技术总结
本发明公开了一种测量数据丢失情况下的多目标跟踪方法，包括以下步骤：初始化目标状态集的概率假设密度和势分布；预测目标状态集的概率假设密度和势分布；更新转换量测的偏差矩阵和协方差矩阵；引入比例因子，改变增益矩阵；对目标强度函数的权值采用椭球门限，去除不相干量测；修剪合并，提取目标状态；判断目标是否存在：如果存在返回预测目标状态集的概率假设密度和势分布，如果不存在则结束目标跟踪。本发明在CPHD滤波器的更新过程引入比例因子调节滤波器增益矩阵，从而提高滤波器的鲁棒性；然后利用自适应门限对量测集合进行简化，减小当前观测集中的观测数目，去掉所有和已知被探测目标不相关的量测数据，最终减小了计算量。
技术研发人员：吴盘龙;邓宇浩;李星秀;王超尘;王雪冬;薄煜明
受保护的技术使用者：南京理工大学
文档号码：201610816184
技术研发日：2016.09.09
技术公布日：2017.02.15