c之差，算出相机30相对于标记10的偏移量X。在此，偏移量X是相机30相对于标记10的在光轴正交方向上的相对距离，是表示标记10偏离相机30的透镜单元的光轴Oa的程度的值。
[0031]在计算偏移量X时，距离计算部42首先分割出图像数据中的由一对基准线11a、Ilb构成的矩形的相当于中心(两条对角线交叉的点)的标记10的基准位置Pr。接着，距离计算部42算出基准位置Pr与图像数据的中心位置Pc的差分作为例如图像数据的像素数。基准位置Pr与中心位置Pc之差根据相机30相对于标记10的距离而变化。因此，距离计算部42基于上述基准位置Pr与中心位置Pc之差和已经算出的光轴方向距离，根据例如两者的关系式、映射来算出偏移量X。
[0032]角度计算部43基于一对基准线lla、llb的规定角度Ap和图像数据中的一对基准线11a、Ilb所构成的表观角度，算出相机30相对于标记10的倾斜角度。在此，作为相机30的倾斜角度，包含相对于平面状的标记10的光轴的水平方向、铅垂方向的倾斜及绕光轴的旋转角度。在计算该倾斜角度时，角度计算部43首先取得预先存储于控制装置40的存储装置的规定角度Ap或由信息取得部41读取的光学信息中包含的规定角度Ap。接着，角度计算部43对图像数据中的一对基准线IlaUlb所构成的表观角度进行测定。
[0033]该表观角度根据一对基准线IlaUlb的规定角度Ap、相机30相对于标记10的倾斜方向而不同，但是例如在规定角度Ap为O度的情况下，倾斜角度越大则表观角度也越大。另外，例如在图像数据上，在一对基准线IlaUlb的各延长线不交叉的情况下，一对基准线IlaUlb平行，表观角度测定为O度。并且，角度计算部43基于所取得的规定角度Ap和测定的表观角度，例如根据两者的关系式、映射来算出相机30相对于标记10的倾斜角度。
[0034]移动控制部44对作为移动体的护理装置20的移动进行控制。详细而言，移动控制部44基于由信息取得部41取得的控制信息、设于护理装置20的各种传感器的检测值等，对驱动轮、臂部的促动器等送出控制信号。由此，移动控制部44控制护理装置20的移动及对于护理对象者的支援动作。
[0035](图像处理系统2取得光学信息)
[0036]接着，对由上述的结构构成的图像处理系统2的基本的图像处理进行说明。图像处理系统2在对应于护理对象者的呼叫而护理装置20移动时，对粘贴于辅助设备3的标记10进行拍摄。在此，拍摄中的标记10与相机30处于图3所示的位置关系，通过该拍摄取得图4所示的图像数据Di。
[0037]图像处理系统2首先通过信息取得部41取得图像数据Di的标记10的二维码12所示的光学信息，并存储于控制装置40的存储装置。在此，信息取得部41在取得光学信息时无法识别二维码12的一部分等情况下，可以反映之后取得的相机30的位置信息，再次执行二维码12的读取处理。在由二维码12表示的光学信息中，如图5所示，包含一对基准线IlaUlb的规定长度Lp、规定角度Ap、间隔Cl、护理装置20相对于标记10的控制信息、确定护理对象者的个人信息(个人ID、身高、体重等)及辅助的辅助信息(辅助内容、辅助履历等)。
[0038]另外，护理装置20的控制信息包含护理装置20相对于标记10的移动路径及移动速度。移动路径的控制信息表示例如移动到护理对象者的旁边的护理装置20的姿势。移动速度的控制信息例如根据标记10与护理装置20的距离而阶段性地表示护理装置20的移动速度。并且，移动控制部44基于该控制信息，以一边根据距离使护理装置20的移动速度变化，一边适当调整护理装置20相对于护理对象者的朝向的方式，控制护理装置20的移动。
[0039]接下来，图像处理系统2通过距离计算部42算出相机30相对于标记10的光轴方向距离U。因此，距离计算部42首先通过信息取得部41取得读取的光学信息中包含的规定长度Lp及间隔Cl。并且，距离计算部42对图像数据Di中的一对基准线IlaUlb的表观长度Lrll、Lrl2进行测定。此外，距离计算部42在本实施方式中，对一对基准线lla、llb的表观间隔Cr进行测定。
