标系之间变换所述第一翘曲图像的所述多个关键点的坐标的装置；以及 用于结合所述第一翘曲图像的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些与所述平面目标的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些以在所述数据库中形成用于所述平面目标的所述图像的单个数据集的装置。
16.根据权利要求15所述的装置，其进一步包括用于处理一或多个翘曲图像的装置，其中用于处理所述一或多个翘曲图像中的每一特定翘曲图像的所述装置包括: 用于使所述平面目标翘曲以形成具有特定翘曲坐标系的所述特定翘曲图像的装置； 用于检测所述特定翘曲图像中的多个关键点的装置； 用于确定关于所述特定翘曲图像的所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述特定翘曲图像的所述多个关键点及对应描述符的装置；以及 用于在所述特定翘曲坐标系与所述参考坐标系之间变换所述特定翘曲图像的所述多个关键点的坐标的装置； 其中用于结合的所述装置进一步包括用于将所述一或多个翘曲图像中的所述特定翘曲图像中的每一者的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些结合到所述数据库中的用于所述平面目标的所述图像的所述单个数据集的装置。
17.根据权利要求15所述的装置，其中用于结合的所述装置包括用于精简所述第一翘曲图像的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些的装置。
18.根据权利要求15所述的装置，其中用于翘曲的装置包括用于以数学方式使用正投影使所述平面目标旋转的仿射翘曲的装置。
19.一种包含存储于上面的程序代码的非暂时性计算机可读存储媒体，所述程序代码用于使装置创建数据库以供移动装置用以检测平面目标，包括用以进行以下操作的程序代码: 接收所述平面目标的具有参考坐标系的图像； 处理所述平面目标的所述图像，其中用以处理的所述程序代码包括用以进行以下操作的程序代码: 检测所述平面目标中的多个关键点；以及 确定关于所述平面目标中所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述平面目标的所述图像的所述多个关键点及对应描述符； 处理第一翘曲图像，其中用以处理的所述程序代码包括用以进行以下操作的程序代码: 使所述平面目标翘曲以形成具有第一翘曲坐标系的所述第一翘曲图像； 检测所述第一翘曲图像中的多个关键点； 确定关于所述第一翘曲图像的所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述第一翘曲图像的所述多个关键点及对应描述符；以及 在所述第一翘曲坐标系与所述参考坐标系之间变换所述第一翘曲图像的所述多个关键点的坐标；以及 结合所述第一翘曲图像的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些与所述平面目标的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些以在所述数据库中形成用于所述平面目标的所述图像的单个数据集。
20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读存储媒体，其中所述程序代码进一步包括用以处理一或多个翘曲图像的程序代码，其中所述一或多个翘曲图像的每一特定翘曲图像包括用以进行以下操作的程序代码: 使所述平面目标翘曲以形成具有特定翘曲坐标系的所述特定翘曲图像； 检测所述特定翘曲图像中的多个关键点； 确定关于所述特定翘曲图像的所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述特定翘曲图像的所述多个关键点及对应描述符；以及 在所述特定翘曲坐标系与所述参考坐标系之间变换所述特定翘曲图像的所述多个关键点的坐标； 其中用以结合的所述程序代码进一步包括用以将所述一或多个翘曲图像中的所述特定翘曲图像中的每一者的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些结合到所述数据库中的用于所述平面目标的所述图像的所述单个数据集的程序代码。
21.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读存储媒体，其中用以结合的所述程序代码包括用以精简所述第一翘曲图像的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些的程序代码。
