电子设备的专用遥控器等。所述电子设备可W是各种被遥控的设备，例如，电视机、 个人计算机、体感游戏机、电视机顶盒等。如图2所示，根据本发明示例性实施例的在电子终 端控制电子设备的设备包括接收单元10、位置确定单元20、运动信息确定单元30和运动信 息确定单元40。
[0078] 接收单元10在多个不同的时间接收电子设备的至少两个扬声器发送的声音和电 子设备的射频模块发送的射频信号。运里，所述多个不同的时间可W是相同时间间隔的时 间点或时间段。例如，接收单元10可W周期性地接收所述声音和射频信号。所述多个不同的 时间也可W是不同的时间间隔的时间点或时间段。运里，可W利用电子设备上已有的扬声 器来发送所述声音，也可W通过在电子设备上设置专口用于发送所述声音的扬声器。所述 扬声器可W为两个或两个W上。为了不影响所述电子设备正常的发声W及避免对用户产生 噪音干扰，所述声音可W是人耳听不见的声音。例如，所述声音可W是低频的声音。
[0079] 位置确定单元20根据所述接收的声音和射频信号确定电子终端在所述多个时间 的每个时间的位置。运里，可W根据各种方式来利用所述接收的声音和射频信号确定电子 终端在每个时间的位置。
[0080] 例如，位置确定单元20可W包括第一距离确定单元、第二距离确定确定单元和确 定单元。第一确定单元根据所述接收的声音来确定在每个时间电子终端与每个扬声器之间 的距离，第二确定单元根据所述接收的射频信号来确定在每个时间电子终端与射频模块之 间的距离，确定单元根据确定的在每个时间电子终端与每个扬声器之间的距离、确定的在 每个时间电子终端与射频模块之间的距离、每两个扬声器之间的距离W及每个扬声器与射 频模块之间的距离来确定电子终端在每个时间的位置。
[0081] 运里，第一确定单元可W利用各种方式来根据所述接收的声音来确定在每个时间 电子终端与每个扬声器之间的距离。
[0082] 例如，根据在每个时间接收的每个扬声器发送的声音的多普勒频移来确定在每个 时间电子终端相对于每个扬声器的运动速度，根据确定的运动速度来确定在每个时间电子 终端与每个扬声器之间的距离。
[0083] 具体说来，可W根据W下公式（1)来确定在任意一个时间电子终端相对于任意一 个扬声器的运动速度。
[0084]
(1)
[0085] 其中，V表示在所述任意一个时间电子终端相对于所述任意一个扬声器的运动速 度，FS表示在所述任意一个时间接收的所述任意一个扬声器发送的声音的多普勒频移，Vs表 示声音在空气中传播的速度，F表示任意一个扬声器发送的声音的频率。
[0086] 本领域技术人员可W理解，根据本发明示例性实施例的在任意一个时间电子终端 相对于任意一个扬声器的运动速度的计算方法并不限于上述公式（1)，第一距离确定单元 还可W利用其他方法来确定所述运动速度。
[0087] 在确定了电子终端相对于任意一个扬声器的运动速度之后，第一距离确定单元可 W根据W下公式(2)来确定在任意一个时间电子终端与任意一个扬声器之间的距离：
[008引 Di = Di-i+vXts (2)
[0089] 其中，Di表示在所述任意一个时间电子终端与所述任意一个扬声器之间的距离， Di-i表示在所述任意一个时间的上一个时间电子终端与所述任意一个扬声器之间的距离，V 表示在所述任意一个时间电子终端相对于所述任意一个扬声器的运动速度，ts为任意一个 时间与上一个时间之间的时间间隔。在周期性地接收声音的情况下，ts为声音的采样周期。
[0090] 本领域技术人员可W理解，根据本发明示例性实施例的任意一个时间电子终端与 任意一个扬声器之间的距离的计算方法并不限于上述公式（2)，第一距离确定单元还可W 利用其他方法来确定所述距离。
[0091] 运里，第二距离确定单元可W利用各种方式来根据所述接收的射频信号来确定在 每个时间电子终端与射频模块之间的距离。
[0092] 例如，可W根据所述接收的射频信号的相位变化来确定在每个时间电子终端与射 频模块之间的距离。
[0093] 具体说来，可W根据W下公式(3)来确定在任意一个时间电子终端与射频模块之 间的距离。
[0094] (3)
