基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法

基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法
【专利摘要】本发明提出了基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，包括以下步骤：(1)图像预处理：获得冠状动脉分割图像及中心线；(2)剪枝操作；(3)球心及球空间的定义；(4)左、右冠状动脉的划分规则；(5)左冠状动脉解剖学命名算法；(6)右冠状动脉解剖学命名算法。该发明利用心脏形似倒置圆锥体的特征，以血管分叉点为球心建立球坐标系，根据冠状动脉各分支节段的解剖学走形和相互之间的几何结构关系，在球空间中对血管进行定位剖分，达到自动分段与解剖学标记的目的。解决现有的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法计算时间较长，算法复杂度较高，以及无法穷举冠状动脉分布类型导致分支匹配不准确等问题。相比于将所提取的血管与先验模型匹配的方法，这种方法的优点在于节省时间、标记准确，且能对更多的节段进行识别和标记。
【专利说明】
基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法
技术领域
[0001] 本发明涉及医学图像处理技术领域，特别是用于冠状动脉图像的基于球空间划分 的冠状动脉自动分段与解剖学标记。
【背景技术】
[0002] 近年来心血管疾病的发病率和死亡率都高居疾病榜首位且呈年轻化趋势，其中较 为严重的冠状动脉粥样硬化等会直接导致心肌梗死和心脏受损。早期冠状动脉血管壁上微 小的病灶并不容易被发现，这类病灶之后迅速发展将引起严重后果，甚至危及生命。因此微 小病灶的早期诊疗，冠状动脉血管各节段情况的进展管理尤为重要。作为无创的影像获取 方式，冠脉CTA被广泛地应用于冠状动脉疾病的诊断。按照2009年《SCCT guidelines for the interpretation and reporting of coronary computed tomographic angiography [1]》的要求，放射科医生和心外科医生通常会报告解剖学的相关检查信息，例如冠状动脉 的分形和各节段情况，硬化斑块的节段位置，以及每条动脉或每个分支的钙化、狭窄和闭塞 等。由于冠状动脉的微小病变不容易被人眼所识别，人工解读冠脉CTA图像时医生要借助多 种成像模式才能诊断，耗时、费劲且容易引起误差。因此需要高效准确的方法，可以自动为 冠状动脉分段并标记其解剖学名称。
[0003] 利用解剖学信息对冠脉树进行标记是冠状动脉树自动标记可用的方法，已有的研 究侧重于利用建立先验模型来表征解剖信息，然后求待标记模型和先验模型之间的相似性 来确定冠脉节段解剖学分类。Claire Chalopin等人[2]设计了二维X射线血管造影的冠状 动脉树标记方法，他们利用三维拓扑模型建立了三维仿真人体形态模型Coronix，在其不同 视角下进行分析得到二维拓扑模型数据基础，再将病人造影图像中提取的血管骨架与具有 最相似血管网形状的二维拓扑模型进行比较，以分层的方式从主要动脉到分支逐步标记左 冠状动脉，该方法的不足之处在于二维图像中存在冠状动脉重叠的现象，在匹配解读时可 能产生误差;Guanyu Yang等人[3]构建了一个基于统计学结果先验知识的右优势型冠状动 脉树三维模型，将从冠脉CTA数据集中提取的冠状动脉树与三维模型配准，主要分支利用关 键点的权重因子进行配准，所有分段利用代价函数进行配准，最后根据临床标准对以上配 准标记结果进行调整，得到最优的冠状动脉树自动标记结果;Roman Goldenberg等人[4]仓ij 建了基于冠脉CTA训练数据集人工标记的概率解剖模型，根据最大可能性方法和一系列检 查主要动脉间的预期空间关系的测试，对冠状动脉四条主要分支（左冠脉主干、前降支、旋 支和右冠脉)进行标记。以上方法都是根据一定的解剖学先验知识模型，利用数学方法寻找 待命名冠状动脉树与模型之间的最近似方案并进行匹配，得到分段和解剖学标记。此类方 法计算时间较长，算法复杂度较高，由于冠状动脉的个体差异较大，无法穷举所有的冠状动 脉分布类型，对与模型不是同一分布类型、分支较为复杂或因病变而发生明显改变的冠状 动脉并不适用，所得结果中还可能存在较多未能找到相应匹配的分支。
[0004] [l]Raff G L,Abidov A,Achenbach S,et al.SCCT guidelines for the interpretation and reporting of coronary computed tomographic angiography.
[J]-Journal of Cardiovascular Computed Tomography,2009,3(2):122-136.
[0005] [2]Chalopin C,Finet G,Magnin I.Modeling the 3D coronary tree for labeling purposes.[J].Medical Image Analysis,2002,5(4):301-315.
[0006] [3]Yang G,Broersen A,Petr R,et al.Automatic coronary artery tree labeling in coronary computed tomographic angiography datasets[C]·Computing in Cardiology,2011,38:109-112.
[0007] [4]Roman G,Dov E,Grigory B,et al.Computer-aided simple triage(CAST) for coronary CT angiography(CCTA)[J]. International Journal of Computer Assisted Radiology & Surgery,2012,7(6):819-827.

