本发明涉及能生成地图数据的地图数据生成装置及其生成方法、以及涉及该地图数据的终端装置。
背景技术：
：：近年来，提出了能用三维点组来表现道路面、道路周边的建筑物及设备等的三维形状的地图数据。三维点组例如可以使用gnss(globalnavigationsatellitesystem：全球导航卫星系统)装置、激光雷达、摄像头等的测量功能的组合从实物中获取。所获取到的三维点组信息的数据量本身非常大，因此仅提取所需的信息。例如，在车载设备所使用的地图中，道路的中心位置、各车道的中心位置、分割线、标识等的三维位置及三维形状是有用的，因此，提取出这些信息，以作为三维形状信息。然而，由于三维形状信息的数据量存在变大的倾向，因此，不仅需要恰当地提取出三维形状信息的技术，还需要压缩三维形状信息的技术。作为这种技术，提出了使用近似线来表现三维形状，从而压缩三维形状信息的数据量的技术。例如，专利文献1中，对于在道路行驶时由位置传感器获取到的三维行驶轨迹的数据，使用平面线性来生成平面行驶轨迹的数据。然后，基于平面行驶轨迹的数据，依次生成控制点、与控制点相关联的圆弧、以及与圆弧相连接的缓和曲线，并存储于存储介质等。由此，能基于所生成的圆弧及缓和曲线等，来表现与三维道路的中心线相当的平滑的中心线。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2010－266306号公报技术实现要素：发明所要解决的技术问题然而，现有技术中，在导出近似线的过程中，仅将表示三维形状的点序列中的一点与近似线之间的误差作为评价对象，而不考虑该一点以外的点中的误差。因此，现有技术中，存在如下问题：有时用平滑的近似线来表现三维形状中不应该平滑的角形状，由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异变得较大。例如，道路边缘、护栏根部之类的形状与道路中心线之类的形状相比包含角形状的情况更多，因此，在现有技术中，存在由地图数据来表现的道路边缘、护栏根部之类的形状大大地偏离实物的形状的问题。因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种技术，能减少使用近似并由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异。解决技术问题所采用的技术方案本发明所涉及的地图数据生成装置是能生成使用近似来表现三维形状的地图数据的地图数据生成装置，其包括：获取部，该获取部获取表示三维形状的形状点序列；以及控制部，该控制部基于对象三点生成通过对象三点的圆弧，并基于圆弧来判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中，所述对象三点是由获取部获取到的形状点序列中的、形状点序列的顺序连续的三点以及形状点序列的顺序为每隔n个的三点中的任一方，其中，n设为自然数。发明效果根据本发明，判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中。由此，能减少使用近似并由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异。本发明的目的、特征、方式以及优点通过以下详细的说明和附图将变得更为明了。附图说明图1是示出实施方式1所涉及的地图数据生成装置的结构的框图。图2是示出实施方式2所涉及的地图数据生成装置的结构的框图。图3是示出实施方式2所涉及的地图数据生成装置的动作的流程图。图4是用于对实施方式2所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图5是用于对实施方式2所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图6是示出实施方式2所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图7是示出实施方式3所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图8是示出实施方式4所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图9是用于对实施方式4所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图10是示出实施方式5所