[00M]其中，dt表示在所述任意一个时间电子终端与射频模块之间的距离;dt-i表示在所 述任意一个时间的上一个时间电子终端与射频模块之间的距离;λ表示射频信号的波长;0t 表示在所述任意一个时间接收到的射频信号的相位，9t-i表示在所述任意一个时间的上一 个时间接收到的射频信号的相位。
[0096] 本领域技术人员可W理解，根据本发明示例性实施例的在任意一个时间电子终端 相与射频之间的距离的计算方法并不限于上述公式（3)，第二距离确定单元还可W利用其 他方法来确定所述距离。
[0097] 在确定了在每个时间电子终端与每个扬声器之间的距离W及在每个时间电子终 端与射频模块之间的距离之后，确定单元可W根据确定的在每个时间电子终端与每个扬声 器之间的距离W及在每个时间电子终端与射频模块之间的距离、每两个扬声器之间的距离 W及每个扬声器与射频模块之间的距离，利用Ξ边定位算法来确定电子终端在每个时间的 Ξ维位置。
[0098] 通过上述公式(2)和公式(3)来分别确定在每个时间电子终端与每个扬声器之间 的距离W及在每个时间电子终端与射频模块之间的距离都需要已知电子终端的初始位置， 根据所述初始位置来确定电子终端与每个扬声器之间的初始距离W及电子终端与射频模 块之间的初始距离。
[0099] 运里，可W在每次控制电子设备时，都从一个固定的初始位置开始运动所述电子 终端，所述固定的初始位置被预先记录在电子终端中。
[0100] 优选地，所述设备还可W包括初始位置确定单元。所述初始位置确定单元可W利 用粒子滤波算法来根据在预定数量的时间接收到的声音和射频信号估计电子终端的初始 位置。运样，在每次控制电子设备时，都可W在任意的初始位置开始运动所述电子终端。W 下W接收电子设备的两个扬声器发送的声音为例来说明初始位置确定单元估计电子终端 的初始位置的具体步骤。
[0101] 第一步，初始化粒子集合Q:
[0102]
[0103]其中，粒子集合Q表示电子设备可能的所有初始位置的集合，总共有N个粒子， (xj，.)44)表示电子设备可能的第一个初始位置，(而v，yf，4V)表示电子设备可能的第N 个初始位置。
[0104] 第二步，根据公式（2)确定在下一个时间移动设备与每个扬声器之间的距离化和 〇2,根据公式(3)确定下一个时间移动设备与射频模块之间的距离d，滤除满足W下条件的 粒子。
[0105] D〉Di+D2 或 di〉Di+d 或 d2〉D2+d
[0106] 其中，D表示两个扬声器之间的距离，di和cb表示两个扬声器与射频发射器之间的 距离。
[0107] 第Ξ步，将所有滤除之后剩余的粒子在所述下一个时间的移动位移的平均值作为 所述剩余的粒子在所述下一个时间的移动位移，更新所述剩余的粒子在所述下一个时间的 位置。
[0108] 通过W下公式(4)来确定滤除之后所述剩余的粒子中的任意一个粒子在所述下一 个时间的位置(Xi+I，yi+i，Zi+i)。
[0109]
[0110] 其中，|p|表示为所述剩余粒子的集合p中的粒子的个数，（Xi，yi，zi)表示所述任意 一个粒子在所述下一个时间的上一个时间的位置。
[0111] 重复执行第二步和第Ξ步，直到满足预定条件为止。所述预定条件为重复执行第 二步和第Ξ步的次数达到所述预定数量，或者计算结果达到了预定的精度，或者所述剩余 的粒子的集合P中的粒子的个数IPI小于预定值。
[0112] 运动信息确定单元根据所述位置来确定电子终端的运动信息。可W根据不同时间 的电子终端的位置来确定电子终端的位置的改变，从而确定电子终端的运动信息。所述运 动信息可W包括运动的方向和/或运动的距离。
[0113] 发送单元将所述确定的运动信息发送给电子设备，W控制电子设备。从而所述电 子设备可W根据所述运动信息W及预定的控制策略来对自身进行控制。
[0114] 在根据本发明示例性实施例提供的在电子终端控制电子设备的方法和设备中，根 据接收的电子设备的扬声器发送的声音和射频模块发送的射频信号来实现电子终端的高 精度的定位跟踪，从而实现对电子设备的高精度的控制，用户操作简易。此外，还可W利用 用户已有