无人机电池重启处理方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机电池重启处理方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，无人机使用的环境种类多样，且很多情况下都比较复杂，因此无人机在运行时不可避免的会有相当多的干扰存在。在这些多种复杂的干扰环境中，无人机电池作为无人机飞行中的动力源头，不可避免的也会因为这些干扰出现一些状况，进而影响到无人机的使用。

现有技术中，无人机的电池在受到一些干扰的情况下，会触发电池的重启，即重新运行电池程序。在此之后，无人机的电池就会进入到初始默认的放电状态。

采用现有技术的无人机，虽然在飞行过程中电池发生重启可以保证无人机在飞行中不会断电。但是如果无人机未开机的静置情况下，电池的重启可能会导致飞机自动开机，带来严重的安全隐患，进而导致了现有的无人机在电池重启过程中的可靠性较低。

技术实现要素：

本发明提供一种无人机电池重启处理方法、装置及存储介质，提高了无人机在电池重启过程中的可靠性。

本发明第一方面提供一种无人机电池重启处理方法，包括：

当无人机电池重启完成后，获取所述无人机电池在重启前的状态；

将所述无人机电池置于所述重启前的状态；其中，所述重启前的状态为：放电状态、充电状态、告警状态、自放电状态、关机状态或升级状态。

在本发明第一方面一实施例中，所述获取所述无人机电池在重启前的状态，包括：

从第一存储空间中获取所述无人机电池在重启前的状态。

在本发明第一方面一实施例中，还包括：

当所述无人机电池的状态发生变化，获取所述无人机电池的最新状态；

将所述无人机电池的最新状态存储至第一存储空间。

在本发明第一方面一实施例中，所述第一存储空间为所述无人机电池的主控集成电路ic芯片的随机存取存储器ram。

在本发明第一方面一实施例中，所述无人机电池的状态至少包括：

放电状态、充电状态、告警状态、自放电状态、关机状态和升级状态。

在本发明第一方面一实施例中，所述获取所述无人机电池在重启前的状态之后，还包括：判断获取的所述无人机电池的状态是否可靠；

当判断结果为是，将所述无人机电池置于所述重启前的状态。

在本发明第一方面一实施例中，所述判断获取的所述无人机电池的状态是否可靠，当判断结果为否，还包括：

将所述无人机电池置于升级状态。

在本发明第一方面一实施例中，所述获取所述无人机电池在重启前的状态，包括：所述无人机开始运行启动装载bootloader时，获取所述无人机电池在重启前的状态。

在本发明第一方面一实施例中，所述将所述无人机电池置于所述重启前的状态，包括：若所述状态为关机状态或自放电状态，则关闭所述无人机电池的输出；若所述状态为升级状态，则在预设升级时间内保持运行所述bootloader；若所述状态为放电状态、充电状态或告警状态，则运行所述无人机电池的应用程序。

综上，本发明第一方面提供的无人机电池重启处理方法中，当无人机电池重启完成后，获取无人机电池在重启前的状态，并将无人机电池置于重启前的状态。从而避免了无人机在静置状态下电池重启导致的自动开机，杜绝了其带来的安全隐患，保证了无人机在电池重启过程中的安全性与可靠性，并进一步保证和提升了用户体验。

