形状识别装置以及缝纫机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及形状识别装置以及具有该形状识别装置的缝纫机，该形状识别装置对被缝制物的形状进行识别。
【背景技术】
[0002]当前，使用下述缝制装置，S卩，将缝制物主体夹持于构成为能够在水平面内进行动作的布料进给下板及布料进给外框处，在缝制物主体上设置被缝制物，使其一边沿预先编程得到的缝制路径移动，一边进行缝制，从而将被缝制物缝制于缝制物主体。
[0003]在上述缝制装置中，为了对被缝制物进行定位保持，在布料进给外框处安装布料保持框，该布料保持框形成有与被缝制物的缝制部位相对应的槽或孔等开口。并且，被缝制物沿在布料保持框处形成的开口进行缝制。另外，有时沿规定形状的被缝制物的外缘，相对于该外缘维持一定间隔而进行缝制。
[0004]但是，在将被缝制物裁断为规定形状的阶段中，由于被缝制物的伸缩性的不同及作业者的技术水平的不同等，有时相对于设置为目标形状产生尺寸或形状的波动，对于这样的被缝制物，不能进行相对于实际的外缘维持了一定间隔的缝制。
[0005]为了解决上述问题，在专利文献1中，公开了下述电子缝纫机，即，“边缘位置感知装置具有架设在旋转轴承上的扫描照相机，该轴承安装于缝纫机头处，所述照相机与缝针的轴线同轴地进行旋转，对缝制面内的与绕缝针贯穿点的虚拟圆相接的线进行扫描”。即，在该专利文献1中记载了下述缝制装置，即，对于固定于缝制物主体处的被缝制物，利用安装于扫描照相机处的照明装置，相对于缝制物主体对被缝制物的外周端缘进行强调，利用扫描照相机，对该被缝制物的外周端缘进行感知，针对预先编程得到的缝制图案，依据检测到的被缝制物的实际位置，一边对缝制路径进行修正，一边对与被缝制物的外周端缘相距一定宽度的缝制余量位置进行缝制。
[0006]另外，为了解决该问题，在专利文献2中记载了下述缝制装置，S卩，作为缝制工序的前工序，由外形识别装置进行被缝制物的外形识别，对于固定于缝制物主体处的被缝制物，利用设置在被缝制物的外周端缘侧方部的照明装置，相对于缝制物主体对被缝制物的外周端缘进行强调，利用CCD照相机，对该被缝制物的外周端缘进行感知，将缝制物从外形识别装置向电子缝纫机移动，基于检测到的被缝制物的外形形状，对与被缝制物的外周端缘相距一定宽度的缝制余量位置进行缝制。
[0007]专利文献1:日本特公平7 - 28962号公报
[0008]专利文献2:日本特开平05 - 225315号公报
[0009]但是，由于在上述的专利文献1、2中记载的任一个缝制装置中，都利用照明装置相对于缝制物主体对被缝制物的外周端缘进行强调，利用照相机对被缝制物的外周端缘进行识别，因此，随着被缝制物的颜色或材质的不同，有时不能对外周端充分地进行强调，使得识别困难。特别地，在被缝制物和缝制物主体的颜色是相同颜色(黑色)等的情况下，存在不能对外周端充分地进行强调的趋势。
[0010]其结果，难以准确地对被缝制物的外周端进行识别。
【发明内容】
[0011]因此，本发明以下述为课题，S卩，无论被缝制物的颜色或材质如何，都对其外周端部良好地进行识别。
[0012]技术方案1记载的发明是，
[0013]—种形状识别装置，其具有拍摄单元，该拍摄单元从上方对上下重叠地配置的第1对象物和第2对象物进行拍摄，
[0014]该形状识别装置用于根据通过所述拍摄单元而得到的拍摄图像数据，对所述第1对象物和所述第2对象物的边界进行识别，
[0015]该形状识别装置的特征在于，
[0016]所述拍摄单元通过使所述第1对象物和所述第2对象物中的某一个的上表面与焦点距离合焦，从而以焦点距离对一个对象物进行拍摄，以非焦点距离对另一个对象物进行拍摄，
