混合作业方法和相关装置与流程

本发明涉及植保技术领域，具体而言，涉及一种混合作业方法和相关装置。

背景技术：

目前，在植保领域中，无人机和无人车等植保工具都是单独进行喷洒作业。当单独使用无人车进行喷洒作业时，会因作业对象的高度过高及障碍物等影响，会造成作业对象的漏喷问题。当单独使用无人机进行喷洒作业时，也会因作业对象枝叶茂密及障碍物等影响，造成作业对象的漏喷问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种混合作业方法和相关装置。其通过第一作业设备和第二作业设备之间的配合作业，解决作业对象漏喷的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，实施例提供一种混合作业方法，应用于控制终端，所述控制终端分别与不同类型的第一作业设备和第二作业设备通信连接，所述方法包括：

响应用户操作生成对应的第一作业指令；

将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备，以使所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；

接收所述未作业信息；

依据所述未作业信息生成第二作业指令；

将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备，以使所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。

第二方面，实施例提供另一种混合作业方法，应用于混合作业系统，所述混合作业系统包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，所述控制终端分别与所述第一作业设备和所述第二作业设备通信连接，所述方法包括：

所述控制终端响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备；

所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将所述未作业信息发送至所述控制终端；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；

所述控制终端依据所述未作业信息生成第二作业指令，并将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备；

所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。

第三方面，实施例提供一种混合作业装置，应用于控制终端，所述控制终端分别与不同类型的第一作业设备和第二作业设备通信连接，所述装置包括：

指令生成模块，用于响应用户操作生成对应的第一作业指令；

指令发送模块，用于将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备，以使所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；

信息接收模块，用于接收所述未作业信息；

所述指令生成模块，还用于依据所述未作业信息生成第二作业指令；

所述指令发送模块，还用于将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备，以使所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。

第四方面，实施例提供一种控制终端，包括第二处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述第二处理器执行的机器可执行指令，所述第二处理器可执行所述机器可执行指令以实现第一方面所述的方法。

第五方面，实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被第二处理器执行时实现第一方面所述的方法。

第六方面，实施例提供一种混合作业系统，包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，所述控制终端分别与所述第一作业设备和所述第二作业设备通信连接；

所述控制终端用于响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将所述作业指令发送至所述第一作业设备；

所述第一作业设备用于依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将所述未作业信息发送至所述控制终端；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；

所述控制终端用于依据所述未作业信息生成第二作业指令，并将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备；

所述第二作业设备用于依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。

本发明实施例提供的混合作业方法和相关装置，该混合作业系统包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，控制终端分别与第一作业设备和第二作业设备通信连接。通过控制终端响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将第一作业指令发送至第一作业设备；第一作业设备则依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，同时生成未作业信息，并将未作业信息发送至控制终端；控制终端则依据未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至第二作业设备；第二作业设备依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。可见，通过控制终端的统筹调控，使得第一作业设备和第二作业设备之间进行配合作业，第一作业设备喷洒不到区域，由第二作业设备进行补充喷洒作业，进而解决作业对象漏喷的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种混合作业系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例提供的控制终端的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种混合作业系统的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的混合作业系统的第一作业设备的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种混合作业系统的应用环境示意图；

图6示出了本发明实施例提供的另一种混合作业系统的应用环境示意图；

图7示出了本发明实施例提供的又一种混合作业系统的应用环境示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种混合作业方法的流程示意图；

图9示出了本发明实施例提供的另一种混合作业方法的流程示意图；

图10示出了本发明实施例提供的混合作业装置的结构示意图。

图标：100-混合作业系统；110-控制终端；111-存储器；112-第二处理器；113-通信模块；114-交互界面；115-混合作业装置；1151-指令生成模块；1152-指令发送模块；1153-信息接收模块；120-第一作业设备；121-第一处理器；122-采集装置；130-第二作业设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参照图1，为本发明实施例提供的混合作业系统100的一种可实施的结构示意图，该混合作业系统100包括控制终端110、不同类型的第一作业设备120和第二作业设备130，控制终端110分别与第一作业设备120和第二作业设备130通信连接。

在本实施例中，控制终端110用于响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将作业指令发送至第一作业设备120；第一作业设备120用于依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将未作业信息发送至控制终端110；其中，未作业信息包括作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；控制终端110用于依据未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至第二作业设备130；第二作业设备130用于依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。

