一种环视标定合成效果的检测方法
【专利摘要】一种环视标定合成效果的检测方法，通过建设矩形检测区域，摆放检测块和检测棒，通过调整检测车辆位置、平直度检测、拼接精度检测、可辨识度检测和盲区检测达到对车载环视系统摄像头参数标定准确性的检测，能够确保标定的准确性。
【专利说明】一种环视标定合成效果的检测方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车载摄像头参数标定检测领域，具体涉及一种环视标定合成效果的检测方法。
【背景技术】
[0002]车载环视系统是由装配在车体上前后左右的多台广角摄像机构成，每台摄像机覆盖一定区间，图像经过视点变换生成俯视图，并进行拼接得到车载环视俯瞰图。为了使上述装配在车体上的多台广角摄像机所摄取的图像经过视点变换能够生成没有畸变的无缝拼接的合成俯瞰环视图，上述装配在车体上的广角摄像机的内部参数与外部参数必须被精确标定。摄像机的内部参数是否精确直接影响合成图的畸变校正效果。摄像机的外部参数是否精确会影响合成图中各个相机图像连接处是否错位，也会影响最终合成图中俯瞰环视图与车体的相对位置关系是否正确。
[0003]该系统中最关键的部分是对摄像头内部参数和外部参数的标定，以及合成处理的图像算法。现有技术和产品采用各种不同的算法，导致在最终形成的鸟瞰画面的变形程度，扭曲程度，各摄像头画面的 拼接的贴合程度，以及处理融合画面的模糊程度等有很大区别。
[0004]同时，现有技术和 产品中均没有对环视标定合成结果的检验方法和依据。如何设计标定效果的检测方法，以确保摄像头参数标定的准确性，成为了车载环视系统研究的重要方向。
【发明内容】
[0005]发明目的:为了克服现有技术的不足，本发明提供一种环视标定合成效果的检测方法，通过在地面设定检测区域，通过该区域图像的位置调整、平直度检测、精度检测、可辨识度检测和盲区检测，保证了摄像头参数标定的准确性。
[0006]技术方案:一种车载环视系统标定合成效果的检测方法，包括上位机；其特征在于包括一个实际场地检测区域，所述实际场地检测区域为矩形，该矩形的中心为基准位置；平行于矩形区域的长边和宽边，分别等间距设置有若干检测线；检测线上均匀布置有正方形的检测块；包括检测棒；
[0007]该方法包括以下步骤:
[0008]I)调整检测车辆位置:通过上位机获取检测车辆环视系统输出的实际场地检测区域图像，如该图像与检测区域图像不匹配，选取修正点，通过平面Affine变换，获得检测区域与实际场地检测区域相匹配的纠正图像；
[0009]2)平直度检测:所述检测线包括横向检测线和纵向检测线，计算图像上检测线的各个像素分别向标准横向及标准纵向检测线垂直距离的平均值，计算公式如下:
【权利要求】
1.一种车载环视系统标定合成效果的检测方法,包括上位机；其特征在于包括一个实际场地检测区域，所述实际场地检测区域为矩形，该矩形的中心为基准位置；平行于矩形区域的长边和宽边，分别等间距设置有若干检测线；检测线上均匀布置有正方形的检测块；包括检测棒； 该方法包括以下步骤: 1)调整检测车辆位置:通过上位机获取检测车辆环视系统输出的实际场地检测区域图像，如该图像与检测区域图像不匹配，选取修正点，通过平面Aff ine变换，获得检测区域与实际场地检测区域相匹配的纠正图像； 2)平直度检测:所述检测线包括横向检测线和纵向检测线，计算图像上检测线的各个像素分别向标准横向及标准纵向检测线垂直距离的平均值，计算公式如下:
2.如权利要求1所述一种车载环视系统标定合成效果的检测方法，其特征在于，所述检测块边长为5cm_10cm。
3.如权利要求1所述一种车载环视系统标定合成效果的检测方法，其特征在于，所述检测棒直径为5cm,长度为1.5m。
4.如权利要求1所述一种车载环视系统标定合成效果的检测方法，其特征在于，所述步骤5)中，检测棒与车身距离按照10cm、30cm、50cm、IOOcm的长度递增。
【文档编号】G06T7/00GK103985134SQ201410245590
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2014年6月4日 优先权日:2014年6月4日
【发明者】董延超, 胡振程 申请人:无锡观智视觉科技有限公司