【发明内容】

[0008] 针对现有技术的不足，本发明提出了基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖 学标记方法。该发明利用心脏形似倒置圆锥体的特征，以血管分叉点为球心建立球坐标系， 根据冠状动脉各分支节段的解剖学走形和相互之间的几何结构关系，在球空间中对血管进 行定位剖分，达到自动分段与解剖学标记的目的。解决现有的冠状动脉自动分段与解剖学 标记方法计算时间较长，算法复杂度较高，以及无法穷举冠状动脉分布类型导致分支匹配 不准确等问题。相比于将所提取的血管与先验模型匹配的方法，这种方法的优点在于节省 时间、标记准确，且能对更多的节段进行识别和标记。
[0009] 基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，该方法包括以下步骤： [0010]步骤1、图像预处理:获得冠状动脉分割图像及中心线；
[0011]步骤2、剪枝操作；
[0012]步骤3、球心及球空间的定义；
[0013]步骤4、左、右冠状动脉的划分规则；
[0014] 步骤5、左冠状动脉解剖学命名算法；
[0015] 步骤6、右冠状动脉解剖学命名算法。
[0016] 所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，所述步骤1具体执 行以下步骤：
[0017] (1)从原始心脏连续断层影像中分割出冠状动脉，再对分割图像进行血管中心线 (也称为血管骨架)提取；
[0018] (2)将上述血管骨架转换为由邻接矩阵、节点和边来描述的三维树形结构。其中节 点和边的定义如下：
[0019] 叶节点：只和一个节点相连接的节点；
[0020] 连接节点:和两个节点相连接的节点；
[0021 ]分叉节点:和两个以上节点相连接的节点；
[0022] 游离边:只有一端和节点相连接的边；
[0023] 连接边:两端都和节点相连接的边。
[0024] 所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，所述步骤2具体执 行以下步骤：
[0025] 保留血管骨架中含有体素数目最大的两个连通块，并将血管骨架中长度小于T的 游离边剪枝置零(T的取值取决于想保留树枝细节的程度，在18节段命名方式中T可取值为 15)，再将所得血管骨架采用上述方法重新转换为三维树形结构。
[0026]所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，所述步骤3具体执 行以下步骤：
[0027] (1)以确定的某点0(x0，y0，z0)为球心建立球坐标系，将原笛卡尔坐标空间中所有 点的坐标值转换为球坐标值，得到球空间。其中将笛卡尔坐标转换为球坐标的方法示意图 如图1，空间中任意一点P (X，y，Z)的球坐标(Θ，私r)的计算方法为：
[0031] 其中Θ为方位角，是从以点〇为原点的X轴正半轴测得的点p的角位移弧度；
[0032] Φ为仰角，是从以点0为原点的X-Y平面测得的点P的角位移弧度；
[0033] r为半径，是从点0到点P的距离。
[0034] 三个参数的取值范围为:方位角θ = (-π，π]，仰角
半径r= [0，+ 00 )。
[0035] (2)根据方位角Θ的取值方位，球空间中方位的定义如下表：
[0037] B卩：以确定的某点0为球心建立球坐标系，空间中任意一点P的球坐标(θ，φ:,Γ)。
[0038] 当θ= (-π,-引时，视Ρ点位于〇点左前侧，即区域^内；
[0039] 当Θ = (-f, 0]时，视Ρ点位于〇点左后侧，即区域如内；
[0040] 当Θ = 时，视P点位于0点右后侧，即区域A3内；
[0041] 当Θ = (|,知时，视P点位于〇点右前侧，即区域A4内。
[0042] 所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，所述步骤4具体执 行以下步骤：
[0043] 根据左、右冠状动脉窦口两点的坐标，识别步骤2所得三维树形结构中左、右冠状 动脉连通块，左冠状动脉主干与前降支、旋支、中间支(若存在)的分叉节点Nl和右冠状动脉 起始节点Nr。
[0044] 所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，所述步骤5具体执 行以下步骤：
[0045] (1)计算三维树形结构左冠状动脉的游离边和叶节点，并计算节点Nl到左冠状动 脉所有叶节点的最短路径节点和路径上的边。
[0046] 其中最短路径节点的计算，使用Di jkstra算法;路径上的边，通过计算路径相邻两 节点共有的边得到。
[0047] (2)计算所得所有游离边、路径上的边相对于其连接的起始节点的球空间中值角 度。
[0048] 其中某边的球空间中值角度的计算方法为:在以某边连接的起始节点（近心端的 节点）为球心建立的球坐标系下，计算边上各点的球坐标值并将方位角弧度值转换为角度 值，再将这组各点方位角角度值取中值即为该边的球空间中值角度。其中取中值的方法为： 对于项数为η的数组xl，x2,. . .，xn，将其进行升序排序得到x(l)，x(2)，. . .，x(n);若η为奇 数，则数组的中值为
；若11为偶数，则数组的中值为
[0049] (3)左冠状动脉的具体分段：
[0050]查找步骤5(2)所得球空间中值角度中节点Nl所连各边（包括游离边和路径上的 边)的中值角度ki，i = 1，2，3，…，η，其中η为与节点Nl相连接的边的数目。则各分支：
[0051 ] a)左冠状动脉主干(LM): 0Li>O，此时区域范围有0Lie (A3 U A4)。
[0052] 若LM是游离边，则所定义游离边即为LM。若LM不是游离边，查找其所在路径Pu?，查 找Plm路径中的最长路径Plmi (若Plm只有一条路径，则Plmi = Plm)和该路径上的边PLlmi，并将 Plmi最末端叶节点所连最长游离边置于PLlmi末尾，所得Plmi和PLlmi所有点即为LM。
[0053] b)左前降支(LAD):0Li彡〇n0Li = 0min，此时0LieAi，其中0min为0Li中的最小值。
[0054] 所得LAD球空间中值角度的具体值为cilad。
[0055] 查找LAD所在路径PLAD，查找PLAD路径中的最长路径P LAD1和路径上的边PLLAD1，并将 Pladi最末端叶节点所连最长游离边置于PLladi末尾。查找Pladi上第一个分叉节点Nladi。则各 节段：
[0056] 前降支近段(pLAD):节点Nl到节点Nladi的边。
[0057] 前降支中段(mLAD):节点Nladi到节点NmLAD的边，其中NmLAD为PLladi除去pLAD后的中 点（不一定为步骤2所得三维树形结构中的节点）。计算该节段相对于节点Nladi的球空间中 值角度drnLAD。
