的运行状态(装货/卸货、穿梭车的位置)，针对每辆穿梭车发来的搬运请求给予最优化的任务分配，运行可靠，信号不易丢失。
[0041]所述有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统是通过无线网络实现自动化堆场有轨穿梭车工作区域的无线网络覆盖，这样可以远程对每台穿梭车进行实时控制以及数据指令传输，可以实现轨道穿梭车在工作区域内行驶不间断接收和反馈中心点发出的控制数据。
[0042]图2为本实用新型有轨穿梭车的无线通讯导航控制系统中穿梭车的无线通讯规划示意图。
[0043]如图2所示，有轨穿梭车工作区域的无线网络覆盖系统设计包括无线电台的设计、无线AP桥接的设计等。所有的无线电台之间、网桥之间通过无线链路进行连接，无线电台用于对穿梭车发送指令，无线网桥用于大数据传输。在所述工作区域内每台车安装一套无线电台和一套无线网桥。例如在250米轨道80和536米轨道90的中心分别架设一个中心点70，每个中心点同样需要安装一套无线电台和一套无线网桥。轨搭建5GHz频带WLAN的基础配置结构，在穿梭车10