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图11是示出实施方式6所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图12是用于对实施方式7所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图13是用于对实施方式7所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图14是用于对实施方式7所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图15是示出实施方式8所涉及的车载导航装置的结构的框图。图16是示出实施方式8的变形例所涉及的车载导航装置的结构的框图。图17是示出其它变形例所涉及的地图数据生成装置的硬件结构的框图。图18是示出其它变形例所涉及的地图数据生成装置的硬件结构的框图。具体实施方式＜实施方式1＞本发明实施方式1所涉及的地图数据生成装置是能生成地图数据的装置，该地图数据中包含使用近似来表现三维形状的地图数据。图1是示出本发明实施方式1所涉及的地图数据生成装置1的结构的框图。图1的地图数据生成装置1包括获取部11和控制部12。获取部11获取表示三维形状的点序列、即形状点序列。例如，在形状点序列中使用排列在三维形状的外轮廓线上的多个点的序列等。例如，获取部11可以从地图数据生成装置1的外部或内部的装置获取形状点序列，获取部11也可以基于其他信息来生成形状点序列。控制部12根据由获取部11获取到的形状点序列来决定对象三点。对象三点是形状点序列的顺序连续的三点、以及形状点序列的顺序为每隔n个的三点中的任一方，其中，n设为自然数。控制部12基于对象三点来生成通过该对象三点的圆弧。另外，由于在圆中包含了圆弧，因此，即使在生成圆来代替圆弧的结构中，也能生成圆弧。控制部12基于所生成的圆弧，判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中。另外，近似分割点也可以称为近似分割部位。根据上述那样的本实施方式1所涉及的地图数据生成装置1，判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中。由此，能抑制用平滑的近似线来表现三维形状的角形状的情况，因此，能减少使用近似并由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异。＜实施方式2＞图2是示出本发明实施方式2所涉及的地图数据生成装置1的结构的框图。以下，在本实施方式2所说明的构成要素中，对与实施方式1相同或类似的构成要素标注相同的参照标号，以不同的构成要素为主进行说明。图2的地图数据生成装置1包括三维点序列信息存储部21、数据变换部22、近似分割点提取部23、近似处理部24及近似线参数存储部25。另外，数据变换部22对应于实施方式1中所说明的图1的获取部11。近似分割点提取部23和近似处理部24对应于实施方式1中所说明的图1的控制部12。以下，对图2的地图数据生成装置1的各结构要素进行详细说明。<三维点序列信息存储部21>三维点序列信息存储部21存储表示三维形状的形状点序列的数据，以作为三维点序列信息，上述三维形状示出路径及构造物等。以下说明中，也将成为数据压缩的处理对象的路径及构造物等称为“对象形状”。另外，以下假设对象形状为道路边缘的情况来进行说明，但并不限于此。例如，对象形状也可以是车道中心线、护栏等构造物、道路的中心、假想线、分割线、表示立体构造物的位置的线等的形状。<数据变换部22>数据变换部22从三维点序列信息存储部21中获取对象形状的三维点序列信息。数据变换部22基于所获取到的三维点序列信息，将三维空间坐标变换为从中去除了一维坐标的分量后得到的二维平面坐标。然后，数据变换部22保持该二维平面坐标，并将与被去除的一维坐标的分量相对应的信息保持在未图示的存储部等中。例如，如日本专利申请2016-076357号所记载的技术那样，在数据变换部22构成为将三维信息变换为从中去除了标高分量后得到的二维信息的情况下，保持该二维信息，并将与该标高分量相对应的坡度数据也保持在未图示的存储部等中。数据变换部22将通过上述变换而得到的二维的形状点序列输出至近似分割点提取部23。然而，根据实施形式，数据变换部22也可以构成为将从三维点序列信息存储部21获取到的三维点序列信息直接输出至近似分割点提取部23，而不进行上述变换。