[0058] 前降支远段(dLAD):节点NmLAD至IjPU皿结束的边。
[0059]查找步骤5(2)所得球空间中值角度中节点Nl/^所连的非PLLAD1上的边的中值角度 0LADli，i = 1，2，3，…，nl，其中nl为与节点NLAD1相连接的非PLLAD1上的边的数目。则分支：
[0060]第一对角支(Dl ) : 0LADli^iO Π 9LADli>aLAD，此时区域范围有0LADli G Al。
[0061 ]查找PLAD1上第二个分叉节点NLAD2,查找步骤5b所得球空间中值角度中节点N LAD2所 连的非PLLAD1上的边的中值角度0LAD2i，i = 1，2，3，…，n2，其中n2为与节点NLAD2相连接的非 PUadi上的边的数目。
[0062] 若上述D1未识别出，则分支：
[0063] D1 : 0LAD2i^iO Π 0LAD2i>CXLAD，此时区域范围有 9LAD2i G Al。
[0064] 若上述D1已识别出，则分支：
[0065] 第二对角支(D2) : 9LAD2i^i0 Π 9LAD2i>amLAD，此时区域范围有 9LAD2ie Al。
[0066] 采用上述方法，在PLAD1分叉节点上依次进行识别直到D1、D2均识别出。若Pl/^分叉 节点较少，则记录能识别出的D1、D2。
[0067] c)左旋支(LCx): 0Li彡0 n 0Li = Θ-max，此时 0Li e A2，其中 Θ-max为0Li 中非正值
[0068] 的最大值。所得LCx球空间中值角度的具体值为cilxx。
[0069] 查找LCx所在路径PLCx，查找PLCx路径中的最长路径P LCxl和路径上的边PLLCxl，并将 pLCxl最末端叶节点所连最长游离边置于PLLCxl末尾。查找pLCxl上第一个分叉节点，若该分叉 节点到节点Nl的边的长度不大于阈值T(参考值80)，则该节点为N LCxl。查找步骤5(2)所得球 空间中值角度中节点Nlcxi所连各边的中值角度θιχχιi，i = 1，2，3，…，η，其中η为与节点Nlcxi 相连接的边的数目。则分支：
[0070] 旋支近段(pCx):节点Nl到节点Νιχχ?的边。
[0071]旋支中远段（LCx): 0LCxli 彡 aLCx n ELCxii e PLlcxi，此时区域范围有9LCxli e A3。
[0072] 第一钝缘支（0M1): eLCxli < aLCx n ELCxli e plLCx1，此时区域范围有 0LCxli e a2，其中 ElXxli为9lXxli所在的边。
[0073] 若Plcx1存在第二个分叉节点到节点Nl的边的长度不大于阈值Τ(参考值80)，则该节 点为第二钝缘支的起始节点Νμ 2。则分支：
[0074] 第二钝缘支(0Μ2):节点Νομ2发出的非PLLCxl±的边。
[0075]若Plcx1后续分叉节点到节点Nl的边的长度大于阈值T (参考值80)，则该节点为 NLCx2。查找步骤5(2)所得球空间中值角度中节点NLCx2所连各边的中值角度0 LCx2i，i = 1，2， 3，…，n2，其中n2为与节点NLCx2相连接的边的数目。则分支：
[0076] 旋支起源后降支(L-PDA):0LCx2i彡0,此时区域范围有0心 2#(心1^2)。
[0077] 旋支起源后侧支(L-PLB):0LCx2i>O,此时区域范围有9 LCx2ie(A3UA4)。
[0078] 若Plcx1上第一个分叉节点到节点Nl的边的长度大于阈值T(参考值80)，则该节点为 NLCx2。查找步骤5(2)所得球空间中值角度中节点NLCx2所连各边的中值角度0 LCx2i，i = 1，2， 3，…，n2，其中n2为与节点NLCx2相连接的边的数目。则分支：
[0079] L-PDA: ΘLCx2i 彡 0，此时区域范围有 9LCx2i e (A! U A2)。
[0080] L-PLB:0LCx2i>O,此时区域范围有 9LCx2ie(A3UA4)。
[0081 ] pCx与LCx:节点Nl到节点Ν?Χχ2的边。
[0082]以节点Nl为球心，计算节点Nl到节点Nlcx2的边上所有点的球坐标，得到该边上各点 按连接顺序的方位角数组θ2ι和半径数组r2l，i = l，2,3,…，n，其中η为该边上点的总数目。 则分段：
[0083] p CX:节点Nl到节点nlCx2m:in的边，其中WLCX2min为r 2 i X s i η (Θ 2 i)中最小值所在的点 (不一定为步骤2所得三维树形结构中的节点）。
[0084] LCx:节点 NLCx2min 到节点 NlcX2 的边。
[0085] d)中间支(RI):0Li = 0Ln，此时 θυεΑυΑ〗）。
[0086] 若RI是游离边，则所定义游离边即为RI。若RI不是游离边，其下所有分支均记入 RI〇
[0087] 所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，所述步骤6具体执 行以下步骤：
[0088] (1)计算三维树形结构右冠状动脉的游离边和叶节点，并计算节点Nr到右冠状动 脉所有叶节点的最短路径节点和路径上的边。方法与步骤5(1)相同。
[0089] (2)计算步骤6(1)所得所有游离边、路径上的边相对于其连接的起始节点的球空 间中值角度。方法与步骤5(2)相同。
[0090] (3)右冠状动脉的具体分段：
[0091] a)查找步骤6 (1)所得路径中的最长路径PRCA和路径上的边PLRCA，并将PRCA最末端叶 节点所连最长游离边置于PLRCA末尾。以节点Nr为球心，计算PLRCA上所有点的球坐标，得到 PLrca上各点按连接顺序的方位角数组0Ri和半径数组rRi，i = 1，2，3，…，η，其中η为PLRCA上点 的总数目。则分段：
[0092] 右冠近段(pRCA):节点Nr到节点NmRCA的边。
[0093] 右冠中段(mRCA):节点NmRCA到节点NRCAmin的边。其中N RCAmiI^rRi X c 〇 s (Θ Ri)中最小 值所在的点（不一定为步骤2所得三维树形结构中的节点)且区域范围内NRCA min e (A3 u a4)， NrnRCA为节点Nr到节点_NRCAmin的边的中点。
[0094] b)若右冠没有分支节点，或右冠主干上存在分支节点，且分叉节点到节点Nr的边 的长度不大于阈值T2 (参考值200)，则分段：
[0095] 右冠远段（dRCA):节点..到节点N Rc.amax.的边，其中1^酿_为rRixcos(0Ri)中 最大值所在的点（不一定为步骤2所得三维树形结构中的节点）且区域范围内NRC~maxe (A^ U Aq).
