此时以搜索范围线43不超过白线的方式，再设定(修正)搜索范围。例如，以车道侧的搜索范围线43与白线相比靠人行道侧的方式(以从虚拟线至白线之间远离虚拟线的方式)进行平行移动即可。由此，能够在包括路缘石、人行道台阶的状态下缩小搜索范围，能够缩短边缘线段的检测时间。
[0167]< S90边缘线段的检测>
[0168]边缘线段检测部30从搜索范围检测边缘线段，并将该边缘线段与白线进行比较，来锁定路缘石、人行道台阶的特征点的边缘线段。
[0169]图22是表示边缘线段检测部30检测边缘线段的步骤的流程图的一个例子。在图22中新追加了步骤S311的处理。
[0170]边缘线段检测部30从在步骤S303中检测出的一定以上长度的线段进一步提取以下的边缘线段(S311)。
[0171]?与白线的平行度在阈值以上
[0172]?与白线的距离在预定范围内
[0173]为了求出平行度，对白线应用一次函数并利用最小二乘法等进行函数化。由于边缘线段是直线，所以能够通过比较边缘线段和白线的斜率来确定出平行度。另外，对于与白线的距离，求出从边缘线段上的任意的点引出的与边缘线段垂直的线与白线相交的点，作为与边缘线段上的点的两点间的距离求出。
[0174]将平行度的阈值例如设为5?10度左右。另外，根据附近区域的白线和路缘石或者人行道台阶的距离来设定搜索白线的预定范围。即，在附近区域，若白线和路缘石或者人行道台阶的距离为50cm，则对该距离加入余量而例如设为60cm。
[0175]边缘线段检测部30将这样确定出的二条或者三条边缘线段判断为是由路缘石或者人行道台阶的特征点形成的边缘线段。
[0176]这样，本实施例的路旁物检测装置100能够利用路缘石侧的白线，提高远方区域的路缘石或者人行道台阶的检测精度。
[0177]实施例4
[0178]在本实施例中，对利用先行车辆来检测远方区域的路缘石或者人行道台阶的路旁物检测装置100进行说明。
[0179]图23表示本实施例的拍摄装置计算机13的功能框图的一个例子。在图23中，省略已经说明过的功能的说明，对主要部分进行说明。图23的拍摄装置计算机13具有先行车检测部34。先行车检测部34检测对先行于本车辆行驶的先行车进行检测。另外，搜索范围设定部29以与先行车相比靠人行道侧的方式，再设定搜索范围的搜索范围线。
[0180]图24是表示路旁物检测装置100从图像检测路缘石、人行道台阶的步骤的流程图的一个例子。在图24中，新追加步骤SllO的先行车检测处理。另外，步骤S80的处理是利用了先行车的处理，所以与实施例1不同。
[0181]< SllO先行车的检测>
[0182]先行车检测部34使用预先准备的模板来检测图像中的先行车辆。另外，也可以利用光流(optical flow)。例如，将分组为像素值的变化连续的几个组，并相对于路面以比O大的速度移动，且处于本车辆前方的组推断为先行车辆。另外，也可以利用微波等雷达装置来检测先行车，但在从图像求出的情况下，先行车的横向位置的检测精度较高的情况较多。
[0183]先行车检测部34将至先行车的距离和横向位置对应地进行记录。通过检测距离，能够确认先行车行驶在远方区域。另外，先行车检测部34记录过去的几个帧的距离和横向位置。由此，能够求出先行车的轨迹。
[0184]< S80搜索范围的设定>
[0185]图25是对利用搜索范围设定部29设定搜索范围进行说明的图的一个例子。先行车正在行驶，路缘石或者人行道台阶与先行车相比靠人行道侧。
[0186]搜索范围设定部29平行移动虚拟线41来设定搜索范围，此时，以搜索范围线43不与先行车重合的方式，再设定搜索范围。例如，以车道侧的搜索范围线43比先行车靠人行道侧的方式进行平行移动即可。由此，能够在包括路缘石、人行道台阶的状态下缩小搜索范围，能够缩短边缘线段的检测时间。
[0187]步骤S90的边缘线段的检测方法与实施例1相同。另外，在先行车过去的横向位置具有预定长度以上长度的情况下，也可以将横向位置的轨迹设为白线，与实施例3—样地判断平行度、距离。
[0188]像这样，本实施例的路旁物检测装置100能够利用先行车，提高远方区域的路缘石或者人行道台阶的检测精度。
[0189]如以上说明的那样，本实施方式的路旁物检测装置100能够高精度地检测远方的路缘石、人行道台阶的特征点，能够进行检测不到白线的情况下的车行道参数的获取。另夕卜，也能够作为白线的检测的线索。
[0190]应予说明，以上，分成实施例进行了说明，但也能够适当地结合实施例1?4中的两个以上加以应用。另外，通过实施例对路缘石、人行道台阶的检测方法进行了说明，但本发明并不局限于上述实施例，能够在本发明的范围内进行各种变形以及改进。例如，也能够同样地对路缘石、人行道台阶以外的相对于路面具有高度的路旁物进行检测。
[0191]应予说明，本国际申请主张基于2012年6月19日申请的日本专利申请2012-138141号的优先权，在本国际申请中援用日本专利申请2012-138141号的全部内容。