在由此构成的情况下，三维的形状点序列从数据变换部22被输出至近似分割点提取部23。另外，若适当进行上述那样的变换及其逆变换，则实质上可以同样地处理二维和三维，因此，以下说明中的三维和二维实质上是相同的。<近似分割点提取部23>近似分割点提取部23对于获取部11所获取到的形状点序列中的对象三点进行圆弧的生成及近似分割点的判定。关于近似分割点提取部23的具体动作，之后使用流程图来进行详细说明。<近似处理部24>在由近似分割点提取部23判定为近似分割点未包含在对象三点中的情况下，近似处理部24基于数据变换部22所获取到的所有的形状点序列，来生成对三维形状进行近似的近似线。另一方面，在由近似分割点提取部23判定为近似分割点包含在对象三点中的情况下，近似处理部24利用近似分割点对数据变换部22所获取到的形状点序列进行分割，并基于分割后得到的形状点序列，来生成对地图数据中的三维形状进行近似的近似线。例如，在由近似分割点提取部23判定为在形状点序列的起点与终点之间存在一个近似分割点的情况下，近似处理部24基于起点、近似分割点及它们之间的点来生成第1近似线，并基于终点、近似分割点及它们中间的点来生成第2近似线。此外，例如，在由近似分割点提取部23判定为在形状点序列的起点与终点之间存在两个以上的近似分割点的情况下，近似处理部24与上述同样地生成第1近似线和第2近似线，并基于相邻的两个近似分割点及它们之间的点来生成第3近似线。近似线的生成例如使用最小二乘法等一般的近似，表示近似线的近似式例如使用包含首一多项式的多项式等用于一般的近似的函数式。另外，各近似线可以是将用彼此不同的多个近似式来表示的多个部分线连接起来而得到的线。<近似线参数存储部25>近似线参数存储部25保存近似处理部24所生成的近似线的参数。近似线的参数例如包含近似线的端点的坐标信息、表示近似线的近似式的参数等。<动作>图3是示出本实施方式2所涉及的地图数据生成装置1的动作的流程图。步骤s1中，数据变换部22检查三维点序列信息存储部21中所存储的三维点序列信息，并判定是否对所有应近似的对象形状进行了近似。在判定为未对所有进行近似的情况下，处理前进至步骤s2，在判定为对所有进行了近似的情况下，图3的处理结束。步骤s2中，数据变换部22从三维点序列信息存储部21中获取未被近似的对象形状，并对该对象形状适当进行上述的维度变换。在步骤s2的最后，数据变换部22获取形状点序列。步骤s3中，近似分割点提取部23判定在步骤s2中获取到的形状点序列中是否存在近似分割点。步骤s4中，近似处理部24基于步骤s3的判定结果来生成对象形状的近似线。即，近似处理部24导出近似线。步骤s5中，近似线参数存储部25保存在步骤s4中生成的近似线的参数。之后，处理返回至步骤s1。通过进行1次步骤s1～s5来对1个应近似的对象形状进行近似，并重复步骤s1～s5，由此来对所有应近似的对象形状进行近似。<近似分割点提取部23的动作>图4和图5是用于对本实施方式2所涉及的近似分割点提取部23的动作、即图3的步骤s3的动作进行说明的图。以下，对于对象三点是形状点序列的顺序连续的三点的情况进行说明。图4中，作为对象形状的形状点序列中的对象三点，示出了点pi(xi，yi)、点pi+1(xi+1，yi+1)、点pi+2(xi+2，yi+2)。该情况下，近似分割点提取部23如图4所示，生成通过对象三点的圆弧31。接着，近似分割点提取部23求出指标，该指标表示连接对象三点中正当中的点pi+1与另一点pi的线段la、与圆弧31中对应于线段la的部分圆弧31a之间的差异。本实施方式2中，对应于线段la的部分圆弧31a是用正当中的点pi+1划分圆弧31而得的部分中la一侧的部分。此外，本实施方式2中，近似分割点提取部23求出线段la上预定的点与部分圆弧31a之间的距离da，以作为上述指标。同样地，作为表示连接对象三点正当中的点pi+1与另一点pi+2的线段lb、与圆弧31中对应于线段lb的部分圆弧31b之间的差异的指标，近似分割点提取部23求出线段lb上预定的点与部分圆弧31b之间的距离db。近似分割点提取部23在距离da、db中较大一方的距离比预定的阈值要大的情况下，判定为近似分割点包含在对象三点中。在判定为近似分割点包含在对象三点中的情况下，本实施方式2所涉及的近似分割点提取部23判定为近似分割点是对象三点正当中的点pi+1。近似分割点提取部23变更对象三点，并如上述那样进行圆弧的生成及近似分割点的判定。这里，如图5所示，近似分割点提取部23首先决定包含形状点序列中的起点的三点32a来作为对象三点，并对三点32a进行上述圆弧的生成及近似分割点的判定。