一种垃圾料位检测方法、装置及上料板机的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及垃圾料位检测技术领域，尤其涉及一种垃圾料位检测方法、装置及上 料板机。
【背景技术】
[0002] 在垃圾压缩站的压料过程中，由于垃圾倾倒不均匀以及垃圾成份复杂等原因，在 垃圾投料过多时较易造成料坑中的垃圾堵料卡死，导致垃圾无法下落至压缩机，形成"溢斗 空压"现象，因此，需要实时或定时地对垃圾的料位进行检测，以解决上述问题。
[0003] 具体地，由于垃圾料的成份非常复杂，如可包括塑料袋、瓶子、树木以及纸肩等，使 得其所形成的曲面通常为非刚体曲面，因而，无法采用已有的适用于刚体曲面的超声波测 距、激光测距等检测方法进行料位的检测，仅能通过人工监控的方式来凭经验判断相应的 垃圾料位。
[0004] 具体地，在采用人工监控方式进行垃圾料位的检测时，主要通过观看料坑的监控 视频来实现。但是，由于视频在传输过程中存在变形、视角变化以及环境噪声等干扰因素， 与料坑的实际图像存在较大的差异，因而，极易导致人工观测到的视频图像并不准确，导致 最终的料位检测结果存在较大的误差，降低料位检测结果的精确性。另外，由于垃圾为非 刚体料，其料位边界以曲线而非直线的形式存在，因此，在采用人工监控方式进行料位检测 时，还需要进行曲线料位到直线料位的人工转换，从而进一步降低了料位检测结果的精确 性、使得料位检测结果的可靠性较低。再有，在采用人工监控方式进行料位检测时，由于大 部分操作都需要人工来完成，因而还会存在自动化程度低的问题，使得垃圾料位检测的效 率并不高。
[0005] 也就是说，现有的垃圾料位检测方式存在精确性较低以及效率较低等的问题，因 此，亟需提供一种新的垃圾料位检测方式以解决上述问题。
【发明内容】
[0006] 本发明实施例提供了一种垃圾料位检测方法、装置及上料板机，用以解决现有的 垃圾料位检测方式所存在的精确性较低以及效率较低等的问题。
[0007] 本发明实施例提供了一种垃圾料位检测方法，包括：
[0008] 垃圾料位检测装置采集料坑的料坑垃圾图像，并基于设定的图像处理技术确定出 所述料坑垃圾图像中的相应的料坑区域；
[0009] 对所述料坑区域进行轮廓处理，得到用于表征所述料坑区域的各垃圾边界的垃圾 区域轮廓图；
[0010] 根据所述垃圾区域轮廓图以及设定的料坑基准线，确定料坑中的垃圾在料坑中的 图像高度，并根据确定的图像高度，确定料坑中的垃圾在料坑中的实际高度。
[0011] 相应地，本发明实施例还提供了一种垃圾料位检测装置，包括：
[0012] 图像采集单元，用于采集料坑的料坑垃圾图像；
[0013] 料坑区域确定单元，用于基于设定的图像处理技术确定出所述料坑垃圾图像中的 相应的料坑区域；
[0014] 轮廓处理单元，用于对所述料坑区域进行轮廓处理，得到用于表征所述料坑区域 的各垃圾边界的垃圾区域轮廓图；
[0015] 垃圾料位确定单元，用于根据所述垃圾区域轮廓图以及设定的料坑基准线，确定 料坑中的垃圾在料坑中的图像高度，并根据确定的图像高度，确定料坑中的垃圾在料坑中 的实际高度。
[0016] 进一步地，本发明实施例还提供了一种上料板机，所述上料板机包括本发明实施 例所述的垃圾料位检测装置。
[0017] 本发明有益效果如下：
[0018] 本发明实施例提供了一种垃圾料位检测方法、装置及上料板机，在本发明实施例 所述技术方案中，可通过对采集到的料坑的料坑垃圾图像进行图像处理，识别出料坑垃圾 图像中的相应的料坑区域，并可通过对该料坑区域进行轮廓处理，得到用于表征该料坑区 域的各垃圾边界的垃圾区域轮廓图，进而可根据该垃圾区域轮廓图以及设定的料坑基准 线，确定料坑中的垃圾在料坑中的图像高度，并根据确定的图像高度得到料坑中的垃圾在 料坑中的实际高度，从而可实现垃圾料位的自动检测，相对于现有的人工检测方式来说，精 确度更高、效率更高。
【附图说明】
[0019] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本 领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他 的附图。
[0020] 图1所示为本发明实施例中所述垃圾料位检测方法的流程示意图；
[0021] 图2所示为本发明实施例中所述图像采集设备与补光照明设备的一种可能的位 置结构示意图；