本发明第二方面提供一种无人机电池重启处理装置，包括：

获取模块，所述获取模块用于当无人机电池重启完成后，获取所述无人机电池在重启前的状态；

处理模块，所述处理模块用于将所述无人机电池置于所述重启前的状态；其中，所述重启前的状态为：放电状态、充电状态、告警状态、自放电状态、关机状态或升级状态。

在本发明第二方面一实施例中，所述获取模块具体用于，从第一存储空间中获取所述无人机电池在重启前的状态。

在本发明第二方面一实施例中，所述获取模块还用于当所述无人机电池的状态发生变化，获取所述无人机电池的最新状态；

所述处理模块还用于，将所述无人机电池的最新状态存储至第一存储空间。

在本发明第二方面一实施例中，所述第一存储空间为所述无人机电池的主控集成电路ic芯片的随机存取存储器ram。

在本发明第二方面一实施例中，所述无人机电池的状态至少包括：

放电状态、充电状态、告警状态、自放电状态、关机状态和升级状态。

在本发明第二方面一实施例中，所述处理模块还用于，判断获取的所述无人机电池的状态是否可靠；

当判断结果为是，将所述无人机电池置于所述重启前的状态。

在本发明第二方面一实施例中，所述处理模块还用于，当判断结果为否，将所述无人机电池置于升级状态。

在本发明第二方面一实施例中，所述获取模块具体用于，所述无人机开始运行启动装载bootloader时，获取所述无人机电池在重启前的状态。

在本发明第二方面一实施例中，所述处理模块具体用于，若所述状态为关机状态或自放电状态，则关闭所述无人机电池的输出；若所述状态为升级状态，则在预设升级时间内保持运行所述bootloader；若所述状态为放电状态、充电状态或告警状态，则运行所述无人机电池的应用程序。

综上，本发明第二方面提供的无人机电池重启处理装置中，当无人机电池重启完成后，获取模块获取无人机电池在重启前的状态，处理模块将无人机电池置于重启前的状态。从而避免了无人机在静置状态下电池重启导致的自动开机，杜绝了其带来的安全隐患，保证了无人机在电池重启过程中的安全性与可靠性，并进一步保证和提升了用户体验。

第三方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请第一方面任一所述的无人机电池重启处理方法。

第四方面，本发明提供一种无人机，包括：处理器；

以及，存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由所述可执行指令来执行如本申请第一方面任一所述的无人机电池重启处理方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明无人机电池重启处理方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明无人机电池重启处理方法实施例二的流程示意图；

图3为本发明无人机电池重启处理装置实施例一的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明无人机电池重启处理方法实施例一的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的无人机电池重启处理方法包括：

s101：当无人机电池重启完成后，获取无人机电池在重启前的状态；

具体地，本实施例中的无人机电池信息记录方法的执行主体可以是无人机的电池的主控集成电路(integratedcircuit，ic)芯片。在s101中，在无人机电池重启完成之后，立即获取无人机电池在重启前的状态。例如：无人机的电池在t1时刻开始重启并于t2时刻完成重启，则需在t2时刻获取t1时刻前无人机电池所处的状态。

可选地，s101中所获取的无人机电池的状态可以为放电状态、充电状态、告警状态、自放电状态、关机状态或升级状态中的任意一种。可以理解的是，此处的无人机的状态仅为示例，实际应用中对于无人机状态的划分可不限于上述分类方式。

s102：将无人机电池置于重启前的状态。

具体地，本步骤中根据s101中获取的无人机电池重启前的状态，将无人机的电池置于与重启前相同的状态。例如：无人机电池在重启前的状态为关机状态，没有向无人机供电。当无人机电池在t1时刻开始重启并在t2时刻完成重启后，在t2时刻获取无人机在重启前的状态为关机状态。随后，将无人机的电池继续置为关机状态，使得无人机电池在重启之后依然没有开启对无人机的供电，防止了无人机在关机状态时电池重启后导致的无人机开机。

综上，本实施例提供的无人机电池重启处理方法，避免了无人机在静置状态下电池重启导致的自动开机，杜绝了其带来的安全隐患，保证了无人机在电池重启过程中的安全性与可靠性，并进一步保证和提升了用户体验。

进一步地，在上述实施例中，s101具体包括：从第一存储空间中获取无人机电池在重启前的状态。其中，可以在无人机中专门设置第一存储空间来存储无人机电池的状态，并在重启之后从第一存储空间中获取其中存储的状态。