之后，近似分割点提取部23决定形状点序列中从三点32a起向终点侧偏移了一点的三点32b来作为对象三点，并对三点32b进行上述圆弧的生成及近似分割点的判定近似分割点提取部23重复上述那样的对象三点的变更，由此来对形状点序列的所有点进行圆弧的生成及近似分割点的判定。然而，作为对象三点，最初使用的三点及顺序并不局限于上述情况。图6是示出本实施方式2所涉及的近似分割点提取部23的动作的流程图。步骤s11中，近似分割点提取部23设为i＝0来进行对象三点即点pi、pi+1、pi+2的初始化。然而，在下标i的数并非从0开始计数的0起始，而是从1开始计数的1起始的情况下，设为i＝1来进行对象三点的初始化。以下，对0起始、设为i＝0来进行初始化的情况进行说明。步骤s12中，近似分割点提取部23导出与通过点pi、pi+1、pi+2的圆弧对应的圆。这里，近似分割点提取部23将3点的坐标逐点代入圆的一般式即下式(1)来获取关于l、m、n的三元联立方程式(j＝i、i+1、i+2)，并通过求解该三元联立方程式来导出圆。【数学式1】步骤s13中，近似分割点提取部23求出连接对象三点正当中的点pi+1与其他点pi的线段la上的预定的点、与部分圆弧31a之间的距离da。以下，以预定的点是线段la的中点的情况为例来进行说明。该情况下，距离da成为部分圆弧31a的矢高的长度。作为求出与坐标pi、pi+1相关的部分圆弧31a的矢高的长度即da的初始阶段，近似分割点提取部23将点的坐标pi、pi+1代入下式(2)来求出线段la的一半的长度ba，并将步骤s12中求出的l、m、n带入下式(3)来求出圆的半径r。【数学式2】【数学式3】然后，近似分割点提取部23将所求出的长度ba和所求出的圆的半径r代入下式(4)，来求出部分圆弧31a的矢高的长度即距离da。【数学式4】与距离da同样地，近似分割点提取部23求出部分圆弧31b的矢高的长度即距离db。步骤s14中，近似分割点提取部23判定在步骤s13中求出的距离da、db中较大一方的距离是否比预定的阈值要大。在判定为距离比阈值要大的情况下，处理前进至步骤s15，在判定为距离在阈值以下的情况下，处理前进至步骤s16。另外，近似分割点提取部23也可以判定距离da、db之和(＝da+db)是否比阈值要大，以代替判定距离da、db中较大一方的距离是否比阈值要大。步骤s15中，近似分割点提取部23将正当中的点pi+1设为近似分割点，并存储在例如未图示的缓存存储器等存储装置中。之后，处理前进至步骤s16。步骤s16中，近似分割点提取部23判定对象三点是否包含形状点序列的终点、即是否为i＝m-2。另外，m是形状点序列的点的总数。在i＝m-2的情况下，判定为对形状点序列的所有点进行了圆弧的生成及近似分割点的判定，图6的处理结束。在i＜m-2而非i＝m-2的情况下，判定为未对形状点序列的所有点进行了圆弧的生成及近似分割点的判定，处理前进至步骤s17。步骤s17中，近似分割点提取部23使i递增，处理返回至步骤s12。以上，对于对象三点使用了形状点序列的顺序连续的三点的情况进行了说明。另一方面，在对象三点使用形状点序列的顺序为每隔n个的三点的情况下，在上述说明中，使用点pi+n+1(xi+n+1，yi+n+1)、点pi+2n+2(xi+2n+2，yi+2n+2)来代替点pi+1(xi+1，yi+1)、点pi+2(xi+2，yi+2)即可。<实施方式2的总结>根据上述那样的本实施方式2所涉及的地图数据生成装置1，与实施方式1同样地，判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中，因此，能得到与实施方式1同样的效果。此外，本实施方式2中，在线段与部分圆弧之间的距离比阈值要大的情况下，判定为近似分割点包含在对象三点中。由此，能从形状点序列中提取出恰当的近似分割点。此外，本实施方式2中，利用近似分割点对数据变换部22所获取到的形状点序列进行分割，并基于分割得到的形状点序列，来生成对地图数据中的三维形状进行近似的近似线。根据上述结构，无需在近似处理部24中进行递归的近似处理，因此，能减少处理的负荷。此外，本实施方式2中，重复对象三点的变更，由此来对形状点序列的所有点进行圆弧的生成及近似分割点的判定。由此，能抑制近似分割点的提取错误。＜实施方式3＞本发明实施方式3所涉及的地图数据生成装置1的模块结构与实施方式2中所说明的图2的模块结构相同。以下，在本实施方式3所说明的构成要素中，对与实施方式2相同或类似的构成要素标注相同的参照标号，以不同的构成要素为主进行说明。