一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置。
【背景技术】
[0002]随着经济社会不断地发展进步以及自动化技术不断地提高，工业机器人已被广泛地应用于工业生产过程中；其中，机器人的普及率已成为衡量一个国家生产制造水平的一种重要指标。
[0003]其中，随着工业机器人技术不断地发展，工业机器人使用程度也日益提高，如何有效地对工业机器人性能指标进行测量以及评价就显得尤为重要；其中，连续运动轨迹精度就是评价工业机器人质量好坏的一种重要指标。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，该机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置设计新颖、结构简单、稳定可靠性好且能够有效地对工业机器人的连续运动轨迹精度进行测试。
[0005]为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。
[0006]一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，包括有固定底座，固定底座螺装有第一编码器固定座，第一编码器固定座装设有第一高精度编码器，第一高精度编码器配装有与第一高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第一编码器固定座的第一编码器转轴，第一编码器转轴螺装有第二编码器固定座，第二编码器固定座装设有第二高精度编码器，第二高精度编码器配装有与第二高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第二编码器固定座的第二编码器转轴；
[0007]该机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置还包括有第三编码器固定座、第四编码器固定座、第五编码器固定座以及第六编码器固定座，第三编码器固定座装设有第三高精度编码器，第三高精度编码器配装有与第三高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第三编码器固定座的第三编码器转轴，第三编码器固定座与第二编码器转轴之间装设有第一中间连接杆组，第一中间连接杆组的两端部分别与相应侧的第二编码器转轴以及第三编码器固定座连接；第三编码器转轴与第四编码器固定座之间装设有第二中间连接杆组，第二中间连接杆组的两端部分别与相应侧的第三编码器转轴以及第四编码器固定座连接；第四编码器固定座装设有第四高精度编码器，第四高精度编码器配装有与第四高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第四编码器固定座的第四编码器转轴，第四编码器转轴与第五编码器固定座之间装设有第三中间连接杆组，第三中间连接杆组的两端部分别与相应侧的第四编码器转轴以及第五编码器固定座连接；第五编码器固定座装设有第五高精度编码器，第五高精度编码器配装有与第五高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第五编码器固定座的第五编码器转轴，第五编码器转轴与第六编码器固定座之间装设有第四中间连接杆组，第四中间连接杆组的两端部分别与相应侧的第五编码器转轴以及第六编码器固定座连接；第六编码器固定座装设有第六高精度编码器，第六高精度编码器配装有与第六高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第六编码器固定座的第六编码器转轴，第六编码器转轴装设有末端连接法兰。
[0008]其中，所述第一中间连接杆组包括有螺装于所述第二编码器转轴的第一前端连接轴、螺装于所述第三编码器固定座的第一后端连接轴，第一前端连接轴与第二前端连接轴之间装设有第一中间加长杆，第一中间加长杆的两端部分别与第一前端连接轴、第一后端连接轴连接。
[0009]其中，所述第二中间连接杆组包括有第二中间连接轴，第二中间连接轴的两端部分别与相应侧的所述第三编码器转轴以及所述第四编码器固定座连接。
[0010]其中，所述第三中间连接杆组包括有螺装于所述第五编码器固定座的第三后端连接轴，第三后端连接轴与所述第四编码器转轴之间装设有第三中间加长杆，第三中间加长杆的两端部分别与相应侧的第三后端连接轴以及第三编码器转轴连接。
[0011 ] 其中，所述第四中间连接杆组包括有第四中间连接轴，第四中间连接轴的两端部分别与相应侧的所述第五编码器转轴以及所述第六编码器固定座连接。
[0012]本实用新型的有益效果为:本实用新型所述的一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，其固定底座螺装第一编码器固定座，第一编码器固定座装设有第一高精度编码器、第一编码器转轴，第一编码器转轴螺装第二编码器固定座，第二编码器固定座装设第二高精度编码器、第二编码器转轴；该机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置还包括第三编码器固定座、第四编码器固定座、第五编码器固定座、第六编码器固定座，第三编码器固定座装设第三高精度编码器、第三编码器转轴，第三编码器固定座与第二编码器转轴通过第一中间连接杆组连接，第三编码器转轴与第四编码器固定座通过第二中间连接杆组连接，第四编码器固定座装设第四高精度编码器、第四编码器转轴，第四编码器转轴与第五编码器固定座通过第三中间连接杆组连接，第五编码器固定座装设第五高精度编码器、第五编码器转轴，第五编码器转轴与第六编码器固定座通过第四中间连接杆组连接，第六编码器固定座装设第六高精度编码器、第六编码器转轴，第六编码器转轴装设末端连接法兰。通过上述结构设计，本实用新型能够有效地完成对工业机器人连续运动轨迹精度测试作业，即本实用新型具有设计新颖、结构简单且稳定可靠性好的优点。
【附图说明】
[0013]下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。
[0014]图1为本实用新型的结构示意图。
[0015]图2为本实用新型的工作示意图。
[0016]在图1和图2中包括有:
[0017]I 固定底座21 第一编码器固定座
[0018]22 第一尚精度编码器 23 第一编码器转轴
[0019]31--第二编码器固定座 32--第二尚精度编码器
[0020]33--第二编码器转轴 41--第二编码器固定座
[0021]42 第二尚精度编码器43 第二编码器转轴
[0022]51--第四编码器固定座52--第四尚精度编码器
[0023]53--第四编码器转轴61--第五编码器固定座
[0024]62--第五尚精度编码器63--第五编码器转轴
[0025]71--第六编码器固定座72--第六尚精度编码器
[0026]73一一第六编码器转轴8一一第一中间连接杆组
[0027]81 第一前端连接轴82 第一后端连接轴
[0028]83一一第一中间加长杆9一一第二中间连接杆组
[0029]91一一第二中间连接轴10—一第三中间连接杆组
[0030]101--第二后端连接轴102--第二中间加长杆
[0031]11一一第四中间连接杆组111一一第四中间连接轴
[0032]12 末端连接法兰13 被测机器人。
【具体实施方式】
[0033]下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。
[0034]如图1和图2所示，一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，包括有固定底座1，固定底座I螺装有第一编码器固定座21，第一编码器固定座21装设有第一高精度编码器22，第一高精度编码器22配装有与第一高精度编码器22相配合且可相对转动地装设于第一编码器固定座21的第一编码器转轴23，第一编码器转轴23螺装有第二编码器固定座31，第二编码器固定座31装设有第二高精度编码器32，第二高精度编码器32配装有与第二高精度编码器32相配合且可相对转动地装设于第二编码器固定座31的第二编码器转轴33。
[0035]进一步的，该机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置还包括有第三编码器固定座41、第四编码器固定座51、第五编码器固定座61以及第六编码器固定座71，第三编码器固定座41装设有第三高精度编码器42，第三高精度编码器42配装有与第三高精度编码器42相配合且可相对转动地装设于第三编码器固定座41的第三编码器转轴43，第三编码器固定座41与第二编码器转轴33之间装设有第一中间连接杆组8，第一中间连接杆组8的两端部分别与相应侧的第二编码器转轴33以及第三编码器固定座41连接；第三编码器转轴43与第四编码器固定座51之间装设有第二中间连接杆组9，第二中间连接杆组9的两端部分别与相应侧的第三编码器转轴43以及第四编码器固定座51连接；第四编码器固定座51装设有第四高精度编码器52，第四高精度编码器52配装有与第四高精度编码器52相配合且可相对转动地装设于第四编码器固定座51的第四编码器转轴53，第四编码器转轴53与第五编码器固定座61之间装设有第三中间连接杆组1