[0096] 右冠起源后降支（R-PDA):节点NRCA_到PLRCA结束的边。若N RCAma3^PLRCA结束的 点，则R-PDA不存在。
[0097] c)若右冠主干上存在分支节点，且分叉节点到节点Nr的边的长度大于阈值T2(参 考值200)，则该节点为Nrcm。查找步骤6(2)所得球空间中值角度中节点Nrcm所连的非PLrca上 的边的中值角度9此虹，丨=1，2,3，'"，11，其中11为与节点咏11相连接的非?1^ [^上的边的数目。 则分段：
[0098] dRCA:节点 NRCAmin 到节点 Nrcai 的边。
[0099] R-PDA: 9RCAi < -90,此时区域范围有 0RCAi G ^。
[0100] 右冠起源后侧支(R-PLB):-9O〈0RCAi彡0,此时区域范围有0 RCAieA2。
【附图说明】
[0101 ]图1为本发明方法的实施流程图；
[0102] 图2为将笛卡尔坐标转换为球坐标的方法示意图；
[0103] 图3为左冠状动脉主要分支的分段流程图；
[0104] 图4为左冠状动脉前降支(LAD)的具体分段流程图；
[0105]图5为左冠状动脉旋支(LCx)的具体分段流程图；
[0106] 图6为右冠状动脉的分段流程图。
【具体实施方式】
[0107] 按照"2014年SCCT指南"中提出的18分段标准对冠状动脉进行解剖学命名，冠状动 脉18节段的名称及其对应的解剖描述如下表：

[0110] 基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，该方法实施流程图如图 1，具体实施流程如下：
[0111] 步骤1、图像预处理:获得冠状动脉分割图像及中心线；
[0112] 步骤2、剪枝操作；
[0113] 步骤3、球心及球空间的定义；
[0114] 步骤4、左、右冠状动脉的划分规则；
[0115] 步骤5、左冠状动脉解剖学命名算法；
[0116] 步骤6、右冠状动脉解剖学命名算法。
[0117] 所述步骤1获得冠状动脉分割图像及中心线，具体方法如下：
[0118] 首先从原始心脏连续断层影像中分割出冠状动脉，并采用形态学操作和离散傅里 叶变换等方法对血管边缘进行平滑处理。接着通过一组3X3X3的匹配模板对提取出的冠 状动脉血管树进行细化和单体素化，通过分析体素点的邻接关系对分叉点进行标记，提取 出符合血管树实际情况的冠状动脉中心线（也称血管骨架）。然后在此基础上遍历血管骨 架，同时构造多叉树，得到血管骨架拓扑结构的图表示，即将血管骨架转换为由邻接矩阵、 节点和边来描述的三维树形结构。
[0119] 其中节点和边的定义如下：
[0120] 叶节点：只和一个节点相连接的节点；
[0121 ]连接节点:和两个节点相连接的节点；
[0122] 分叉节点：和两个以上节点相连接的节点；
[0123] 游离边:只有一端和节点相连接的边；
[0124] 连接边:两端都和节点相连接的边。
[0125] 所述步骤2剪枝操作，具体方法步骤如下：
[0126] 步骤2a、判断步骤1所得血管骨架的连通情况。若血管骨架连通块的数目大于2,则 保留含有体素数目最大的两个连通块，其他连通块全部置零。所保留的两个连通块即是左、 右冠状动脉血管骨架。
[0127] 步骤2b、计算三维树形结构的游离边，并将步骤2a所得血管骨架中长度小于T的游 离边置零(T的取值取决于想保留树枝细节的程度，在18节段命名方式中T可取值为15)。此 处应注意游离边置零后需将该游离边所连接的节点重新置一，以避免血管骨架不连续。
[0128] 步骤2c、与步骤1采用相同方法，将上述处理后的血管骨架重新转换为三维树形结 构。
[0129] 所述步骤3球心及球空间的定义，具体方法步骤如下：
[0130]步骤3a、以确定的某点0(x0，y0，zO)为球心建立球坐标系，将原笛卡尔坐标空间中 所有点的坐标值转换为球坐标值，得到球空间。其中将笛卡尔坐标转换为球坐标的方法示 意图如图2，空间中任意一点P (X，y，z)的球坐标(θ，φr)的计算方法为：
[0134] 其中Θ为方位角，是从以点〇为原点的X轴正半轴测得的点P的角位移弧度；
[0135] Φ为仰角，是从以点0为原点的X-Y平面测得的点P的角位移弧度；
[0136] r为半径，是从点0到点P的距离。
[0137] 三个参数的取值范围为:方位角θ = (-π，π]，仰角
（半径r= [0，+ 00)。
[0138] 步骤3b、根据方位角Θ的取值方位，球空间中方位的定义如下表：

[0141 ] B卩：以确定的某点0为球心建立球坐标系，空间中任意一点P的球坐标(Θ，r)。
[0142]当
时，视P点位于0点左前侧，即区域^内；
[0143] 当
时，视P点位于〇点左后侧，即区域如内；
[0144] 当
|时，视P点位于0点右后侧，即区域A3内；
[0145] 当
I时，视P点位于0点右前侧，即区域A4内。
[0146] 所述步骤4左、右冠状动脉的划分规则，具体方法步骤如下：
[0147] 步骤4a、采用步骤3所述方法，以血管骨架上左、右冠状动脉窦口两点的中点为球 心建立球坐标系，将步骤2处理后的三维树形结构中各节点的笛卡尔坐标值转换为球坐标 值。
[0148] 步骤4b、分别寻找三维树形结构两个连通块中球坐标值半径最小的节点。
[0149] 步骤4c、比较步骤4b所得两个节点的方位角。方位角为负的节点，即该节点位于此 球空间区域六:或如，亦即该节点位于球心左侧，其所在的连通块为左冠状动脉;该节点即为 左冠状动脉主干与前降支、旋支、中间支(若存在）的分叉节点Nl。方位角为正的节点，即该 节点位于此球空间区域A 3或A4,亦即该节点位于球心右侧，其所在的连通块为右冠状动脉； 该节点即为右冠状动脉起始节点Nr。
[0150] 所述步骤5左冠状动脉解剖学命名算法，具体方法步骤如下：
[0151 ] 步骤5a、计算三维树形结构左冠状动脉的游离边和叶节点，并计算节点Nl到左冠 状动脉所有叶节点的最短路径节点和路径上的边。
[0152]其中最短路径节点的计算，使用Di jkstra算法;路径上的边，通过计算路径相邻两 节点共有的边得到。路径上的边一定为连接边，且所有路径上的边与所有连接边等同。 [0153]步骤5b、计算步骤5a所得所有游离边、路径上的边相对于其连接的起始节点的球 空间中值角度。