上述实施方式2中，近似分割点提取部23对形状点序列的所有点进行了圆弧的生成及近似分割点的判定。与此相对地，本实施方式3中，近似分割点提取部23使用形状点序列中由地图数据生成装置1的外部指定的三点来作为对象三点。另外，作为地图数据生成装置1的外部，假设用户、或发送用户的操作结果的通信装置等。图7是示出本实施方式3所涉及的近似分割点提取部23的动作的流程图。图7的动作与在图6的动作中将步骤s11变更为步骤s11a、并删除步骤s16及s17后得到的动作相同。这里，在步骤s11a中，将由外部指定的三点决定为对象三点。<实施方式3的总结>根据上述那样的本实施方式3所涉及的地图数据生成装置1，当在三维形状中存在想要预先进行评价的部位的情况下，可以仅对该部位进行判定。因此，能缩短提取近似分割点的时间。＜实施方式4＞本发明实施方式4所涉及的地图数据生成装置1的模块结构与实施方式2中所说明的图2的模块结构相同。以下，在本实施方式4所说明的构成要素中，对与实施方式2相同或类似的构成要素标注相同的参照标号，以不同的构成要素为主进行说明。上述实施方式2中，如图4所示，作为表示线段la与部分圆弧31a之间的差异的指标，使用了线段la上的预定的点与部分圆弧31a之间的距离da。与此相对地，本实施方式4中，作为表示线段la与部分圆弧31a之间的差异的指标，使用被线段la与部分圆弧31a所包围的区域的面积。图8是示出本实施方式4所涉及的近似分割点提取部23的动作的流程图。图8的动作与在图6的动作中将步骤s13和s14变更为步骤s13b和s14b后得到的动作相同。因此，以下主要对步骤s13b及s14b进行说明。步骤s13b中，与图6的步骤s13同样地，近似分割点提取部23求出图9的线段la的一半的长度ba、圆的半径r、部分圆弧31a的矢高的长度即距离da。然后，近似分割点提取部23通过将它们代入下式(5)，来求出被线段la与部分圆弧31a所包围的区域、即图9中标注了阴影的区域中左下侧的区域的面积sa。【数学式5】与面积sa同样地，近似分割点提取部23求出被图9的线段lb与部分圆弧31b所包围的区域、即图9中标注了阴影的区域中右上侧的区域的面积sb。步骤s14中，近似分割点提取部23判定在步骤s13b中求出的面积sa、sb之和(＝sa+sb)是否比预定的阈值要大。在判定为面积之和比阈值要大的情况下，处理前进至步骤s15，在判定为面积之和在阈值以下的情况下，处理前进至步骤s16。另外，近似分割点提取部23也可以判定面积sa、sb中较大一方的面积是否比阈值要大，以代替判定面积sa、sb之和(＝sa+sb)是否比阈值要大。<实施方式4的总结>根据上述那样的本实施方式4所涉及的地图数据生成装置1，在被线段与部分圆弧所包围的区域的面积比阈值要大的情况下，判定为近似分割点包含在对象三点中。由此，能从形状点序列中提取出恰当的近似分割点。＜实施方式5＞本发明实施方式5所涉及的地图数据生成装置1的模块结构与实施方式2中所说明的图2的模块结构相同。以下，在本实施方式5所说明的构成要素中，对与实施方式2相同或类似的构成要素标注相同的参照标号，以不同的构成要素为主进行说明。上述实施方式2中，近似分割点提取部23在表示线段与部分圆弧之间的差异的指标比预定的阈值要大的情况下，判定为近似分割点包含在对象三点中。与此相对地，本实施方式5中，近似分割点提取部23将形状点序列中的第1三点作为对象三点来使用，由此生成第1圆弧。然后，近似分割点提取部23将从形状点序列中的第1三点逐点偏移了1点后得到的第2三点作为对象三点来使用，由此生成第2圆弧。然后，近似分割点提取部23在第1圆弧的曲率与第2圆弧的曲率之差比预定的阈值要大的情况下，判定为近似分割点包含于在第1三点和第2三点中彼此重复的点中。图10是示出本实施方式5所涉及的近似分割点提取部23的动作的流程图。图10的动作与在图6的动作中将步骤s12～s15变更为步骤s12c～s15c后得到的动作相同。因此，以下主要对步骤s12c～s15c进行说明。步骤s12c中，与图6的步骤s12同样地，近似分割点提取部23导出与通过第1点pi、pi+1、pi+2的第1圆弧相对应的第1圆。此外，与图6的步骤s12同样地，近似分割点提取部23导出与通过第2点pi+1、pi+2、pi+3的第2圆弧相对应的第2圆。步骤s13c中，与图6的步骤s13同样地，近似分割点提取部23求出第1圆的半径r，并求出第2圆的半径ra。