【主权项】
1.一种路旁物检测装置，使用多个拍摄图像来检测路旁物，其特征在于，具有: 高度信息检测单元，其解析多个所述拍摄图像来检测距本车辆的距离小于阈值的附近区域的拍摄对象的高度信息； 高度变化检测单元，其根据所述附近区域的高度信息来检测路面因路旁物而产生的高度变化； 特征点外插单元，其将检测到所述高度变化的位置决定为所述路旁物的特征点，根据道路模型将所述特征点外插于距本车辆的距离在所述阈值以上的远方区域；以及 路旁物检测单元，其基于由所述特征点外插单元外插所述特征点而得到的虚拟线来设定所述路旁物的搜索范围，从所述搜索范围检测所述远方区域的所述路旁物。
2.根据权利要求1所述的路旁物检测装置，其特征在于， 所述路旁物检测单元具有: 搜索范围设定单元，其通过将所述虚拟线以相对于该虚拟线对称或者不对称的方式平行移动预定距离，来设定所述路旁物的所述搜索范围；和 线段确定单元，其检测所述搜索范围的边缘，从所述边缘生成一条以上的线段，基于所述线段的数量以及长度中的至少任一个来确定从处于所述远方区域的所述路旁物的所述特征点生成的所述线段。
3.根据权利要求1所述的路旁物检测装置，其特征在于， 所述路旁物检测单元具有: 搜索范围设定单元，其通过将所述虚拟线以相对于该虚拟线对称或者不对称的方式平行移动预定距离，来设定所述路旁物的所述搜索范围；和 模板匹配单元，其切出所述附近区域的包括所述路旁物在内的模板图像，利用所述模板图像对所述搜索范围实施模板匹配，由此来检测所述远方区域的所述路旁物。
4.根据权利要求1所述的路旁物检测装置，其特征在于， 具有车道划分标识检测单元，所述车道划分标识检测单元根据多个所述拍摄图像中的至少一个，来检测出划分出本车辆所行驶的车道的车道划分标识， 所述路旁物检测单元具有: 搜索范围设定单元，其通过将所述虚拟线在所述虚拟线和相对于行进方向在左侧或者右侧中距本车辆较近一侧的车道划分标识之间沿从所述虚拟线分离的方向平行移动，并且在与所述方向相反的方向将所述虚拟线向从该虚拟线分离的方向平行移动预定距离，来设定所述路旁物的所述搜索范围；和 线段确定单元，其检测所述搜索范围的边缘，从所述边缘生成一个以上的线段，基于所述线段的数量以及长度中的至少任一个，来确定从处于所述远方区域的所述路旁物的所述特征点生成的所述线段。
5.根据权利要求1所述的路旁物检测装置，其特征在于， 具有先行车辆检测单元，所述先行车辆检测单元以至少对先行车辆的横向位置进行检测的方式来对该先行车辆进行检测， 所述路旁物检测单元具有: 搜索范围设定单元，其通过将所述虚拟线在所述虚拟线和所述先行车辆之间沿从所述虚拟线分离的方向平行移动，并且在与所述方向相反的方向将所述虚拟线向从该虚拟线分离的方向平行移动预定距离，来设定所述路旁物的所述搜索范围；和 线段确定单元，其检测所述搜索范围的边缘，从所述边缘生成一个以上的线段，基于所述线段的数量以及长度中的至少任一个，来确定从处于所述远方区域的所述路旁物的所述特征点生成的所述线段。
6.根据权利要求3所述的路旁物检测装置，其特征在于， 所述模板匹配单元从所述搜索范围中距本车辆近的区域开始进行模板匹配，在根据所述附近区域的所述模板图像检测出所述远方区域的所述路旁物的情况下，将包括检测出的所述路旁物在内的区域设定为新的所述模板图像，从所述搜索范围中下一个距本车辆近的区域开始进行模板匹配。
7.根据权利要求2、4、5中任一项所述的路旁物检测装置，其特征在于， 在从处于所述远方区域的所述路旁物的所述特征点生成的所述线段为两条的情况下，所述线段确定单元推断为有人行道台阶，在所述线段为三条的情况下，所述线段确定单元推断为有路缘石。
【专利摘要】本发明提供一种使用多个拍摄图像来检测路旁物的路旁物检测装置，该路旁物检测装置的特征在于，具有：高度信息检测单元，其解析多个所述拍摄图像，来检测距本车辆的距离小于阈值的附近区域的拍摄对象的高度信息；高度变化检测单元，其根据所述附近区域的高度信息来检测路面因路旁物而产生的高度变化；特征点外插单元，其将检测到所述高度变化的位置决定为所述路旁物的特征点，基于道路模型将所述特征点外插于距本车辆的距离在所述阈值以上的远方区域；以及路旁物检测单元，其基于所述特征点外插单元外插所述特征点而得到的虚拟线来设定所述路旁物的搜索范围，从所述搜索范围检测所述远方区域的所述路旁物。
【IPC分类】B60R21-00, H04N7-18, G06T1-00, G06T7-60
【公开号】CN104520894
【申请号】CN201280073243
【发明人】竹前嘉修, 渡边章弘, 一野史也
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2015年4月15日
【申请日】2012年10月26日
【公告号】EP2863358A1, US20150165972, WO2013190719A1