在本实施例中，控制终端110可以为遥控器及地面站等，控制终端110中存储有多个地块信息，每个地块可作为一个待作业区域，即多个地块信息可以为多个待作业区域信息。用户从多个地块中选择需要进行作业的目标地块后，控制终端110可以根据目标地块对应的地块信息自动规划，并生成第一作业指令；用户也可以在选择目标地块后，根据实际作业需求设置作业要求，控制终端110则根据目标地块对应的地块信息和作业要求生成相应的第一作业指令。

请参照图2，为图1所示的控制终端110的一种可实施的结构框图，控制终端110包括存储器111、第二处理器112、通信模块113和交互界面114，存储器111、第二处理器112、通信模块113和交互界面114相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

在本实施例中，存储器111可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例所提供的混合作业方法对应的程序指令/模块，第二处理器112通过执行存储在存储器111内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信模块113可用于与第一作业设备120和第二作业设备130进行信令或数据的通信。在本申请中该控制终端110可以具有多个通信模块113。该交互界面114在控制终端110与用户之间同时提供一个输出及输入界面。

其中，存储器111可以是但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。

第二处理器112可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该第二处理器112可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

交互界面114能够感应来自到该交互界面114一个位置处产生的触控或鼠标点击操作，并将该感应到的触控或鼠标点击操作交由第二处理器112进行处理。用户可以对交互界面114进行触控或鼠标点击操作，进而实现目标地块的选择和作业要求的设置。

控制终端110也可以与移动终端(图未示)通信连接，用户可以对移动终端进行输入操作，进而实现目标地块的选择和作业要求的设置。该移动终端可以为手机及平板电脑等。

应当理解的是，图2所示的结构仅为控制终端110的结构示意图，所述控制终端110还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被第二处理器112执行时实现如前述实施方式中任一项的混合作业方法。该计算机可读存储介质可以是，但不限于，u盘、移动硬盘、rom、ram、prom、eprom、eeprom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本实施例中，第一作业指令可以包括第一作业路线、第一行驶速度及第一喷洒信息等；第一喷洒信息包括第一喷洒幅度、第一喷洒高度及第一喷洒量等；作业要求可以包括设定行驶速度、设定喷洒幅度、设定喷洒高度等信息。

在本实施例中，第一作业设备120可以为地面作业设备，也可以为空中作业设备；第二作业设备130可以为地面作业设备，也可以为空中作业设备。如图1所示，当第一作业设备120为地面作业设备时，因第一作业设备120与第二作业设备130为不同类型的设备，故第二作业设备130为空中作业设备。对应的，控制终端110将第一作业指令发送至地面作业设备；地面作业设备依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将未作业信息发送至控制终端110；控制终端110依据地面作业设备发送的未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至空中作业设备；空中作业设备依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。

可以理解，当地面作业设备被设置为第一作业设备120时，控制终端110会根据地面作业设备的特征参数(如：喷洒幅度范围、喷洒高度范围及行驶速度范围等)、目标地块对应的地块信息及用户设置的作业要求生成第一作业指令。地面作业设备按照第一作业指令中的第一行驶速度在第一作业路线上行驶，并依据第一喷洒信息对作业对象进行喷洒作业，同时记录并生成未作业信息，将未作业信息发送至控制终端110。控制终端110则依据未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至空中作业设备；其中，第二作业指令包括空中作业设备的第二作业路线、第二行驶速度和第二喷洒信息。空中作业设备依据第二行驶速度沿第二作业路线行驶，并按照第二喷洒信息对作业对象未喷洒到的区域和漏喷作业对象进行喷洒作业；或空中作业设备依据第二行驶速度沿第二作业路线行驶，并按照第二喷洒信息对作业对象未喷洒到的区域进行喷洒作业；或空中作业设备依据第二行驶速度沿第二作业路线行驶，并按照第二喷洒信息对漏喷作业对象进行喷洒作业。

在另一种实施例中，如图3所示，当第一作业设备120为空中作业设备时，因第一作业设备120与第二作业设备130为不同类型的设备，故第二作业设备130为地面作业设备。对应的，控制终端110将第一作业指令发送至空中作业设备；空中作业设备依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将未作业信息发送至控制终端110；控制终端110依据空中作业设备发送的未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至地面作业设备；地面作业设备依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。