然后，近似分割点提取部23根据第1圆的半径r求出第1圆的曲率r(＝1/r)，并根据第2圆的半径ra求出第2圆的曲率ra(＝1/ra)。步骤s14c中，近似分割点提取部23判定第1圆的曲率r与第2圆的曲率ra之差(＝|r-ra|)是否大于预定的阈值。在判定为差比阈值要大的情况下，处理前进至步骤s15c，在判定为差在阈值以下的情况下，处理前进至步骤s16。步骤s15c中，近似分割点提取部23将在第1点pi、pi+1、pi+2、以及第2点pi+1、pi+2、pi+3中重复的点即点pi+2设为近似分割点并存储在例如未图示的缓存存储器等存储装置中。之后，处理前进至步骤s16。<实施方式5的总结>根据上述那样的本实施方式5所涉及的地图数据生成装置1，在第1圆弧的曲率与第2圆弧的曲率之差比预定的阈值要大的情况下，判定为近似分割点包含于在第1三点和第2三点中彼此重复的点中。由此，能从形状点序列中提取出恰当的近似分割点。另外，以上说明中，第2三点是对于第1三点使下标向变大的方向偏移后得到的点pi+1、pi+2、pi+3。但不限于此，第2三点也可以是对于第1三点使下标向变小的方向偏移后得到的点pi-1、pi、pi+1。然后，近似分割点提取部23也可以求出通过三点pi-1、pi、pi+1的第2圆的半径rb，求出该第2圆的曲率rb(＝1/rb)，并判定第1圆的曲率r与第2圆的曲率rb之差(＝|r-rb|)是否大于预定的阈值。或者，近似分割点提取部23也可以求出通过三点pi、pi+1、pi+2的一个第2圆的曲率ra、以及通过三点pi-1、pi、pi+1的另一个第2圆的曲率rb。然后，近似分割点提取部23可以判定第1圆的曲率r与一个第2圆的曲率ra之差(＝|r-ra|)、以及第1圆的曲率r与另一个第2圆的曲率rb之差(＝|r-rb|)中较大一方的差是否大于预定的阈值。＜实施方式6＞本发明实施方式6所涉及的地图数据生成装置1的模块结构与实施方式2中所说明的图2的模块结构相同。以下，在本实施方式6所说明的构成要素中，对与实施方式2相同或类似的构成要素标注相同的参照标号，以不同的构成要素为主进行说明。实施方式6中，近似分割点提取部23在通过对象三点的圆弧的曲率大于预定的阈值的情况下，判定为近似分割点包含在对象三点中。图11是示出本实施方式6所涉及的近似分割点提取部23的动作的流程图。图11的动作与在图6的动作中将步骤s13和s14变更为步骤s13d和s14d后得到的动作相同。因此，以下主要对步骤s13d及s14d进行说明。步骤s13d中，与图6的步骤s13同样地，近似分割点提取部23求出圆的半径r，并根据所求出的圆的半径r来求出圆的曲率r(＝1/r)。步骤s14d中，近似分割点提取部23判定圆的曲率r是否大于预定的阈值。在判定为曲率r比阈值要大的情况下，处理前进至步骤s15，在判定为差在阈值以下的情况下，处理前进至步骤s16。<实施方式6的总结>根据上述那样的本实施方式6中所涉及的地图数据生成装置1，在通过对象三点的圆弧的曲率大于预定的阈值的情况下，判定为近似分割点包含在对象三点中。由此，能从形状点序列中提取出恰当的近似分割点。＜实施方式7＞本发明实施方式6所涉及的地图数据生成装置1的模块结构与实施方式2中所说明的图2的模块结构相同。以下，在本实施方式6所说明的构成要素中，对与实施方式2相同或类似的构成要素标注相同的参照标号，以不同的构成要素为主进行说明。上述实施方式2中，近似分割点提取部23依次从数据变换部22所获取到的形状点序列的起点朝向终点来变更对象三点，并进行圆弧的生成及近似分割点的判定，且直接使用了近似分割点的判定结果。与此相对地，本实施方式7中，近似分割点提取部23进行第1处理，该第1处理包含：依次从数据变换部22所获取到的形状点序列的一个端点即起点朝向另一端点即终点来变更对象三点，并进行圆弧的生成及近似分割点的判定。此外，近似分割点提取部23进行第2处理，该第2处理包含：依次从数据变换部22所获取到的形状点序列的终点朝向起点来变更对象三点，并进行圆弧的生成及近似分割点的判定。然后，在第1处理及第2处理中的至少任一方中判定为第1点不是近似分割点的情况下，近似分割点提取部23判定为该第1点不是近似分割点，以作为第1处理及第2处理的结果。例如，如图12所示，设为近似分割点提取部23进行第1处理，该第1处理包含：依次从形状点序列的起点p1朝向终点p5来变更对象三点，并进行圆弧的生成及近似分割点的判定，且判定为点p4为近似分割点。该情况下，实施方式2所涉及的地图数据生成装置1基于点p1～p4来生成近似线al1，并生成连接点p4与点p5之间的未图示的直线。