优选地，第一存储空间可以是无人机电池的主控ic芯片的随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)。其中，由于主控ic芯片的ram可以随时读写，比flash操作方便(flash有擦写次数限制)也不用占用过多的flash空间。并且无人机的启动装载bootloader和其他应用程序都可以访问主控ic芯片的ram，因此考虑在无人机电池的主控ic芯片的ram作为第一存储空间。

可选地，第一存储空间为电池主控ic芯片内的ram中专门开辟出用于存储状态信息的空间，该第一存储空间不用于存储除了状态信息之外的其他信息。即为了确保记录区域的可靠性，对开辟的用于作为第一存储空间的ram区域会做隔离，即限定其他功能使用，同时动态开辟以及其他变量使用都不可在此区域操作。或者，第一存储空间为电池主控ic芯片内的ram中的任意空间，在每次需要存储状态信息时对ram的空闲空间进行判断，将状态信息存入该空闲空间，并记录存储的位置以供读取。

进一步地，在上述实施例中，可以理解的是无人机为了每次在重启后都能获取到重启前最新的电池状态，需要在没有发生重启时对电池的状态进行实时记录。

一种可能的实现方式为：当无人机电池的状态发生变化，获取无人机电池的最新状态；并将无人机电池的最新状态存储至第一存储空间。例如：不论无人机电池是否运行，均实时监测无人机电池的状态并记录无人机电池当前的最新状态。例如：无人机的电池在t1时刻由关闭状态进入放电状态，则需要将放电状态记录到第一存储空间中；在t2时刻由放电状态进入充电状态，则需要将第一存储空间中存储的放电状态修改为充电状态。

另一种可能的实现的方式为：每间隔第一预设时间获取无人机电池的状态后，将获取的无人机电池的最新状态存入第一存储空间。并且第一预设时间也可以根据无人机的状态或者接受用户的设置。例如：在无人机处于飞行状态时，每隔5秒获取一次无人机电池的状态；在无人机处于静止状态时，每隔10秒获取一次无人机电池的状态。或者，当无人机的电池电量低于固定值时，每隔20秒获取一次无人机电池的状态。

可选地，由于ram具有掉电易失性，当电池掉电后ram中存储的数据将丢失，如果此时获取ram中的数据会导致混乱。则在上述实施例中，在获取无人机电池在重启前的状态之后，还需要判断获取的无人机电池的状态是否可靠；若是，将无人机电池置于重启前的状态。若否，将无人机电池置于升级状态。

其中，对于无人机电池的状态的记录方式，可以选其一些特殊值，并定义这些特殊值的取值范围，同时会监控该记录值所在地址前后区域的值，确保该状态值的可靠性。例如，选取11的倍数来作为无人机电池状态的记录值，状态记录值的前一个和后一个地址的值会根据该记录值动态变化，变化方法为记录值前一个地址的值为其对3求商(结果为整形数据)，记录值后一个地址的值为录其对3取余。因此状态记值及其前后的值，当有一个被篡改掉，就会认为该状态记录不可靠。同时，如果记录万一存在不可靠性，那么会采用默认的状态来作为电池重启后的运行状态。部分无人机电池状态的如下表1所示。

表1

更为具体地，由于无人机在电池重启后会先运行启动装载bootloader，因此，上述实施例的s101一种可能的实现方式为：无人机开始运行bootloader时，获取无人机电池在重启前的状态。

则s102相应的实现方式可以是：若状态为关机状态或自放电状态，则关闭无人机电池的输出；若状态为升级状态，则在预设升级时间内保持运行bootloader；若状态为放电状态、充电状态或告警状态，则运行无人机电池的应用程序。

具体地，由于无人机电池重启后会先运行bootloader，再去运行电池app程序，而默认的在bootloader运行时电池的输出开关是打开的，所以在bootloader中就先要做状态判断，如果电池重启前是关机状态或者自放电状态等毋需打开电池输出的状态，就需要立即先把电池输出的mos关掉，避免导致短时的飞机开机，如果是软件升级导致的主动重启，那么会在bootloader中停留一段时间等待升级，不直接跳转到app程序。所以在bootloader中需要读取状态记录值，完成判断后再跳转到电池app程序中继续运行重启之前的电池状态。

