一种基于物联网的机器人控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人控制系统，具体是一种基于物联网的机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]物联网是新一代信息技术的重要组成部分，也是“信息化”时代的重要发展阶段。顾名思义，物联网就是物物相连的互联网。这有两层意思:其一，物联网的核心和基础仍然是互联网，是在互联网基础上的延伸和扩展的网络;其二，其用户端延伸和扩展到了任何物品与物品之间，进行信息交换和通信，也就是物物相息。物联网通过智能感知、识别技术与普适计算等通信感知技术，广泛应用于网络的融合中，也因此被称为继计算机、互联网之后世界信息产业发展的第三次浪潮。物联网是互联网的应用拓展，与其说物联网是网络，不如说物联网是业务和应用。因此，应用创新是物联网发展的核心，以用户体验为核心的创新是物联网发展的灵魂。
[0003]另外机器人产业也得到了各方广泛的关注，智能机器人研究在当前机器人研究领域具有十分突出的地位，其显著的特点是具有环境感知、判断决策、人机交互等功能。具体地说，应该具有可移动性，能根据命令或需要到达指定工作地点或区域;应具有图像识别能力，可进行人脸识别、物件识别、视觉导航;具有语音识别与合成功能，可进行人机语音交互，包括用语音命令控制机器人工作、人机语音对话聊天、媒体(视频、音频)语音点播、语音信息查询、文本语音播放等;具有超声波测距与避障功能;具有轨迹跟踪功能；具有测光与光源跟踪功能等。这些功能要求控制系统应具有较好的协调性、实时性和可靠性。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种基于物联网的机器人控制系统，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]—种基于物联网的机器人控制系统，包括中控机、语音识别单元、图像处理单元、物联网无线收发模块、寻迹控制器、移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器和电源监控模块，所述中控机分别连接语音识别单元、图像处理单元、语音合成单元和接口模块，中控机还通过CAN总线分别连接移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块，接口模块还连接物联网无线收发模块，移动平台伺服控制器还分别连接PWM放大器、码盘A、码盘B和码盘C，码盘A、码盘B和码盘C还分别对应通过电机Ml、电机M2和电机M3连接到PWM放大器，测距控制器还通过放大器连接超声波换能器，寻迹控制器还连接红外传感器，测光控制器还通过A/D转换器连接光敏传感器，电源监控模块还连接电池组。
[0007]作为本实用新型进一步的方案:所述中控机采用单片机PIC16F917。
[0008]作为本实用新型进一步的方案:所述移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块均采用AT89C51。
[0009]作为本实用新型进一步的方案:所述移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块均分别通过CAN驱动器与CAN总线相连。
[0010]作为本实用新型再进一步的方案:所述电源监控模块还有一组状态线和控制线分别移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器相连。
[0011]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型基于物联网的机器人控制系统，采用分布式控制的方式，控制机器人的各个模块，具有较好的协调性、实时性和可靠性。
【附图说明】
[0012]图1为基于物联网的机器人控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0014]请参阅图1，本实用新型实施例中，一种基于物联网的机器人控制系统，包括中控机、语音识别单元、图像处理单元、物联网无线收发模块、寻迹控制器、移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器和电源监控模块，所述中控机分别连接语音识别单元、图像处理单元、语音合成单元和接口模块，中控机还通过CAN总线分别连接移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块，接口模块还连接物联网无线收发模块，移动平台伺服控制器还分别连接PWM放大器、码盘A、码盘B和码盘C，码盘A、码盘B和码盘C还分别对应通过电机Ml、电机M2和电机M3连接到PWM放大器，测距控制器还通过放大器连接超声波换能器，寻迹控制器还连接红外传感器，测光控制器还通过A/D转换器连接光敏传感器，电源监控模块还连接电池组。
[0015]中控机采用单片机PIC16F917。
[0016]移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块均采用AT89C51。
[0017]移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块均分别通过CAN驱动器与CAN总线相连。
[0018]电源监控模块还有一组状态线和控制线分别移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器相连。
[0019]本实用新型的工作原理是:请参阅图1，基于CAN总线的分布式控制系统的上位机由中控机及所属的语音和图像处理单元构成，下位机则是由移动平台伺服控制器模块、测距控制器模块、寻迹控制器模块、测光控制器模块和电源监控模块组成。
[0020]各功能模块单元电路在逻辑上相对独立，每个模块都是一个以自己的处理器(单片机)为核心的功能完整的子系统，且完成一项特定的功能，各单元均通过CAN驱动器与CAN总线相连，实现与上位机及其它功能模块之间的信息传输。电源监控模块除和CAN总线相连夕卜，还有一组状态线和控制线分别与其它各功能模块相连，一方面，该功能模块要通过状态线实时监测其它功能电路的工作状态，另一方面，还要根据中控机的控制决策或突发事件(如电路故障报警)通过控制线对相应电路模块进行实时控制(系统复位、切断或接通电源等)，以完成系统监控功能。
[0021]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0022]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种基于物联网的机器人控制系统，包括中控机、语音识别单元、图像处理单元、物联网无线收发模块、寻迹控制器、移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器和电源监控模块，其特征在于，所述中控机分别连接语音识别单元、图像处理单元、语音合成单元和接口模块，中控机还通过CAN总线分别连接移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块，接口模块还连接物联网无线收发模块，移动平台伺服控制器还分别连接PWM放大器、码盘A、码盘B和码盘C，码盘A、码盘B和码盘C还分别对应通过电机Ml、电机M2和电机M3连接到PWM放大器，测距控制器还通过放大器连接超声波换能器，寻迹控制器还连接红外传感器，测光控制器还通过A/D转换器连接光敏传感器，电源监控模块还连接电池组。2.根据权利要求1所述的基于物联网的机器人控制系统，其特征在于，所述中控机采用单片机 PIC16F917。3.根据权利要求1所述的基于物联网的机器人控制系统，其特征在于，所述移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块均采用AT89C51。4.根据权利要求1所述的基于物联网的机器人控制系统，其特征在于，所述移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块均分别通过CAN驱动器与CAN总线相连。5.根据权利要求1所述的基于物联网的机器人控制系统，其特征在于，所述电源监控模块还有一组状态线和控制线分别移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器相连。
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于物联网的机器人控制系统，包括中控机、语音识别单元、图像处理单元、物联网无线收发模块、寻迹控制器、移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器和电源监控模块，所述中控机分别连接语音识别单元、图像处理单元、语音合成单元和接口模块，中控机还通过CAN总线分别连接移动平台伺服控制器、测距控制器、测光控制器、寻迹控制器和电源监控模块，接口模块还连接物联网无线收发模块。本实用新型基于物联网的机器人控制系统，采用分布式控制的方式，控制机器人的各个模块，具有较好的协调性、实时性和可靠性。
【IPC分类】G05B19/042
【公开号】CN205091577
【申请号】CN201520899527
【发明人】李能
【申请人】重庆交通大学
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月11日