与此相对地，本实施方式7所涉及的近似分割点提取部23如图13所示，不仅进行第1处理，还进行第2处理，该第2处理包含：依次从形状点序列的终点p5朝向起点p1来变更对象三点，并进行圆弧的生成及近似分割点的判定。即使近似分割点提取部23在第1处理中判定为点p4是近似分割点，在第2处理中判定为点p4不是近似分割点的情况下，也将点p4判定为不是近似分割点，以作为第1处理及第2处理的结果。该情况下，实施方式7所涉及的地图数据生成装置1基于点p1～p5来生成近似线al2。由此，与实施方式2相比，本实施方式7所涉及的地图数据生成装置1能减少近似线的数量，因此，能提高数据的压缩性。另外，作为在第1处理和第2处理中判定结果不同的结构，例如在求出连接图4的对象三点正当中的点pi+1和其他点pi的线段la上的预定的点、与部分圆弧31a之间的距离da的结构中，考虑预定的点的位置在第1处理和第2处理中不同的结构等。除此以外，也可以根据基于圆弧来判定近似分割点是否包含在对象三点中的判定的设计，来预测有时第1处理和第2处理的判定结果不同的情况。<实施方式7的总结>根据上述那样的本实施方式7所涉及的地图数据生成装置1，在第1处理及第2处理中的至少任一方中判定为第1点不是近似分割点的情况下，判定为该第1点不是近似分割点，以作为第1处理及第2处理的结果。由此，能减少近似线的数量，因此，能提高数据的压缩性。另外，与使用将一根曲线和一根直线相组合而得到的近似线的情况相比，使用将两根曲线相组合而得到的近似线的情况某种程度上更能提高数据的压缩性。因此，在第1处理中判定为第1点是近似分割点、而在第2处理中判定为第1点不是近似分割点的情况下，近似分割点提取部23将从第1点向起点侧偏移了1点而得的第2点判定为是近似分割点。例如，在图12中，在第1处理中判定为点p4是近似分割点、而在第2处理中判定为点p4不是近似分割点的情况下，可以将从点p4向起点p1侧偏移了1点而得的点p3判定为是近似分割点。该情况下，如图14所示，地图数据生成装置1基于点p1～p3生成近似线al1’，并基于点p3～p5生成近似线al2’。根据上述结构，与组合一根曲线和一根直线而得的近似线相比，使用组合两根曲线而得的近似线的可能性更高，因此，能提高数据的压缩性。另外，在上述实施方式7中，判定是否能在终点p5侧进行三点近似，但并不限于此，在终点p5侧成为近似对象的点的数量也可以是三点以上。此外，在上述实施方式7中，也可以交换第1处理和第2处理。即，第1处理可以设为包含依次从形状点序列的终点p5朝向起点p1来变更对象三点、并生成圆弧及判定近似分割点的处理，且第2处理可以设为包含依次从形状点序列的起点p1朝向终点p5来变更对象三点、并生成圆弧及判定近似分割点的处理。＜实施方式8＞作为实施方式1～7所涉及的地图数据生成装置1，假设例如是由地图数据的供应商等来使用的装置。该情况下，由地图数据生成装置1生成的地图数据存储在终端装置所具备的存储装置中，终端装置能使用该地图数据来表现三维形状。另外，终端装置例如使用车载终端装置及移动终端等。车载终端装置例如使用pnd(portablenavigationdevice：便携式导航设备)及车载导航装置等。移动终端例如使用移动电话、智能手机及平板电脑等通信终端。图15是示出终端装置即车载导航装置71的结构的框图。图15的车载导航装置71包括输出部72、地图生成部73、存储部74以及统一对它们进行控制的控制部75，车载导航装置71与显示装置76相连接。存储部74存储地图数据生成装置1所生成的、包含近似线参数在内的地图数据。控制部75根据需要从存储部74中读取地图数据并输出至地图生成部73，地图生成部73基于包含近似线参数的地图数据，生成能表现三维形状的地图。控制部75将地图生成部73所生成的地图经由输出部72输出至显示装置76，并由显示装置76显示该地图。由此构成的车载导航装置71中，能显示抑制了与实物的三维形状之间的差异的三维形状。<实施方式8的变形例>实施方式8中，地图数据生成装置1设为由地图数据的供应商等来使用的装置，但并不限于此。例如，地图数据生成装置1也可以安装在车载导航装置71等终端装置中。具体而言，考虑图16所示那样的车载导航装置71。图16的车载导航装置71在图15的构成要素的基础上还具备通信部77。通信部77与车载导航装置71的外部进行通信，由此来获取表示三维形状的形状点序列。控制部75基于通信部77所获取到的形状点序列中的对象三点来生成通过对象三点的圆弧，并基于圆弧来判定近似分割点是否包含在对象三点中。