例如：图2为本发明无人机电池重启处理方法实施例二的流程示意图。如图2所示，当无人机电池状态发生转换之后，将表示无人机电池状态的状态值记录在第一存储空间中。当无人机电池发生重启后，开始运行bootloader，并在bootloader中获取第一存储空间中记录的状态值。对状态值判断可靠后判断该状态值是否需要打开电池的供电输出，若是则开启供电输出，若否则关闭电池的供电输出。而若判断状态值不可靠，可选的一种方式是将无人机置为升级状态，并将升级状态的默认状态值存入第一存储空间中。当开启供电输出后，进一步地判断该状态值是否为升级状态，若是则需要等待预设时间至升级完成后跳转至电池app程序，若否在判断电池app程序可靠后直接跳转至电池app程序，其中，判断电池app程序可靠的目的是保证升级后的电池app程序完整、可用，避免开启电池app程序导致的系统错误。可选的一种判断方式为，无人机在获取电池app程序升级数据包时同步也获取到程序的校验码，则此处可以对升级后的电池app程序的数据进行校验。在电池app运行后再次读取状态值并判断状态值是否可靠，若可靠则判断是否为升级状态，若是，则电池app开始进行放电并等待升级；若否，则根据该可靠的状态值进入相应的状态运行。而若判断状态值不可靠，此时可选的一种方式是将无人机置为电池app运行时的放电状态，并将此时电池处于放电状态的状态值存入第一存储空间中。

图3为本发明无人机电池重启处理装置实施例一的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的电池重启装置包括：获取模块301和处理模块302。其中，获取模块301用于当无人机电池重启完成后，获取无人机电池在重启前的状态；处理模块302用于将无人机电池置于重启前的状态；其中，重启前的状态至少包括：放电状态、充电状态、告警状态、自放电状态、关机状态和升级状态。

本实施例提供的无人机电池重启装置用于执行图1所示的无人机电池重启处理方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。

可选地，在上述实施例中，获取模块301具体用于，从第一存储空间中获取无人机电池在重启前的状态。

可选地，在上述实施例中，获取模块301还用于当无人机电池的状态发生变化，获取无人机电池的最新状态；

处理模块302还用于将无人机电池的最新状态存储至第一存储空间。

可选地，在上述实施例中，第一存储空间为无人机电池的主控集成电路ic芯片的随机存取存储器ram。

可选地，在上述实施例中，无人机电池的状态至少包括：放电状态、充电状态、告警状态、自放电状态、关机状态和升级状态。

可选地，在上述实施例中，处理模块302具体用于，判断获取的无人机电池的状态是否可靠；

若是，将无人机电池置于重启前的状态；若否，将无人机电池置于升级状态。

可选地，在上述实施例中，获取模块301具体用于无人机开始运行启动装载bootloader时，获取无人机电池在重启前的状态。

可选地，在上述实施例中，处理模块302具体用于，若状态为关机状态或自放电状态，则关闭无人机电池的输出；

若状态为升级状态，则在预设升级时间内保持运行bootloader；

若状态为放电状态、充电状态或告警状态，则运行无人机电池的应用程序。

本实施例提供的无人机电池重启处理装置，用于实现前述无人机电池重启处理方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。

本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现权利要求上述实施例中任一项的无人机电池重启处理方法。

本发明还提供一种无人机，包括：处理器；以及，

存储器，用于存储处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述实施例中任一项的无人机电池重启处理方法。

本发明还提供一种无人机电池重启处理设备，包括：存储器、处理器及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行上述各实施例中所述的无人机电池重启处理方法。

本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。编码设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得编码设备实施前述的各种实施方式提供的无人机电池重启处理方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。