[0154]其中某边的球空间中值角度的计算方法为:在以某边连接的起始节点（近心端的 节点）为球心建立的球坐标系下，计算边上各点的球坐标值并将方位角弧度值转换为角度 值，再将这组各点方位角角度值取中值即为该边的球空间中值角度。即，某边的球空间中值 角度实质上是该边的大致方位角。其中取中值的方法为:对于项数为η的数组xl，x2, ...， xn，将其进行升序排序得到奴1)，以2)，...，以1〇;若11为奇数，则数组的中值为1
若η为偶数，则数组的中值为
[0155] 步骤5c、左冠状动脉主要分支的分段。流程图如图3。
[0156] 由解剖学先验知识可知，横断面上相对于节点Nl，左主干(LM)自右侧走形、左前降 支(LAD)向左前侧走形、左旋支(LCx)向左后侧走形、中间支(RI)走形于LAD与LCx之间。
[0157] 查找步骤5b所得球空间中值角度中节点Nl所连各边(包括游离边和路径上的边） 的中值角度ki，i = 1，2，3，…，n，其中η为与节点见相连接的边的数目。则各分支：
[0158] LM:0Li>O,此时区域范围有 0Lie(A3UA4)。
[0159] 1^^〇门0^ = 0_，此时0^￡厶1，其中0_为叱中的最小值。所得1^球空间中 值角度的具体值为aiAD。
[0160] LCx:0Li<〇n0Li = 0-max，此时0LieA2,其中Θ-max为0 Li中非正值的最大值。所得LCX球 空间中值角度的具体值为αιχχ。
[0161 ] RI: 0Li = 0Ln，此时0Li e (A! U Α2)。
[0162] 步骤5d、LM和RI的处理。
[0163] 由于LM、RI下没有其他定义分段，若步骤5c中定义的LM、RI是游离边，则所定义游 离边即为LM、RI。
[0164] 若步骤5c中定义的LM、RI不是游离边，则步骤5c中定义的LM，查找其所在路径Pu?， 查找Plm路径中的最长路径Plmi (若Plm只有一条路径，则Plmi = Plm)和该路径上的边PLlmi，并将 Plmi最末端叶节点所连最长游离边置于PLlmi末尾，所得Plmi和PLlmi所有点即为LM;步骤5c中 定义的RI，其下所有分支均记入RI。
[0165] 步骤5e、LAD的具体分段。流程图如图4。
[0166] (1)由"2014年SCCT指南"18分段标准可知，前降支近段(pLAD)为LM末端至第一对 角支或第一间隔支分叉节点Nu D1，此分叉节点至心尖部(LAD末端)按长度二等分，依次分为 前降支中段(mLAD)和前降支远段(dLAD)。
[0167] 查找步骤5c中定义的LAD所在路径PLAD，查找PLAD路径中的最长路径P LADdP路径上 的边PLladi，并将Pladi最末端叶节点所连最长游离边置于PLladi末尾。查找Pladi上第一个分叉 节点NlADl。则各节段：
[0168] pLAD:节点Nl到节点Nladi的边。
[0169] mLAD:节点Nladi到节点NmLAD的边，其中NmLAD为PLladi除去pLAD后的中点（不一定为步 骤2所得三维树形结构中的节点）。计算该节段相对于节点Nladi的球空间中值角度amLAD。
[0170] dLAD:节点 NmLAD 到PLladi 结束的边。
[0171] (2)由解剖学先验知识可知，横断面上第一对角支(D1)、第二对角支(D2)均走形于 LAD左侧。
[0172] 查找步骤5b所得球空间中值角度中节点Nl/^所连的非PLLAD1上的边的中值角度 0LADli，i = 1，2，3，…，nl，其中nl为与节点NLAD1相连接的非PLLAD1上的边的数目。则分支：
[0173] D1 : 0LADli^iO Π 0LADli>aLAD，此时区域范围有 0LADli G Al。
[0174] (3)查找Pl皿上第二个分叉节点NLAD2,查找步骤5b所得球空间中值角度中节点N LAD2 所连的非PUAD1上的边的中值角度0LAD2i，i = 1，2，3，…，n2，其中n2为与节点NLAD2相连接的非 PLladi上的边的数目。
[0175] 若上述D1未识别出，则分支：
[0176] D1 : 0LAD2i^iO Π 0LAD2i>aLAD，此时区域范围有 0LAD2i G Al。
[0177] 若上述D1已识别出，则分支：
[0178] D2 : 0LAD2i^iO Π 0LAD2i>amLAD，此时区域范围有 0LAD2ie Al。
[0179] (4)采用上述(3)中方法，在PLAD1*叉节点上依次进行识别直到D1、D2均识别出。若 Pladi分叉节点较少，则记录能识别出的D1、D2。
[0180] 步骤5f、LCx的具体分段。流程图如图5。
[0181] (1)由"2014年SCCT指南"18分段标准可知，旋支近段(pCx)为LM末端至第一钝缘支 (0M1)分叉节点N LCxl。由解剖学先验知识可知，横断面上相对于分叉节点NLCxl，0M1走形于LCx 左侧、旋支中远段(LCx)向右后侧走形;横断面上相对于LCx与旋支起源后降支(L-PDA)的分 叉节点N LCx2，L-PDA向左侧走形、旋支起源后侧支(L-PLB)向右侧走形。
[0182] 查找步骤5c中定义的LCx所在路径PLCx，查找PLCx路径中的最长路径P LCxdP路径上 的边ΡΙχω，并将P^xi最末端叶节点所连最长游离边置于PU&d末尾。
[0183] (2)查找PLCxl上第一个分叉节点，若该分叉节点到节点Nl的边的长度不大于阈值T (参考值80)，则该节点为N LCxl。查找步骤5b所得球空间中值角度中节点NLCxl*连各边的中值 角度9ix xii，i = l，2,3,…，n，其中η为与节点Νιχχ?相连接的边的数目。贝分支：
[0184] pCx:节点Nl到节点Νιχχ?的边。
[0185] LCx: 9[Xxii 多 αιχχ Π Eixxii G PLlcxI，此时区域范围有 SiXxii G A3 0
[0186] 0Μ1: θιχχ? < ?lcx η Eixxii ? PLLCx1， 此时区域范围有9LCxli ε Α2,其中ELCxli为9LCxli所 在的边。
[0187] (3)若PLCxl存在第二个分叉节点到节点Nl的边的长度不大于阈值T(参考值80)，则 该节点为第二钝缘支(0Μ2)的起始节点Νμ 2。则分支：
