方式中，因为二维码12表示标记10的信息(规定长度Lp、规定角度Ap等)，所以收容的信息量相应增加，因此作为信息表示部而应用二维码12的情况特别有用。
[0051]另外，二维码12的多个单位单元12a沿平行配置的一对基准线lla、llb的延伸方向排列。由此，图像处理系统2通过识别多个单位单元12a的排列方向，从而能够识别一对基准线IlaUlb的延伸方向。因此，图像处理系统2能够提高基于距离计算部42及角度计算部43的图像处理的精度而良好地取得标记10和相机30的位置信息。
[0052]在本实施方式中，移动控制部44基于由信息取得部41取得的控制信息来控制作为移动体的护理装置20的移动。由此，移动控制部44对于移动路径及移动速度中的至少一方，能够考虑相机30相对于标记10的位置信息(光轴方向距离Lt、偏移量X、倾斜角度Θ等)而进行良好的移动控制。另外，移动控制部44能够进行与标记10表示的相机30的位置信息及控制信息对应的移动控制，因此能够提高图像处理系统2的通用性。
[0053]另外，在本实施方式中，例示了在辅助系统I中应用图像处理系统2的结构。通过这样的结构，在利用护理装置20的移动而使相机30相对于标记10移动的情况下，通过信息取得部41，除了取得相机30相对于标记10的位置信息之外，还能够取得护理对象者的个人信息及辅助信息中的至少一方。护理装置20通过与护理对象者的状态或要求对应的移动控制，能够一边适当调整姿势、速度，一边移动至护理对象者的旁边。这样，将能够取得相机30的位置信息、护理对象者的个人信息等的图像处理系统2应用于辅助系统I的情况特别有用。
[0054]<实施方式的变形形态>
[0055]在本实施方式中，标记10将一对基准线lla、llb配置于二维码12的上下(图2的上下)。对此，可以将赋予标记的外框的一部分看作一对基准线。具体而言，例如图6所示，标记110具有包围二维码12的外周的外框113。并且，控制装置40将构成外框113的多个边的一部分或全部看作至少一对基准线111a、111b，由此能够执行在本实施方式中例示的图像处理及动作控制。
[0056]此外，可以通过赋予标记的四个以上基准点来假想地构成至少一对基准线。具体而言，例如如图7所示，标记210具有配置在二维码12的各角部的外周侧的由特定形状构成的四个基准点214a?214d。四个基准点214a?214d不一定必须处于同一平面上，但是以任意三个点不处于同一直线上的方式配置。并且，控制装置40连结基准点214a?214d而假想地构成一对基准线211a、211b，由此能够执行本实施方式中例示的图像处理及动作控制。
[0057]另外，在本实施方式中，标记10的信息表示部为二维码12。对此，标记10可以设为表示光学信息的条形码、直接显示信息的字符列、花纹、色彩或它们的结合体。但是，在增加可收容的信息量并进行错误校正等的情况下，如本实施方式例示那样优选将信息表示部设为二维码12。
[0058]另外，在本实施方式中，将图像处理系统2应用于辅助系统I。对此，图像处理系统2将具备一对基准线和信息表示部的代码作为读取处理的对象，能够应用于与各种代码对应的读取器。在这样的情况下，通过取得相机相对于标记的位置信息，也能得到与本实施方式同样的效果。
[0059]角度计算部43在算出倾斜角度Θ时，使用表示规定角度Ap和表观角度Ar之差与倾斜角度Θ的关系的映射。对此，角度计算部43例如可以与预先存储的多个图案进行核对来算出倾斜角度Θ。另外，角度计算部43除了算出相机30相对于标记10的水平方向的斜度之外，也可以同样算出铅垂方向的斜度、绕光轴Oa的旋转角度。
[0060]附图标记说明
[0061]1:辅助系统，2:图像处理系统，3:辅助设备
[0062]10、110、210:标记
[0063]lla、llb:—对基准线
[0064]111a、11 lb、21 la、21 Ib:—对基准线
[0065]12:二维码(信息表示部)，12a:多个单位单元