[0040]在此，表观间隔Cr是图像数据Di中的一对基准线IlaUlb的间隔。该表观间隔Cr例如作为通过在图像数据Di中被分割出的标记10的基准位置Pr，并连结一对基准线IlaUlb的最短的线段的长度而被测定。并且，距离计算部42算出取得的规定长度Lp分别与表观长度Lrll、Lrl2之差、取得的间隔Cl与测定的表观间隔Cr之差。此外，距离计算部42利用表示各差与光轴方向距离Lt的关系的映射，算出相机30相对于标记10的光轴方向距离U。
[0041]另外，图像处理系统2通过距离计算部42算出相机30相对于标记10的偏移量X。详细而言，距离计算部42首先算出在图像数据Di中分割出的标记10的基准位置Pr与图像数据Di的中心位置Pc之差。并且，距离计算部42使用表示上述基准位置Pr和中心位置Pc之差与偏移量X的关系的映射，算出相当于相机30相对于标记10的光轴正交方向的相对距尚的偏移量X。
[0042]接下来，图像处理系统2通过角度计算部43算出相机30相对于标记10的倾斜角度Θ。在此为了简化说明，如图3所示，倾斜角度Θ设为相机30相对于标记10的水平方向的斜度。更详细而言，将通过基准位置Pr且与标记10垂直的轴作为标记轴0m，倾斜角度Θ相当于该标记轴Om与相机30的光轴Oa所构成的角度。
[0043]角度计算部43在计算倾斜角度Θ时，首先，通过信息取得部41取得读取的光学信息中包含的规定角度Ap。此外，角度计算部43对图像数据Di中的一对基准线lla、llb的表观角度Ar进行测定。并且，角度计算部43使用表示规定角度Ap和表观角度Ar之差与倾斜角度Θ的关系的映射，算出相机30相对于标记10的倾斜角度Θ。此时，可以考虑已经算出的相机30的光轴方向距离Lt或偏移量X，来校正表观角度Ar。
[0044]另外，角度计算部43在计算倾斜角度Θ时，可以通过识别二维码12中的多个单位单元12a的排列方向，从而识别一对基准线lla、llb的延伸方向。例如，根据标记10与相机30的光轴方向距离Lt、拍摄环境的不同，有时图像数据Di中的一对基准线IlaUlb不清晰。因此，角度计算部43可以利用在本实施方式中多个单位单元12a沿着基准线Ila(Ilb)排列，来判定当前识别的一对基准线lla、llb的延伸方向的正确与否。另外，在这种情况下，也需要考虑二维码12的规格(列数、行数、位置记号等)等。
[0045]这样，图像处理系统2基于通过相机30的拍摄而取得的图像数据Di，取得二维码12的光学信息，并取得相机30相对于标记10的位置信息(光轴方向距离Lt、偏移量X、倾斜角度Θ)。并且，护理装置20通过控制装置40基于光学信息及位置信息来控制移动。另夕卜，上述那样的图像处理可以护理装置20每移动预定距离或者每经过规定时间时执行。
[0046](实施方式的结构的效果)
[0047]根据上述的图像处理系统2，通过距离计算部42算出相机30相对于标记10的光轴方向距离Lt，并通过角度计算部43算出相机30相对于标记10的倾斜角度Θ。由此，在不设置测定距标记10的距离的传感器装置、投射装置的情况下，能够取得标记10的二维码12表示的光学信息，并取得相机30相对于标记10的位置信息。另外，信息取得部41能够将标记10与相机30的位置关系反映到标记10的识别处理中，来提高标记10的识别精度。
[0048]图像处理系统2通过距离计算部42算出相机30相对于标记10的偏移量X。由此，图像处理系统2能够基于相机30的偏移量X (相机30的光轴正交方向的相对距离)，取得相机30相对于标记10的位置的信息。另外，图像处理系统2能够基于该偏移量X和光轴方向距离Lt，求出相机30与标记10的直线距离。
[0049]另外，在本实施方式中，二维码12的光学信息包含一对基准线lla、llb的规定长度Lp及规定角度Ap。由此，图像处理系统2应对未预先存储规定长度Lp及规定角度Ap的情况，能够提高该系统的通用性。
[0050]标记10的信息表示部由二维码12构成。由此，标记10与条形码或由字符列等构成的代码相比，能够增加可收容的信息量。另外，在本实施