[0022] 图3(a)所示为本发明实施例中所述的料坑垃圾图像示意图；
[0023] 图3(b)所示为本发明实施例中所述的垃圾料连通区域图；
[0024] 图3(c)所示为本发明实施例中所述的垃圾区域轮廓图；
[0025] 图4所示为本发明实施例中所述的垃圾边界直线的确定示意图；
[0026] 图5所示为本发明实施例中所述垃圾料位检测装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0027] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进 一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施 例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的 所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0028] 实施例一：
[0029] 本发明实施例一提供了一种垃圾料位检测方法，如图1所示，其为本发明实施例 一中所述垃圾料位检测方法的流程示意图，所述垃圾料位检测方法可包括以下步骤：
[0030] 步骤101 :采集料坑的料坑垃圾图像；
[0031] 步骤102 :基于设定的图像处理技术确定出所述料坑垃圾图像中的料坑区域；
[0032] 步骤103 :对所述料坑区域进行轮廓处理，得到用于表征所述料坑区域的各垃圾 边界的垃圾区域轮廓图；
[0033] 步骤104 :根据所述垃圾区域轮廓图以及设定的料坑基准线，确定料坑中的垃圾 在料坑中的图像高度，并根据确定的图像高度，确定料坑中的垃圾在料坑中的实际高度。
[0034] 也就是说，在本发明实施例一所述技术方案中，可通过对采集到的料坑的料坑垃 圾图像进行图像处理，识别出料坑垃圾图像中的相应的料坑区域，并可通过对该料坑区域 进行轮廓处理，得到用于表征该料坑区域的各垃圾边界的垃圾区域轮廓图，进而可根据该 垃圾区域轮廓图以及设定的料坑基准线，确定料坑中的垃圾在料坑中的图像高度，并根据 确定的图像高度得到料坑中的垃圾在料坑中的实际高度，从而可实现垃圾料位的自动检 测，相对于现有的人工检测方式来说，精确度更高、效率更高。
[0035] 下面，将对本发明实施例中的各步骤进行详细说明：
[0036] 可选地，步骤101所述的采集料坑的料坑垃圾图像，可具体实施为：
[0037] 通过设置在料坑上侧方的图像采集设备（如摄像机、或照相机等）采集由设置在 料坑上侧方的补光照明设备（如白炽灯、LED灯等）充分照明的料坑的料坑垃圾图像。
[0038] 其中，如图2所示（图2为图像采集设备与补光照明设备的一种可能的位置结构 示意图），所述图像采集设备可与水平面成设定夹角（Θ)且距离所述料坑第一设定高度 (H。)，所述补光照明设备可距离所述料坑第二设定高度。且，为了避免图像采集设备对光的 遮挡，当所述图像采集设备与所述补光照明设备位于料坑的同一上侧方时，所述第一设定 高度一般可大于所述第二设定高度；以及，为了使得图像采集设备能够采集到料坑的完整 全面的料坑垃圾图像，所述设定夹角一般可大于〇度且小于90度，只要能够保证图像采集 设备可采集到料坑的完整全面的料坑垃圾图像即可。
[0039] 另外，需要说明的是，所述图像采集设备与所述补光照明设备也可不位于料坑的 同一上侧方，如，一个位于料坑的左上侧方，一个位于料坑的右上侧方等；此时，所述第一设 定高度除了可大于所述第二设定高度之外，还可小于或等于所述第二设定高度，本发明实 施例对此不作赘述。
[0040] 较优地，如图2所示，为了节省设备安装资源，所述图像采集设备与所述补光照明 设备一般被设置在料坑的未设置有用于进行垃圾上料的上料扳机的一侧的上方，本发明实 施例对此也不作赘述。
[0041] 进一步地，需要说明的是，在采集料坑的料坑垃圾图像时，为了更精确地实现垃圾 料位的检测，可实时采集料坑的料坑垃圾图像。当然，需要说明的是，在满足相应的精确度 要求的基础上，为了节省图像采集资源，还可定时（如每隔1分钟或3分钟等）采集料坑的 料坑垃圾图像，本发明实施例对此也不作赘述。
[0042] 进一步地，在采集到料坑的料坑垃圾图像之后，即可对所述料坑垃圾图像进行相 应的图像处理，以识别出所述料坑垃圾图像中的相应的料坑区域，即执行步骤102。<