[0066]113:外框，214a ?214d:基准点
[0067]20:护理装置(移动体)
[0068]30:相机
[0069]40:控制装置
[0070]41:信息取得部，42:距离计算部，43:角度计算部
[0071]44:移动控制部
[0072]Lp:规定长度，Ap:规定角度，Cl:间隔
[0073]Lrll、Lrl2:表观长度，Ar:表观角度
[0074]Cr:表观间隔，Oa:光轴，Om:标记轴
[0075]Lt:光轴方向距离，X:偏移量，Θ:倾斜角度
[0076]Pr:基准位置，Pc:中心位置，Di:图像数据
【主权项】
1.一种图像处理系统，具备: 标记，以规定角度平行地配置、或以预定角度配置被设定为规定长度的至少一对基准线，或者配置假想构成所述一对基准线的不处于同一直线上的四个以上基准点，并在由所述一对基准线形成的区域具有表示预定信息的信息表示部； 相机，设置成能够相对于所述标记进行相对移动； 信息取得部，通过所述相机的拍摄来取得所述标记的图像数据，取得所述图像数据中的所述标记的所述信息表示部表示的所述信息； 距离计算部，基于所述一对基准线的所述规定长度和所述图像数据中的所述一对基准线的表观长度，算出所述相机相对于所述标记的光轴方向距离；及 角度计算部，基于所述一对基准线的所述规定角度和所述图像数据中的所述一对基准线构成的表观角度，算出所述相机相对于所述标记的倾斜角度。2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中， 所述距离计算部基于所述图像数据中的由所述一对基准线分割出的所述标记的基准位置与所述图像数据的中心位置之差，算出所述相机相对于所述标记的偏移量。3.根据权利要求2所述的图像处理系统，其中， 所述信息表示部表示的所述信息中包含所述一对基准线的所述规定长度及所述规定角度， 所述距离计算部利用由所述信息取得部所取得的所述规定长度算出所述光轴方向距离或所述偏移量， 所述角度计算部利用由所述信息取得部取得的所述规定角度算出所述倾斜角度。4.根据权利要求1?3中任一项所述的图像处理系统，其中， 所述标记的所述信息表示部由沿着所述基准线以矩阵形状排列多个单位单元而成的二维码构成。5.根据权利要求4所述的图像处理系统，其中， 所述标记的所述一对基准线平行配置，并且所述多个单位单元在所述基准线的延伸方向上排列多列。6.根据权利要求1?5中任一项所述的图像处理系统，其中， 所述图像处理系统还具备: 移动体，设有所述相机并且能够相对于所述标记进行移动；及 移动控制部，对所述移动体的移动进行控制， 所述信息表示部的所述信息中包含所述移动体相对于所述标记的移动路径及移动速度中的至少一方涉及的控制信息， 所述移动控制部基于由所述信息取得部所取得的所述控制信息对所述移动体的移动进行控制。7.一种辅助系统，其中， 具备权利要求6所述的图像处理系统， 所述移动体构成对护理对象者的动作进行辅助的护理装置， 所述信息表示部的所述信息中包含用于确定所述护理对象者的个人信息及所述辅助涉及的辅助信息中的至少一方。
【专利摘要】本发明的目的在于提供能够通过图像处理来取得标记表示的信息，并取得相机相对于标记的位置的信息的图像处理系统及辅助系统。图像处理系统具备：标记，具有在由一对基准线形成的区域中表示预定信息的信息表示部；相机，设置成能够相对于标记相对移动；信息取得部，取得图像数据中的标记的信息表示部表示的信息；距离计算部，算出相机相对于标记的光轴方向距离；及角度计算部，算出相机相对于标记的倾斜角度。
【IPC分类】G06K7/015, G06K7/10
【公开号】CN105027141
【申请号】CN201380071566
【发明人】五十棲丈二, 中根伸幸, 野村英明
【申请人】富士机械制造株式会社
【公开日】2015年11月4日
【申请日】2013年1月31日
【公告号】EP2953054A1, US20150363627, WO2014118956A1