22.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读存储媒体，其中用以翘曲的所述程序代码包括用于仿射翘曲而以数学方式使用正投影使所述平面目标旋转的程序代码。
23.—种在移动装置中用于检测平面目标的方法，所述方法包括: 以锐角俘获所述平面目标的图像以形成所俘获图像，其中所述锐角是从所述平面目标的平面的垂线测得； 检测来自所述所俘获图像的多个关键点； 确定关于所述多个关键点中的每一者的描述符，由此形成来自所述所俘获图像的多个描述符； 比较来自所述所俘获图像的所述多个描述符与含有用于未翘曲图像的至少一个翘曲图像的多个描述符的数据库以导致比较；以及 从所述比较辨识所述平面目标。
24.根据权利要求23所述的方法，其中所述锐角介于65°与70°之间。
25.根据权利要求23所述的方法，其中所述锐角介于70°与75°之间。
26.根据权利要求23所述的方法，其中所述数据库含有用于所述未翘曲图像及用于所述未翘曲图像的所述至少一个翘曲图像的多个描述符。
27.根据权利要求23所述的方法，其中所述至少一个翘曲图像包括所述未翘曲图像的多个翘曲图像。
28.根据权利要求23所述的方法，其中用于所述至少一个翘曲图像的所述多个描述符包括一组精简描述符。
29.根据权利要求23所述的方法，其中所述至少一个翘曲图像包括仿射翘曲图像，其为使用正投影的所述平面目标的以数学方式旋转的视图。
30.根据权利要求23所述的方法，其中所述至少一个翘曲图像包括翘曲介于5°与35°之间的角度α的至少一个翘曲图像。
31.根据权利要求23所述的方法，其中所述至少一个翘曲图像包括翘曲介于35°与45°之间的角度α的翘曲图像。
32.根据权利要求23所述的方法，其中所述至少一个翘曲图像包括翘曲介于45°与75°之间的角度α的翘曲图像。
33.一种用于检测平面目标的移动装置，所述移动装置包括: 用于以锐角俘获所述平面目标的图像以形成所俘获图像的装置，其中所述锐角是从所述平面目标的平面的垂线测得； 用于检测来自所述所俘获图像的多个关键点的装置； 用于确定关于所述多个关键点中的每一者的描述符，由此形成来自所述所俘获图像的多个描述符的装置； 用于比较来自所述所俘获图像的所述多个描述符与含有用于未翘曲图像的至少一个翘曲图像的多个描述符的数据库以导致比较的装置；以及 用于从所述比较辨识所述平面目标的装置。
34.根据权利要求33所述的移动装置，其中所述锐角介于65°与70°之间。
35.根据权利要求33所述的移动装置，其中所述锐角介于70°与75°之间。
36.一种用于检测平面目标的移动装置，所述移动装置包括: 相机，其用于以锐角俘获所述平面目标的图像以形成所俘获图像，其中所述锐角是从所述平面目标的平面的垂线测得； 接收器，其经配置以接收含有用于未翘曲图像的至少一个翘曲图像的多个描述符的数据库； 处理器，其耦合到所述相机及所述接收器且经配置以: 检测来自所述所俘获图像的多个关键点； 确定关于所述多个关键点中的每一者的描述符，由此形成来自所述所俘获图像的多个描述符； 比较来自所述所俘获图像的所述多个描述符与所述数据库以导致比较；以及 从所述比较辨识所述平面目标。
37.根据权利要求36所述的移动装置，其中所述锐角介于65°与70°之间。
38.根据权利要求36所述的移动装置，其中所述锐角介于70°与75°之间。
【专利摘要】本发明呈现用以通过装置(例如服务器)创建数据库且通过移动装置使用所述数据库来检测平面目标的系统、设备及方法。所述数据库允许移动装置在对运行时间有最小影响的情况下从较陡角度辨识平面目标。所述数据库是从所述平面目标的至少一个翘曲视图创建。举例来说，数据库可含有来自未翘曲视图以及来自一或多个翘曲视图的关键点及描述符。可通过移除一个图像(例如，翘曲图像)的与另一图像(例如，未翘曲图像)的类似或相同关键点及描述符重叠的关键点及对应描述符来精简所述数据库。
【IPC分类】G06K9-46
【公开号】CN104737181
【申请号】CN201380053503
【发明人】丹尼尔·瓦格纳, 斯拉沃米尔·K·格热科尼克, 潘琪
【申请人】高通股份有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2013年9月18日
【公告号】EP2907081A1, US9020982, US20140108466, WO2014062336A1