[0188] 0Μ2:节点Νομ2发出的非PLlcxi上的边。
[0189]若PLCxl后续分叉节点到节点Nl的边的长度大于阈值T(参考值80)，则该节点为 NLCx2。查找步骤5b所得球空间中值角度中节点NLCx2所连各边的中值角度0LCx2i，i = 1，2， 3，…，n2，其中n2为与节点NLCx2相连接的边的数目。则分支：
[0190] L-PDA: 0LCx2i彡0，此时区域范围有9LCx2i e (A! U A2)。
[0191 ] L-PLB: 0LCx2i>O，此时区域范围有0LCx2i e (A3 U A4)。
[0192] (4)若PLCxl上第一个分叉节点到节点Nl的边的长度大于阈值T(参考值80)，则该节 点为N LCx2。查找步骤5b所得球空间中值角度中节点NLCx2所连各边的中值角度0LCx2i，i = 1，2， 3，…，n2，其中n2为与节点NLCx2相连接的边的数目。则分支：
[0193] L-PDA: 0LCx2i彡0，此时区域范围有9LCx2i e (A! U A2)。
[0194] L-PLB: 0LCx2i>O，此时区域范围有9LCx2i e (A3 U A4)。
[0195] pCx与LCx:节点Nl到节点Nlcx2的边。
[0196]以节点Nl为球心，计算节点Nl到节点NlxX2的边上所有点的球坐标，得到该边上各点 按连接顺序的方位角数组θ2ι和半径数组r2l，i = l，2,3,…，n，其中η为该边上点的总数目。 则分段：
[0197] pCx:节点Nl到节点NLCX2min.的边，其中N Lcx2mto..为r2i X s iη (Θ2i)中最小值所在的点 (不一定为步骤2所得三维树形结构中的节点）。
[0198] LCX:节点 NLCx2min 到节点 NlcX2 的边。
[0199] 所述步骤6右冠状动脉解剖学命名算法，具体方法步骤如下：
[0200] 步骤6a、计算三维树形结构右冠状动脉的游离边和叶节点，并计算节点Nr到右冠 状动脉所有叶节点的最短路径节点和路径上的边。方法与步骤5a相同。
[0201 ]步骤6b、计算步骤6a所得所有游离边、路径上的边相对于其连接的起始节点的球 空间中值角度。方法与步骤5b相同。
[0202]步骤6c、右冠状动脉的具体分段。流程图如图6。
[0203] (1)由"2014年SCCT指南" 18分段标准可知，右冠近段(pRCA)为右冠起始至心脏锐 缘处的一半，右冠中段(mRCA)为pRCA末端至心脏锐缘，右冠远段(dRCA)为mRCA末端至右冠 起源后降支(R-PDA)起始，即dRCA与R-TOA、右冠起源后侧支(R-PLB)的分叉节点NRCA1。由解 剖学先验知识可知，横断面上相对于分叉节点N RCA1，R-PDA向左前侧走形、R-PLB向左后侧走 形。
[0204]查找步骤6a所得路径中的最长路径PRCA和路径上的边PLRCA，并将P RCA最末端叶节点 所连最长游离边置于PLRCA末尾。以节点Nr为球心，计算PLRCA上所有点的球坐标，得到PLrca上 各点按连接顺序的方位角数组9 Rl和半径数组rRl，i = l，2,3,…，n，其中η为PLRCA上点的总数 目。则分段：
[0205] pRCA:节点Nr到节点NmRCA的边。
[0206] mRCA:节点NmRCA到节点NRCAmin的边。其中NRCAmin为 rRi X cos(0Ri)中最小值所在的点 (不一定为步骤2所得三维树形结构中的节点)且区域范围内N RCA_ e (A3 u A4)，NmRCA为节点 Nr到节点NRCAmin的边的中点。
[0207] (2)若右冠没有分支节点，或右冠主干上存在分支节点，且分叉节点到节点Nr的边 的长度不大于阈值T2 (参考值200)，则分段：
[0208] dRCA:节点 NRCAmiDL到节点N.R_CAm. ax的边，其中 NRCAmaj^rRi X cos(0Ri)中最大值所在 的点(不一定为步骤2所得三维树形结构中的节点)且区域范围内Nrca_ ε (A2 U As〕:。
[0209] R-PDA:节点NRCAmax到PLRCA结束的边。若N RCAma3^PLRCA结束的点，则R-PDA不存在。
[0210] (3)若右冠主干上存在分支节点，且分叉节点到节点Nr的边的长度大于阈值T2(参 考值200)，则该节点为Nrcm。查找步骤6b所得球空间中值角度中节点Nrcm所连的非PLrca上的 边的中值角度Grcm，i = 1，2，3，…，η，其中η为与节点NRCA1相连接的非PLrca上的边的数目。则 分段：
[0211 ] dRCA:节点 NRCAmm|^节点Nrcai 的边。
[0212 ] R-PDA: 0RCAi < -90，此时区域范围有 0RCAi e A!。
[0213] R-PLB:-9O〈0RCAi<〇,此时区域范围有 0RCAieA2。
[0214] 本发明的有益效果：
[0215] 1.本发明对冠状动脉树中各个分支节段的空间几何位置及其毗邻关系在球空间 中直接进行定义和划分，有利于准确的对各节段进行解剖学命名标记;解决现有的冠状动 脉自动分段与解剖学标记方法计算时间较长，算法复杂度较高，以及无法穷举冠状动脉分 布类型导致分支匹配不准确等问题；
[0216] 2.易于扩展:人体冠脉的个体差异比较大，本发明直接对分布空间定义不需要穷 举各种类型，相比于将所提取的血管与先验模型匹配的方法，这种方法的优点在于节省时 间、标记准确，且能对更多的节段进行识别和标记；
[0217] 3.便于规范化影像诊断报告和回归性分析;本发明的方法是对空间冠脉树进行解 剖学标记，其标记信息是带有空间三维坐标信息的，同时可与冠脉量化分析信息中其他数 值(如，管腔半径，斑块体积，钙化和非钙化的比例等）的空间坐标结合起来，集成在数据结 构中的，在医生出诊断报告时，可以直接提取CCTA指南规定参数出诊断报告，不仅仅规范了 报告，同时便于局部病灶诊断数据的回顾性分析；