然后，控制部75基于该判定结果生成对三维形状进行近似的近似线，并将近似线的参数存储在存储部74中。即使是这样构成的车载导航装置71，也能显示抑制了与实物的三维形状之间的差异的三维形状。另外，这并不局限于车载导航装置71，在车载导航装置以外的终端装置中也相同。此外，以上所说明的地图数据生成装置1也能适用于作为系统而构筑的地图数据生成系统，该系统对车载导航装置、包含移动电话、智能手机及平板电脑等移动终端在内的通信终端、安装在它们中的应用程序的功能、以及服务器适当进行组合而得到。该情况下，以上所说明的地图数据生成装置的各功能或各构成要素可以分散地配置在构筑所述系统的各个设备中，也可以集中配置在某一设备中。<其他的变形例>以下，将上述地图数据生成装置1中的获取部11及控制部12记为“获取部11等”。获取部11等由图17所示的处理电路81来实现。即，处理电路81包括：获取部11，该获取部11获取表示三维形状的形状点序列；以及控制部12，该控制部12基于获取部11所获取到的形状点序列中的对象三点来生成通过对象三点的圆弧，并基于圆弧来判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中。处理电路81可以适用专用的硬件，也可以适用执行存储在存储器中的程序的处理器。处理器例如相当于中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机以及dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等。在处理电路81为专用硬件的情况下，处理电路81例如相当于单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)、fpga(field-programmablegatearray：现场可编程门阵列)或它们的组合。获取部11等各部分的功能可以分别由使处理电路分散了的电路来实现，也可以将各部的功能汇总而由一个处理电路来实现。在处理电路81为处理器的情况下，获取部11等的功能由与软件等的组合来实现。另外，软件等相当于例如软件、固件、或软件及固件。软件等被记述为程序，并存储于存储器。如图18所示，适用于处理电路81的处理器82通过读取并执行存储器83中所存储的程序，来实现各部的功能。即，地图数据生成装置1具备用于存储程序的存储器83，该程序在由处理电路81来执行时，最终执行如下步骤：获取表示三维形状的形状点序列的步骤；以及基于获取到的形状点序列中的对象三点来生成通过对象三点的圆弧，并基于圆弧来判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中的步骤。换言之，也可以说该程序是使计算机执行获取部11等的步骤、方法的程序。这里，存储器83例如相当于ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)、闪存、eprom(erasableprogrammablereadonlymemory：可擦除可编程只读存储器)、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、以及hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、dvd(digitalversatiledisc：数字通用盘)及其驱动装置等所有的存储介质。以上对获取部11等的各功能由硬件和软件等中的任一方来实现的结构进行了说明。但并不局限于此，也可以采用获取部11等的一部分由专用的硬件实现、其他部分由软件等来实现的结构。例如，对于获取部11，可以由接收机等作为专用硬件的处理电路来实现其功能，除此以外则由作为处理器82的处理电路81读取存储在存储器83中的程序并执行来实现其功能。如上所述，处理电路81可以利用硬件、软件等或它们的组合来实现上述各种功能。另外，本发明在其发明的范围内能够自由地对各实施方式及各变形例进行组合，或者适当地对各实施方式及各变形例进行变形或省略。本发明进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方式中的示例，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是在不脱离本发明的范围内可设想到的。标号说明1地图数据生成装置，11获取部，12控制部，31圆弧，31a、31b部分圆弧，71车载导航装置，la、lb线段。当前第1页12当前第1页12