示教盒控制器的制造方法
【专利说明】示教盒控制器 【技术领域】
[0001] 本实用新型设及一种可安全操作的示教盒控制主板。 【【背景技术】】
[0002] 随着工厂自动化，智能化的提高，工业机器人广泛应用于工业生产中，而示教盒是 人们对机器人的操作控制，实现人机交互最重要的手段之一，特别在各种应用场所的操作 与调试中的安全性问题，越来越引起人们的重视。
[0003] 现阶段的机器人多利用示教盒实现某种功能，采用示教盒进行预先设定机器人的 动作轨迹和完成运些运动过程的先后顺序，采用示教盒进行示教过程中，操作者通过对示 教盒操作，控制机器人运动到不同位姿，示教盒是实现对机器人的控制W及进行人机通讯 的重要工具，但是现有的一些示教盒对机器人示教调试过程中往往存在一些安全隐患问 题，比如示教盒控制器的控制系统不够完善，当示教盒控制机器人运动时，容易发生机器人 的运动轨迹有误，机器人运动轨迹偏离示教轨迹，使得机器人撞击上其他东西，导致机器人 损坏，也可能人为误点示教盒上的触摸屏，误操作导致机器人伤及工作人员，造成不必要的 伤害。
[0004] 因此，有必要设计一种示教盒控制器，W克服上述问题。 【
【发明内容】
】 阳〇化]本实用新型的创作目的在于提供一种可安全操作的示教盒控制器。
[0006] 为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
[0007] 一种示教盒控制器，用于对机器人进行示教，其特征在于，所述示教盒控制器包括 一中央处理器，一力拖动模块和一安全使能模块，所述力拖动模块与所述中央处理器模块 连接，所述力拖动模块用于控制所述机器人进行示教点示教，所述安全使能模块与所述中 央处理器模块连接，所述安全使能模块用于在示教过程中控制所述机器人运动的开启或关 闭。
[0008] 进一步，在示教过程中，开启所述力拖动模块，利用人手直接将所述机器人牵引至 预定的示教点。
[0009] 进一步，开启所述安全使能模块后操作所述机器人运动，当发生误操作时，关闭所 述安全使能模块，使得所述机器人停止运动，所述安全使能模块用于防止在示教过程中发 生的误操作。
[0010] 进一步，进一步包括一显示模块，所述中央处理器连接一LVDS转换忍片，所述 LVDS转换忍片用于将所述中央处理器输出的RGB信号转换为LVDS信号，通过一LVDS显示 接口将转换得到的所述LVDS信号输出至所述显示模块。 1 ] 进一步，所述中央处理器连接一PHY模块，所述PHY模块设置有一W太网接口；集 成于中央处理器内的一MAC与所述PHY模块和所述W太网接口共同连接至一W太网。
[0012] 进一步，所述中央处理器为ARM处理器，一内存SDRAM与所述ARM处理器相连，一 NANFlash程序存储器与所述ARM处理器相连；所述ARM处理器设置有RS232调试串口；所 述ARM处理器还连接有一实时钟模块；所述ARM处理器采用AM3354忍片。
[0013]与现有技术相比，本实用新型具有W下有益效果：所述示教盒控制器接有一安全 使能模块与一力拖动模块，在示教盒控制器对机器人示教过程中，开启所述安全使能模块 的同时操作所述机器人运动，当所述机器人的运动轨迹有误或者即将撞击上其他东西、人 为误点所述示教盒控制器的一触摸屏，发生误操作时，关闭所述安全使能模块，使得所述机 器人停止运动，防止所述机器人的误操作造成的不必要伤害，且所述显示模块为一触摸屏， 将多余的实体按钮转换为显示屏中功能触摸键，无需占用多余空间，使得显示模块操作空 间大、大屏幕显示，操作更方便快捷。 【【附图说明】】
[0014] 图1为控制器构成示意图；
[0015] 图2为控制器硬件示意图。
[0016]【具体实施方式】的附图标号说明：
[0017]
【【具体实施方式】】
[0019]为便于更好的理解本实用新型的目的、结构、特征W及功效等，现结合附图和具体 实施方式对本实用新型作进一步说明。
[0020] 如图1和图2所示，本实用新型提出一种示教盒控制器100,用于对机器人（未图 示）进行示教，所述示教盒控制器100包括一中央处理器1 一力拖动模块2和一安全使能 模块3,所述力拖动模块2与所述中央处理器1连接，所述安全使能模块3与所述中央处理 器1连接，所述中央处理器1与所述力拖动模块2、所述安全使能模块3共同位于一主板12 上。
[0021] 所述示教盒控制器100还包括一开关模块5和一急停模块4,所述力拖动模块2、 所述安全使能模块3、所述开关模块5和所述急停模块4均与所述中央处理器1相连，所 述力拖动模块2用于控制所述机器人进行示教点示教，在示教过程中，开启所述力拖动模 块2,通过在所述示教盒控制器100选定示教点，选定多个示教点之后，使用者可W利用人 手直接将所述机器人的机械臂（未图示）牵引至预定的示教点，在所述示教盒控制器100 上编制预定程序实现所述机械臂沿多个示教点实现预定轨迹的运动；关闭所述力拖动模块 2，使用者无法牵引所述机械臂运动。
[0022] 所述安全使能模块3用于防止示教过程中产生的误操作，如开启所述力拖动模块 2拖动所述机器人的机械臂进行示教点示教时运动轨迹有误等，所述安全使能模块3用于 示教过程中控制所述机器人运动的开启或关闭，开启所述安全使能模块3后再开启所述力 拖动模块2,使用者需将手一直按住所述安全使能模块3,可在发生误操作第一时间将所述 安全使能模块3关闭，而所述力拖动模块2则只需在使用时候让其处于开启状态，不需要一 直按住所述力拖动模块2,当完成示教点示教，关闭所述力拖动模块2即可，所述机器人在 进行示教过程中，当开启所述安全使能模块3后开启所述力拖动模块2模块，操作所述机器 人运动到某一示教点示教，当所述机器人的运动状况轨迹有误或者即将撞击上其他东西或 者人为误点一触摸屏，导致发生误操作，关闭所述安全使能模块3,使得所述机器人停止运 动，防止所述机器人的误操作造成的不必要伤害，确保安全；当关闭所述安全使能模块3后 再开启其他使所述机器人运动模块，所述机器人不能运动。