[0218] 4.有利于动态量化评估:可根据解剖标记对PCI手术后支架植入部分进行聚焦，结 合动态影像技术，可评估术后相应节段的血流畅通情况及其在心脏周期性运动中的适应， 可对术后再狭窄等情况进行定期的无创监测。应当理解的是，本方法在具体应用中并不局 限于"2014年SCCT指南"中提出的18分段标准，凡涉及三维冠状动脉模型解剖学自动分段和 解剖学命名的应用，本发明均适用。本方法在具体应用中并不局限于CTA这种图像数据类 型，凡涉及连续断层的图像该方法均适用。对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明 加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1. 基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，其特征在于，包括W下步 骤： 步骤1、图像预处理:获得冠状动脉分割图像及中屯、线； 步骤2、剪枝操作； 步骤3、球屯、及球空间的定义； 步骤4、左、右冠状动脉的划分规则； 步骤5、左冠状动脉解剖学命名算法； 步骤6、右冠状动脉解剖学命名算法。2. 根据权利要求1所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，其特 征在于，所述步骤1具体执行W下步骤： 从原始屯、脏连续断层影像中分割出冠状动脉，再对分割图像进行血管中屯、线（也称为 血管骨架)提取;将上述血管骨架转换为由邻接矩阵、节点和边来描述的Ξ维树形结构。3. 根据权利要求1所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，其特 征在于，所述步骤2具体执行W下步骤： 保留血管骨架中含有体素数目最大的两个连通块，并将血管骨架中长度小于T的游离 边剪枝置零，再将所得血管骨架采用上述方法重新转换为Ξ维树形结构。4. 根据权利要求1所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，其特 征在于，所述步骤3具体执行W下步骤： (1似确定的某点〇(x〇，y〇，zO)为球屯、建立球坐标系，将原笛卡尔坐标空间中所有点的 坐标值转换为球坐标值，得到球空间；其中将笛卡尔坐标转换为球坐标的方法示意图如图 l，空间中任意一点P(χ，y，z)的球坐标(θ，φ,r)的计算方法为：其中Θ为方位角，是从W点0为原点的X轴正半轴测得的点P的角位移弧度； 为仰角，是从从点0为原点的X-Y平面测得的点P的角位移弧度； r为半径，是从点0到点P的距离； Ξ个参数的取值范围为:方位角0 = (-JT,ji]，仰角φ = ,半径r=[0，+°°); (2)根据方位角Θ的取值方位，球空间中方位的定义如下表：良确定的某点ο为球屯、建立球坐标系，空间中任意一点P的球坐标(目I夺,r); 当白二(-π, - f|时，视P点位于0点左前侧，即区域Ai内； 当β = 別时，视P点位于0点左后侧，即区域A2内； 当曰二批fl时，视Ρ点位于0点右后侧，即区域A3内； 当曰=β，π]时，视P点位于0点右前侧，即区域A4内。5. 根据权利要求1所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，其特 征在于，所述步骤4具体执行W下步骤： 根据左、右冠状动脉窦口两点的坐标，识别步骤2所得Ξ维树形结构中左、右冠状动脉 连通块，左冠状动脉主干与前降支、旋支、中间支(若存在)的分叉节点化和右冠状动脉起始 节点Nr。6. 根据权利要求1所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，其特 征在于，所述步骤5具体执行W下步骤： (1) 计算Ξ维树形结构左冠状动脉的游离边和叶节点，并计算节点化到左冠状动脉所有 叶节点的最短路径节点和路径上的边； 其中最短路径节点的计算，使用Dijkstra算法;路径上的边，通过计算路径相邻两节点 共有的边得到； (2) 计算所得所有游离边、路径上的边相对于其连接的起始节点的球空间中值角度； 其中某边的球空间中值角度的计算方法为:在W某边连接的起始节点（近屯、端的节点） 为球屯、建立的球坐标系下，计算边上各点的球坐标值并将方位角弧度值转换为角度值，再 将运组各点方位角角度值取中值即为该边的球空间中值角度;其中取中值的方法为:对于 项数为η的数组xl，x2,. . .，xn，将其进行升序排序得到x(l)，x(2)，. . .，x(n);若η为奇数，贝1J 数组的中值为m = 若η为偶数，则数组的中值女(3) 左冠状动脉的具体分段： 查找步骤5(2)所得球空间中值角度中节点化所连各边(包括游离边和路径上的边)的中 值角度目Li，i = 1，2，3，…，η，其中η为与节点化相连接的边的数目；则各分支： a)左冠状动脉主干(LM):目Li〉0,此时区域范围有目Lie (A3UA4); 若LM是游离边，则所定义游离边即为LM;若LM不是游离边，查找其所在路径Plm，查找Plm 路径中的最长路径Plmi(若Plm只有一条路径，贝化lmi = Plm)和该路径上的边化LM1，并将Plmi最 末端叶节点所连最长游离边置于PLlmi末尾，所得Plmi和PLlmi所有点即为LM; b)左前降支化AD):目Li《0 η 0Li=目min,此时目Lie Al，其中目min为目Li中的最小值;所得LAD 球空间中值角度的具体值为QLAD ; 查找LAD所在路径Plad，查找Plad路径中的最长路径Pl皿和路径上的边化LAD1，并将Pl廬最 末端叶节点所连最长游离边置于PLladi末尾;查找Pladi上第一个分叉节点Nladi ;则各节段： 前降支近段(pLAD):节点化到节点Nladi的边； 前降支中段(mLAD):节点化AD1到节点NmLAD的边，其中NmLAD为化LAD1除去pLAD后的中点（不 一定为步骤2所得Ξ维树形结构中的节点）；计算该节段相对于节点Nladi的球空间中值角度 日 mLAD; 前降支远段(化AD):节点NmLAD至帆XAD儲束的边； 查找步骤5(2)所得球空间中值角度中节点Nladi所连的非PU皿上的边的中值角度0LADii， i = 1，2，3，…，nl，其中nl为与节点Nl\di相连接的非PU皿上的边的数目；则分支： 第一对角支化1):目LADli《0 Π 0LADli〉aLAD，此时区域范围有目LADliGAl; 查找Pladi上第二个分叉节点化AD2，查找步骤化所得球空间中值角度中节点Nlad2所连的 非PLladi上的边的中值角度目LAD2i，i = 