可以理解，当空中作业设备被设置为第一作业设备120时，控制终端110会根据空中作业设备的特征参数(如：喷洒幅度范围、喷洒高度范围及行驶速度范围等)、目标地块对应的地块信息及用户设置的作业要求生成第一作业指令。空中作业设备按照第一作业指令中的第一行驶速度沿第一作业路线行驶，并依据第一喷洒信息对作业对象进行喷洒作业，同时记录并生成未作业信息，将未作业信息发送至控制终端110。控制终端110则依据未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至地面作业设备；其中，第二作业指令包括地面作业设备的第二作业路线、第二行驶速度和第二喷洒信息。地面作业设备依据第二行驶速度在第二作业路线上行驶，并按照第二喷洒信息对作业对象未喷洒到的区域和漏喷作业对象进行喷洒作业；或地面作业设备依据第二行驶速度在第二作业路线上行驶，并按照第二喷洒信息对作业对象未喷洒到的区域进行喷洒作业；或地面作业设备依据第二行驶速度在第二作业路线上行驶，并按照第二喷洒信息对漏喷作业对象进行喷洒作业。

应当理解的是，当地面作业设备设置为第一作业设备120时控制终端110生成的第一作业指令，与当空中作业设备设置为第一作业设备120时控制终端110生成的第一作业指令是不同的。对应的，当地面作业设备设置为第一作业设备120时控制终端110生成的第二作业指令，与当空中作业设备设置为第一作业设备120时控制终端110生成的第二作业指令也是不同的。

应当理解的是，第一作业设备120和第二作业设备130均包括喷洒装置(图未示)、驱动装置(图未示)和第一处理器(图未示)，第一作业设备120和第二作业设备130的第一处理器均与控制终端110通信连接。第一作业设备120的第一处理器用于接收控制终端110发送的第一作业指令，以及向控制终端110发送未作业信息；第二作业设备130的第一处理器用于接收控制终端110发送的第二作业指令。第一处理器与喷洒装置和驱动装置均电连接，第一作业设备120的第一处理器依据第一作业指令的第一行驶速度控制第一作业设备120的驱动装置工作，第一作业设备120的第一处理器依据第一作业指令的第一喷洒信息控制第一作业设备120的喷洒装置进行喷洒工作；第二作业设备130的第一处理器依据第二作业指令的第二行驶速度控制第二作业设备130的驱动装置工作，第二作业设备130的第一处理器依据第二作业指令的第二喷洒信息控制第二作业设备130的喷洒装置进行喷洒工作。

其中，地面作业设备可以为无人车，空中作业设备可以为无人机。地面作业设备和空中作业设备的数量根据实际情况设定，即第一作业设备120和第二作业设备130的数量根据实际情况设定，在此并不作限定。

请参照图4，为图1和图3所示的第一作业设备120的一种可实施的结构示意图，第一作业设备120还包括采集装置122，采集装置122与第一处理器121通信连接。可以理解，当第一作业设备120为地面作业设备时，地面作业设备包括采集装置122。当第一作业设备120为空中作业设备时，空中作业设备包括采集装置122。其中，地面作业设备和空中作业设备可以均包括采集装置122，也可以在设置为第一作业设备120时，才具有采集装置122。在此不作限定，可以根据实际情况进行设置。

其中，采集装置122可以为摄像头、激光雷达及红外雷达等，为了便于描述，在本实施例中以采集装置122为摄像头为例进行详细说明。第一处理器121可以为是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

应当理解的是，图4所示的结构仅为第一作业设备120的结构示意图，所述第一作业设备120还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

在本实施例中，第一作业设备120生成未作业信息的具体原理为：采集装置122用于采集并获取作业对象的轮廓信息；第一处理器121用于依据轮廓信息和第一喷洒信息生成未作业信息。

可以理解，若第一作业设备120的采集装置122为摄像头，第一作业设备120依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业时，第一作业设备120的采集装置122还实时采集第一作业设备120途径区域的图像信息，并对图像信息进行图像分割以提取作业对象的轮廓信息，第一作业设备120的采集装置122将轮廓信息传输至第一作业设备120的第一处理器121。其中，该轮廓信息可以包括作业对象的枝叶冠幅、树干的直径以及作业对象的高度。第一作业设备120的第一处理器121依据第一喷洒幅度、第一喷洒高度及第一喷洒量计算得到作业对象的可喷洒到的区域信息，其中，可喷洒到的区域信息可以包括作业对象的可喷洒区域的幅度、高度和厚度；第一作业设备120的第一处理器121依据作业对象的枝叶冠幅、树干的直径、作业对象的高度计算得到作业对象的需喷洒的区域信息，其中，需喷洒的区域信息包括作业对象的需喷洒区域的幅度、高度和厚度；第一作业设备120的第一处理器121依据作业对象的需喷洒的区域信息和作业对象的可喷洒到的区域信息计算得到作业对象未喷洒到的区域信息。

