技术特征：
技术总结
本发明公开了一种空间可变形桁架逆运动学计算方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：构成空间可变形桁架；建立基坐标系OXYZ；建立各级桁架单元坐标系；获取OXYZ坐标系中的工作目标点D(xd,yd,zd)，计算第一阶段目标点D1(xd,0,zd/2)；计算从第1级到第N/2级的桁架单元的每一级的工作点在其对应桁架单元坐标系的平行于主动杆面的坐标系平面的投影点，这些投影点构成坐标集合，根据坐标集合得到单级工作空间密度函数；使得E1在D1处概率密度函数最大的一个工作点作为该级工作点；得到第1至N/2级桁架单元各杆长度；得到第N/2+1至N级桁架单元主动杆长度。本发明解决了多级桁架逆运动学运算量大、不易求解的问题。
技术研发人员：邓雅;张锦江;王泽国
受保护的技术使用者：北京控制工程研究所
技术研发日：2018.03.28
技术公布日：2018.10.16