1，2，3，…，n2，其中n2为与节点NLAD2相连接的非PLladi上 的边的数目； 若上述D1未识别出，则分支： D1 :目LAD2i《0 η 0LAD2i〉aLAD，此时区域范围有0LAD2ieAl; 若上述D1已识别出，则分支： 第二对角支化2 ) : 0LAD2i《O η 0LAD2i〉amLAD，此时区域范围有目LAD2i e Al; 采用上述方法，在Pladi分叉节点上依次进行识别直到D1、D2均识别出；若Pladi分叉节点 较少，则记录能识别出的D1、D2; C)左旋支化Cx):目Li《〇n0Li =目-max,此时目LiGA2,其中目-max为目Li中非正值的最大值;所 得LCX球空间中值角度的具体值为QlCx ; 查找LCx所在路径Plcx，查找Plcx路径中的最长路径PlcxI和路径上的边化LCxl，并将PlcxI最 末端叶节点所连最长游离边置于化LGxl末尾;查找PlGxI上第一个分叉节点，若该分叉节点到 节点化的边的长度不大于阔值Τ(参考值80)，则该节点为化Cxi;查找步骤5(2)所得球空间中 值角度中节点化cxi所连各边的中值角度目LCxii，i = 1，2，3，…，η，其中η为与节点化cxi相连接 的边的数目；则分支： 旋支近段(pCx ):节点化到节点化Cxl的边； 旋支中远段化Cx ):目LCxl冷OLCx η ELCxli e PLlCxI，此时区域范围有目LCxli e A3 ; 第一纯缘支(OMl ):日化位〇 ElCxU g PLlCx.1，此时区域范围有目LCxli E A2，其中垃Cxli为 目LCxli所在的边； 若Plcxi存在第二个分叉节点到节点化的边的长度不大于阔值Τ(参考值80)，则该节点为 第二纯缘支的起始节点Ν0Μ2 ;则分支： 第二纯缘支(0Μ2):节点Ν〇μ2发出的非PUcxi上的边； 若Plcxi后续分叉节点到节点化的边的长度大于阔值Τ(参考值80)，则该节点为Nlcx2;查 找步骤5(2)所得球空间中值角度中节点化Cx2所连各边的中值角度0LCx2i，i = l，2,3,…，n2， 其中n2为与节点化cx細连接的边的数目；则分支： 旋支起源后降支化-PDA):目lXx2i《0,此时区域范围有目LCx2ie (A1UA2); 旋支起源后侧支化-PLB):目LCx2i〉0,此时区域范围有目LCx2ie(A3UA4); 若Plcxi上第一个分叉节点到节点化的边的长度大于阔值Τ(参考值80)，则该节点为 化Cx2 ;查找步骤5(2)所得球空间中值角度中节点化Cx2所连各边的中值角度白隱，i = 1，2， 3，…，n2，其中n2为与节点化相连接的边的数目；则分支： kPDA :目LCx2i《0，此时区域范围有目LCx2i e ( Al U A2 ); 心口18:目1。曲〉0，此时区域范围有扣械把^3。八4); pCx与LCx:节点化到节点化Cx2的边； W节点化为球屯、，计算节点化到节点化Gx2的边上所有点的球坐标，得到该边上各点按连 接顺序的方位角数组目21和半径数组。1，1 = 1，2,3^''，11，其中11为该边上点的总数目；则分 段： pCx :节点化到节点N说X.2.邮η的边，其中NLCx2mm为r2i X S in (目2i )中最小值所在的点坏一定 为步骤2所得Ξ维树形结构中的节点）； LCx :节点NLCx2>"i。到节点化Cx2的边； d)中间支(RI):目Li=0Ln，此时目Lie(AlUA2); 若RI是游离边，则所定义游离边即为RI;若RI不是游离边，其下所有分支均记入RI。7.根据权利要求1所述基于球空间划分的冠状动脉自动分段与解剖学标记方法，其特 征在于，所述步骤6具体执行W下步骤： (1) 计算Ξ维树形结构右冠状动脉的游离边和叶节点，并计算节点Nr到右冠状动脉所有 叶节点的最短路径节点和路径上的边，方法与步骤5(1)相同； (2) 计算步骤6(1)所得所有游离边、路径上的边相对于其连接的起始节点的球空间中 值角度;方法与步骤5(2)相同； (3) 右冠状动脉的具体分段： a) 查找步骤6(1)所得路径中的最长路径扣CA和路径上的边化RCA，并将扣CA最末端叶节点 所连最长游离边置于PLrca末尾；W节点Nr为球屯、，计算化RCA上所有点的球坐标，得到PLrca上 各点按连接顺序的方位角数组目Ri和半径数组rRi ? = 1，2,3，···，η，其中η为化RCA上点的总数 目；则分段： 右冠近段(pRCA):节点Nr到节点NmRGA的边； 右冠中段(mRCA ):节点NmRCA到节点N.RCAm.i.。的边;其中Nrow。为rRi X COS (目Ri )中最小值所 在的点（不一定为步骤2所得Ξ维树形结构中的节点)且区域范围内NRCAw?E(A3UA4)，NmRCA 为节点Nr到节点Nrcawii的边的中点； b) 若右冠没有分支节点，或右冠主干上存在分支节点，且分叉节点到节点Nr的边的长度 不大于阔值Τ2(参考值200)，则分段： 右冠远段(dRCA):节点NRCAmi,剧节点NRCAmax的边，其中NRCAmax为rRi X COS (目Ri )中最大值 所在的点(不一定为步骤2所得立维树形结构中的节点)且区域范围内化CAmaxe(A2UA3:.); 右冠起源后降支(R-PDA ):节点NrcA胃到化RGA结束的边;若NRCAmax为PLrGA结束的点，贝IJ R-PDA不存在； C)若右冠主干上存在分支节点，且分叉节点到节点Nr的边的长度大于阔值Τ2(参考值 200)，贝喊节点为Nrcai ;查找步骤6 (2)所得球空间中值角度中节点Nrcai所连的非PLrca上的边 的中值角度目RCAi，i = 1，2，3，…，η，其中η为与节点Nrca袖连接的非化RCA上的边的数目；则分 段： dRCA :节点NRCAmin到节点Nrcai的边； R-PDA:目RCAi《-90，此时区域范围有目RCAi e Ai; 右冠起源后侧支(R-化B):-90<目RCAi《0,此时区域范围有目RCAiGAs。
【文档编号】G06T7/00GK106097298SQ201610362810
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年5月27日
【发明人】李颖, 王如意, 张绍祥, 谭立文
【申请人】中国人民解放军第三军医大学