如图5所示，为混合作业系统100的一种可实施的应用环境示意图，若第一作业设备120为地面作业设备且第二作业设备130为空中作业设备，当作业对象为果树且需对果树的树冠进行喷洒作业时，果树的整个树冠为总作业区，即总作业区为需喷洒的区域。第一作业设备120根据第一喷洒信息对果树进行喷洒作业时，只能对果树的第一作业区进行喷洒，即第一作业区为可喷洒到的区域，而第一作业区的高度b则对应为第一喷洒信息的第一喷洒高度。第一作业设备120的第一处理器121根据总作业区的区域信息和第一喷洒信息就能计算得到果树需喷洒的区域信息，即第一作业设备120的第一处理器121根据总作业区的高度c与第一作业区的高度b相减得到第二作业区的高度a，再根据总作业区每个高度对应的宽度可以得到第二作业区的最大宽度d。控制终端110根据第二作业区的高度a和宽度d制定第二喷洒信息，使得第二作业设备130能够对第二作业区进行完全喷洒。

其中，图5中的第二作业区未被喷洒到，其原因可能是，地面作业设备的喷洒高度的最大值为b，故高于b的第二作业区不能被地面作业设备喷洒到。图5中的第二作业区未被喷洒到，其原因也可能是，控制终端110在制定第一作业指令时，获得的目标地区信息因更新不及时，目标地区信息中的作业对象的轮廓信息小于作业对象的实际轮廓信息。

在另一种实施例中，若第一作业设备120为空中作业设备且第二作业设备130为地面作业设备，当作业对象为果树且需对果树的树冠进行喷洒作业时，果树的整个树冠为总作业区，即总作业区为需喷洒的区域。第一作业设备120根据第一喷洒信息对果树进行喷洒作业时，只能对果树的第二作业区进行喷洒，即第二作业区为可喷洒到的区域，而第二作业区的高度a和最大宽度d则对应为第一喷洒信息的第一喷洒高度和第一喷洒幅度。第一作业设备120的第一处理器121根据总作业区的区域信息和第一喷洒信息就能计算得到果树需喷洒的区域信息，即第一作业设备120的第一处理器121根据总作业区的高度c与第二作业区的高度a相减得到第一作业区的高度b，再根据总作业区每个高度对应的宽度可以得到第一作业区的最大宽度e。控制终端110根据第一作业区的高度b和宽度e制定第二喷洒信息，使得第二作业设备130能够对第二作业区进行完全喷洒。

其中，图5中的第一作业区未被喷洒到，其原因可能是，由于第一作业区的最大幅度e小于第二作业区的最大幅度d，且果树的枝叶较为茂密，空中作业设备的喷洒装置的穿透力不足，并不能将第一作业区喷洒到。

在另一种实施例中，第一作业设备120生成未作业信息的原理还可以为：第一作业设备120的采集装置122用于采集并获取作业对象的轮廓信息；第一作业设备120的第一处理器121用于依据轮廓信息对第一喷洒信息进行调节，得到调节后的第一喷洒信息；第一作业设备120的第一处理器121还用于依据轮廓信息和调节后的第一喷洒信息生成未作业信息。

可以理解，若第一喷洒信息的第一喷洒幅度和第一喷洒高度并不是第一作业设备120的最大值，而通过第一作业设备120的采集装置122获得轮廓信息的作业对象的冠幅和高度是大于第一喷洒幅度和第一喷洒高度，第一作业设备120的第一处理器121则可以将第一作业设备120的喷洒装置的幅度和高度调大，即将第一喷洒幅度和第一喷洒高度调大。若第一作业设备120的喷洒装置的幅度和高度调到最大，还是小于作业对象的冠幅和高度，第一作业设备120的第一处理器121则根据作业对象的冠幅和高度和调大后的第一喷洒幅度和高度生成未作业信息。第一作业设备120的第一处理器121则根据作业对象的冠幅和高度和调大后的第一喷洒幅度和高度生成未作业信息具体原理，可以参照上依据轮廓信息和第一喷洒信息生成未作业信息的原理，在此不做累述。