[0017]该形状识别装置具有图像识别控制部，该图像识别控制部针对由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像数据进行锐化处理、以及针对该锐化处理后的拍摄图像数据进行二值化处理，并且，进行边缘提取，对所述第1对象物和所述第2对象物的边界进行识别，其中，该锐化处理为，针对所述拍摄图像数据的各个像素中的与周围的像素相比亮度值较大的像素，以使该像素和其周围的像素的亮度值的差分值变得更大的方式进行变换。
[0018]技术方案2记载的发明的特征在于，在技术方案1记载的形状识别装置中，
[0019]所述图像识别控制部针对所述锐化处理后且所述二值化处理前的拍摄图像数据，进行平滑化处理。
[0020]技术方案3记载的发明的特征在于，在技术方案1或2记载的形状识别装置中，
[0021]具有高度调节单元，该高度调节单元使所述拍摄单元升降，
[0022]所述图像识别控制部对所述高度调节单元进行控制，以使所述拍摄单元成为预先设定的高度。
[0023]技术方案4记载的发明的特征在于，在技术方案1至3中任一项记载的形状识别装置中，
[0024]具有照明装置，该照明装置能够从多个照射位置对所述对象物进行照射，且能够针对所述多个照射位置的每一个调节照明强度。
[0025]技术方案5记载的发明的特征在于，在具有技术方案1至4中任一项记载的形状识别装置的缝纫机中，
[0026]作为所述对象物而对被缝制物的外形进行识别，并进行缝制。
[0027]技术方案6记载的发明的特征在于，在技术方案5记载的缝纫机中，
[0028]基于利用所述形状识别装置得到的所述被缝制物的外形，生成缝制图案数据，
[0029]按照该缝制图案数据，进行运针。
[0030]技术方案7记载的发明的特征在于，在技术方案5记载的缝纫机中，
[0031]基于利用所述形状识别装置得到的所述被缝制物的外形，对已有的缝制图案数据进行校正，
[0032]按照该缝制图案数据，进行运针。
[0033]技术方案8记载的发明的特征在于，在技术方案7记载的缝纫机中，
[0034]将利用所述形状识别装置得到的所述被缝制物的外形和已有的缝制图案数据进行比较，
[0035]基于比较结果，对有无执行缝制进行判定。
[0036]发明的效果
[0037]由于本发明在使上下重叠地配置的第1和第2对象物中的某一个的上表面与焦点距离合焦并进行拍摄的情况下，对于与该焦点距离合焦的对象物，图像更清晰，对于与焦点距离未合焦的对象物，图像不清晰，因此，如果针对对象物的拍摄图像数据进行锐化处理，则能够使一个对象物的上表面和另一个对象物的上表面的亮度值的分布分离得较大。
[0038]因此，能够容易且明确地对一个对象物的上表面和另一个对象物之间的边界部分即边缘进行提取。
[0039]由此，无论对象物的颜色或材质如何，都能够对其边界部良好地进行识别。
【附图说明】
[0040]图1是本发明的一个实施方式所涉及的缝制装置的斜视图。
[0041]图2是本发明的一个实施方式所涉及的缝制装置的正视图。其中，将照相机分离地示出。
[0042]图3是本发明的一个实施方式所涉及的缝制装置的控制框图。
[0043]图4是本发明的一个实施方式所涉及的缝制装置的布料进给部的斜视图。
[0044]图5是依次示出了图像识别控制部所进行的控制及处理的流程图。
[0045]图6是被缝制物的拍摄图像。
[0046]图7是锐化处理后的被缝制物的拍摄图像。
[0047]图8是平滑化处理后的被缝制物的拍摄图像。
[0048]图9是基于进行了平滑化处理的拍摄图像数据的全部像素的亮度值，而示出了亮度值的频数分布的直方图。