设条件的二维平面所对应的二维地图，确定为符合预设条件的二维平面所对应的二维地图。
[0140]可选的，本发明实施例在确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征时，可对二维地图进行图像特征的筛选，保留二维地图的主图像特征进行图像特征配准处理；对应的，图13示出了本发明实施例提供的配准图像特征确定单元210的一种可选结构，参照图13，配准图像特征确定单元210可以包括:
[0141]筛选子单元211，用于通过SIFT算法，剔除相同二维平面所对应的各二维地图的次图像特征，保留主图像特征，所述次图像特征为与二维地图的SIFT特征向量相匹配的图像特征；
[0142]配准处理子单元212，用于通过相同二维平面所对应的各二维地图的主图像特征进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征。
[0143]本发明实施例提供的3D地图融合装置，通过对待融合3D地图投影后得到的同一二维平面的二维地图进行图像特征配准，确定出二维地图之间的变换关系，从而将二维地图之间的变换关系应用于待融合3D地图，实现待融合3D地图的融合，由于二维地图进行配准的图像特征数量较小，且二维地图之间的变换关系的计算量较小，因此本发明实施例提供的3D地图融合方法的运算量较小，速度较快。
[0144]本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备可进行3D地图的融合处理，该电子设备可以包括上述所述的3D地图融合装置，对于3D地图融合装置的介绍可参照上文描述，此处不再赘述。
[0145]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0146]专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0147]结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0148]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种3D地图融合方法，其特征在于，包括: 将各待融合3D地图分别投影到预设的η个二维平面，确定各待融合3D地图所对应的η个二维地图； 根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定配准结果符合预设条件的二维平面所对应的二维地图； 估计所述符合预设条件的二维地图之间的变换关系； 将所述变换关系应用于所述各待融合3D地图，对所述各待融合3D地图进行融合。2.根据权利要求1所述的3D地图融合方法，其特征在于，所述将各待融合3D地图分别投影到预设的η个二维平面包括: 将待融合3D地图按照3D地图的高度，在不同高度截取平面层面，得到η个平面层面； 将各待融合3D地图分别映射到所述η个平面层面，得到各待融合3D地图所对应的η个二维地图。3.根据权利要求1所述的3D地图融合方法，其特征在于，所述估计所述符合预设条件的二维地图之间的变换关系包括: 确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征； 确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标； 根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的变换关系。4.根据权利要求3所述的3D地图融合方法，其特征在于，所述根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的变换关系包括: 根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的仿射变换参数，所述仿射变换参数用于表示所述变换关系。5.根据权利要求1所述的3D地图融合方法，其特征在于，所述根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定配准结果符合预设条件的二维平面所对应的二维地图包括: 将相同二维平面所对应的二维地图进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征； 根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定各二维平面所对应的二维地图之间的图像相似度； 将图像相似度符合预设条件的二维平面所对应的二维地图，确定为符合预设条件的二维平面所对应的二维地图。6.根据权利要求5所述的3D地图融合方法，其特征在于，所述将相同二维平面所对应的二维地图进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征包括: 通过尺度不变特征转换SIFT算法，剔除相同二维平面所对应的各二维地图的次图像特征，保留主图像特征，所述次图像特征为与二维地图的SIFT特征向量相匹配的图像特征； 通过相同二维平面所对应的各二维地图的主图像特征进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征。7.—种3D地图融合装置，其特征在于，包括: 投影模块，用于将各待融合3D地图分别投影到预设的η个二维平面，确定各待融合3D地图所对应的η个二维地图； 地图确定模块，用于根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定配准结果符合预设条件的二维平面所对应的二维地图； 估计模块，用于估计所述符合预设条件的二维地图之间的变换关系； 融合模块，用于将所述变换关系应用于所述各待融合3D地图，对所述各待融合3D地图进行融合。8.根据权利要求7所述的3D地图融合装置，其特征在于，所述投影模块包括: 平面截取单元，用于将待融合3D地图按照3D地图的高度，在不同高度截取平面层面，得到η个平面层面； 映射单元，用于将各待融合3D地图分别映射到所述η个平面层面，得到各待融合3D地图所对应的η个二维地图。9.根据权利要求7所述的3D地图融合装置，其特征在于，所述估计模块包括: 第一确定单元，用于确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征； 第二确定单元，用于确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标； 变换关系估计单元，用于根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的变换关系。10.根据权利要求9所述的3D地图融合装置，其特征在于，所述变换关系估计单元包括: 仿射变换参数估计子单元，用于根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的仿射变换参数，所述仿射变换参数用于表示所述变换关系。11.根据权利要求7所述的3D地图融合装置，其特征在于，所述地图确定模块包括: 配准图像特征确定单元，用于将相同二维平面所对应的二维地图进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征； 图像相似度确定单元，用于根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定各二维平面所对应的二维地图之间的图像相似度； 结果确定单元，用于将图像相似度符合预设条件的二维平面所对应的二维地图，确定为符合预设条件的二维平面所对应的二维地图。12.根据权利要求11所述的3D地图融合装置，其特征在于，所述配准图像特征确定单元包括: 筛选子单元，用于通过尺度不变特征转换SIFT算法，剔除相同二维平面所对应的各二维地图的次图像特征，保留主图像特征，所述次图像特征为与二维地图的SIFT特征向量相匹配的图像特征； 配准处理子单元，用于通过相同二维平面所对应的各二维地图的主图像特征进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征。13.一种电子设备，其特征在于，包括权利要求7-12任一项所述的3D地图融合装置。
【专利摘要】本发明实施例提供一种3D地图融合方法、装置及电子设备，其中方法包括：将各待融合3D地图分别投影到预设的n个二维平面，确定各待融合3D地图所对应的n个二维地图；根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定配准结果符合预设条件的二维平面所对应的二维地图；估计所述符合预设条件的二维地图之间的变换关系；将所述变换关系应用于所述各待融合3D地图，对所述各待融合3D地图进行融合。本发明实施例提供的3D地图融合方法的运算量较小，速度较快。
【IPC分类】G06T17/05, G06T11/00
【公开号】CN105447911
【申请号】CN201410502744
【发明人】白静, 谭福生
【申请人】联想(北京)有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2014年9月26日