在另一种实施例中，第一作业设备120生成未作业信息的原理还可以为：第一作业设备120的采集装置122用于采集并获取障碍物的位置信息，第一作业设备120的第一处理器121依据障碍物的位置信息和第一喷洒信息生成未作业信息。

可以理解，若第一作业设备120为地面作业设备且第二作业设备130为空中作业设备，地面作业设备根据第一行驶路线行驶时，若因意外事故，使得第一行驶路线上出现了障碍物，第一作业设备120则会绕行，因障碍物阻碍使得第一设备无法到达的地区存在作业对象，第一设备无法到达的地区的作业对象则为漏喷作业对象，因漏喷作业对象在障碍物附近，故根据障碍物的位置信息以及第一作业设备120绕行的行驶路线信息就能获得漏喷作业对象的位置信息。

如图6所示，为混合作业系统100的另一种可实施的应用环境示意图，第一作业路线因障碍物的存在，地面作业设备只能按照绕行路线行驶，使得地面作业设备无法对漏喷作业对象进行喷洒作业。控制终端110根据漏喷作业对象的位置信息制定第二作业路线，使得空中作业设备按照第二作业路线对漏喷作业对象进行喷洒作业。

在另一种实施例中，若第一作业设备120为空中作业设备且第二作业设备130为地面作业设备，由于电线的影响，使得空中作业设备无法对电线附近的作业对象进行喷洒作业。控制终端110根据电线的位置信息制定第二作业路线，使得地面作业设备按照第二作业路线对电线附近的作业对象进行喷洒作业。

如图7所示，为混合作业系统100的又一种可实施的应用环境示意图，若障碍物紧挨着作业对象，使得地面作业设备无法对作业对象存在障碍物的那一面进行喷洒作业，作业对象存在障碍物的那一面的需喷洒区则可以由空中作业设备进行喷洒作业。

在本实施例中，第一作业设备120可以将未作业信息实时发送至控制终端110，也可以将未作业信息汇总后发送至控制终端110。可以理解，第一作业设备120对多个作业对象进行喷洒操作，当第一作业设备120记录并获得一个作业对象的未喷洒到的区域信息或一个漏喷作业对象的位置信息时，第一作业设备120可以将该作业对象的未喷洒到的区域信息或该漏喷作业对象的位置信息发送至控制终端110；第一作业设备120也可以将该作业对象的未喷洒到的区域信息或该漏喷作业对象的位置信息存储在第一作业设备120的存储器中，直至第一作业设备120对目标地块完成喷洒作业后，将作业过程中存储的所有的作业对象的未喷洒到的区域信息和/或所有的漏喷作业对象的位置信息汇总后发送至控制终端110。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的功能，下面给出一种混合作业方法的实现方式。进一步地，请参考图8，为本发明实施例提供的混合作业方法的一种流程示意图。需要说明的是，本发明实施例提供的混合作业方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可以参考上述的实施例中相应内容。且本发明实施例提供的混合作业方法并不以图8以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其他实施例中，本发明实施例提供的混合作业方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该混合作业方法可以应用在图1和图3所示的混合作业系统100中，下面将对图8所示的具体流程进行详细阐述。

步骤s201，控制终端响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将第一作业指令发送至所述第一作业设备。

可以理解，步骤s201中的内容可以被上述控制终端110执行。

步骤s202，第一作业设备依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将未作业信息发送至控制终端。

在本实施例中，未作业信息包括作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息，第一作业指令包括第一喷洒信息。

在本实施例中，第一作业设备120包括采集装置122和第一处理器121，第一处理器121分别与采集装置122和控制终端110通信连接，采集装置122采集并获取作业对象的轮廓信息，第一处理器121依据轮廓信息和第一喷洒信息生成未作业信息。

在本实施例中，采集装置122还可以采集并获取障碍物的位置信息；第一处理器121依据障碍物的位置信息和第一喷洒信息生成未作业信息。

在另一种实施例中，采集装置122还可以采集并获取作业对象的轮廓信息；第一处理器121依据轮廓信息对第一喷洒信息进行调节，得到第二喷洒信息；第一处理器121依据轮廓信息和第二喷洒信息生成未作业信息。

可以理解，步骤s202中的内容可以被上述第一作业设备120执行。

步骤s203，控制终端依据未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至第二作业设备。

可以理解，步骤s203中的内容可以被上述控制终端110执行。

步骤s204，第二作业设备依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。

可以理解，步骤s204中的内容可以被上述第二作业设备130执行。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的功能，下面给出另一种混合作业方法的实现方式。进一步地，请参考图9，为本发明实施例提供的混合作业方法的另一种流程示意图。需要说明的是，本发明实施例提供的混合作业方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可以参考上述的实施例中相应内容。且本发明实施例提供的混合作业方法并不以图9以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其他实施例中，本发明实施例提供的混合作业方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该混合作业方法可以应用在图1-图3所示的控制终端110中，下面将对图9所示的具体流程进行详细阐述。

步骤s301，响应用户操作生成对应的第一作业指令。

在本实施例中，控制终端110中存储有多个地块信息，每个地块可作为一个待作业区域，即多个地块信息可以为多个待作业区域信息。用户通过交互界面114从多个地块中选择需要进行作业的目标地块后，控制终端110的第二处理器112可以根据目标地块对应的地块信息自动规划，并生成第一作业指令；用户也可以在选择目标地块后，根据实际作业需求设置作业要求，控制终端110的第二处理器112则根据目标地块对应的地块信息和作业要求生成相应的第一作业指令。其中，第一作业指令可以包括第一作业路线、第一行驶速度及第一喷洒信息等；第一喷洒信息包括第一喷洒幅度、第一喷洒高度及第一喷洒量等；作业要求可以包括设定行驶速度、设定喷洒幅度、设定喷洒高度等信息。

步骤s302，将第一作业指令发送至第一作业设备，以使第一作业设备依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息；其中，未作业信息包括作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息。

在本实施例中，未作业信息由第一处理器121依据轮廓信息和第一喷洒信息生成。其中，轮廓信息由采集装置122采集并获取。

在另一种实施例中，未作业信息由第一处理器121依据轮廓信息和调节后的第一喷洒信息生成。其中，第一处理器121用于依据轮廓信息对第一喷洒信息信息调节，得到调节后的第一喷洒信息。在另一种实施例中，未作业信息由第一处理器依据障碍物的位置信息和第一喷洒信息生成。其中，采集装置用于采集并获取障碍物的位置信息。

步骤s303，接收未作业信息。

在本实施例中，控制终端110通过通信模块113接收第一处理器发送的未作业信息。

步骤s304，依据未作业信息生成第二作业指令。

在本实施例中，可以包括第二作业设备130的第二作业路线、第二行驶速度和第二喷洒信息。

步骤s305，将第二作业指令发送至第二作业设备，以使第二作业设备依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。

在本实施例中，控制终端110通过通信模块113将第二作业指令发送至第二作业设备130。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种混合作业装置的实现方式。进一步地，请参阅图10，图10为本发明实施例提供的一种混合作业装置115的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的混合作业装置115，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该混合作业装置115包括：指令生成模块1151、指令发送模块1152和信息接收模块1153。

指令生成模块1151用于响应用户操作生成对应的第一作业指令。

可以理解，指令生成模块1151用于执行上述步骤s301的内容。

指令发送模块1152用于将第一作业指令发送至第一作业设备120，以使第一作业设备120依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息；其中，未作业信息包括作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息。

可以理解，指令发送模块1152用于执行上述步骤s302的内容。

信息接收模块1153用于接收未作业信息。

可以理解，信息接收模块1153用于执行上述步骤s303的内容。

指令生成模块1151还用于依据未作业信息生成第二作业指令。

可以理解，指令生成模块1151还用于执行上述步骤s304的内容。

指令发送模块还用于将第二作业指令发送至第二作业设备130，以使第二作业设备130依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。

可以理解，指令发送模块1152还用于执行上述步骤s305的内容。

可选地，上述模块可以软件或固件(firmware)的形式存储于图2所示的存储器111中或固化于该控制终端110的操作系统(operatingsystem，os)中，并可由图2中的第二处理器112执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器111中。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

综上所述，本发明实施例提供了一种混合作业方法和相关装置，该混合作业系统包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，控制终端分别与第一作业设备和第二作业设备通信连接。通过控制终端响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将第一作业指令发送至第一作业设备；第一作业设备则依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，同时生成未作业信息，并将未作业信息发送至控制终端；控制终端则依据未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至第二作业设备；第二作业设备依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。可见，通过控制终端的统筹调控，使得第一作业设备和第二作业设备之间进行配合作业，第一作业设备喷洒不到区域，由第二作业设备进行补充喷洒作业，进而解决作业对象漏喷的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。