一种自助书籍借还装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及书籍管理领域，尤其涉及一种自助书籍借还装置。
【背景技术】
[0002]现在大多图书馆借阅书籍需要进入图书馆搜索图书所在位置，然后到相关位置取出书籍，再到借阅处登记借阅，取书过程繁琐，取书过程还需要人工找书耽误了用户大量的时间，并且很多时候也因为图书放置混乱而不能找到书籍的情况，大大增加了借书的操作复杂度，降低了工作效率。
[0003]申请公告号为CN200910190292发明专利公开自助式借还书机，包括箱体、图书陈列书架、自助操作机、电控装置、还书箱机构、取书机构；多机构配合实现了取书过程，该自助式借还书机不能实现大库存快速存取书籍，并且这种定位方式结合机械手工作，并不能很好的取出图书。
【发明内容】
[0004]针对上述现有技术的不足，本发明提出一种新的自助书籍借还装置，可以方便高效的实现图书的借书、还书流程，节约大量人力、物力、财力，提供了工作效率。
[0005]本发明采取的技术方案为:
[0006]—种自助书籍借还装置，包括:外部借还书柜台1、小机械手6、直角坐标机械手7、传送装置8、书架4、书籍收集箱9和控制系统共同，书架4上设有书籍摆正装置10、书籍推出装置11和书籍压紧装置12，书籍推出装置11推出书架4上所需要的书籍5，直角坐标机械手
7、小机械手6与传送装置8配合使用，实现书籍5的借出过程以及反向归还过程。
[0007]优选的，所述外部借还书柜台I安置在易于取书的外部空间，内部是一个大型图书管理库，所述小机械手6、直角坐标机械手7、传送装置8、书架4、书籍收集箱9、扫码检测装置和控制系统均设置在大型图书管理库内，外部借还书柜台I上面设有信息输入装置2与取还书口 3，信息输入装置2上面设有输入键盘与显示屏，外部借还书柜台I下部设有取还书口 3，外部借还书柜台I内部的书籍5到达取还书口 3处，控制系统控制取还书口 3打开，实现取出书籍5 ο
[0008]优选的，所述小机械手6安置在靠近外部借还书柜台I处，小机械手6安置位置需要保证在小机械手6通过运动取走传送装置8中的书籍5，并可以将书籍5放入外部借还书柜台I内部，传送装置8贯穿在整个书架4安放区，传送装置8—侧是书架4，所述书架4一侧设置存放书籍5，另一侧安置书籍推出装置11，两书架4之间存在空间大小可保证直角坐标机械手7进行多自由度运动到达极限位置后不发生干涉，直角坐标机械手7配合书籍推出装置可有效地实现书籍5的快速便捷的存取。
[0009]优选的，所述用于将传送装置8上的书籍5送至外部借还书柜台I内部的小机械手6，包括小机械手固定台13、水平臂14、伸缩臂15、定位摄像头A16、托盘A17和竖直臂43，小机械手固定台13下端采用固定的方式固定在地面或固定装置上，上端设有圆台，竖直臂43下端设有圆台与之配合安装，小机械手固定台13与竖直臂43配合后内部安装有实现竖直臂43下端圆台转动的转动机构，竖直臂43在转动机构的作用下可以实现沿下端圆台轴线的转动，竖直臂43上端安装有水平臂14，竖直臂43与水平臂14保持垂直安装并保证工作时重心稳定，水平臂14为空心臂，伸缩臂15通过与水平臂14内部腔体配合安装在水平臂14中，伸缩臂15可以在水平臂14腔体中沿伸缩臂15与水平臂14共同的轴线伸缩滑动满足工作要求的距离，伸缩臂15前端设有托盘支撑架B44，与之配合的托盘A17通过铰链45与托盘支撑架B44连接，托盘Al 7可以沿铰链45中心回转运动，托盘Al 7前端设有开口并可从开口处倒出书籍5，伸缩臂15前端安装有定位摄像头A16，控制系统通过借还书的信息、RFID读写器以及定位摄像头A16定位捕捉书籍5的位置。
[0010]优选的，所述传送装置8包括传送带20、滚筒18和固定架19，传送装置8两端设有固定架19，滚筒18安置在固定架19上，滚筒18可以在固定架19上自由转动，两端滚筒18上安装传送带20，滚筒18的转动带动传送带20滑动，书籍5可以随着传送带20滑动随着传送带20运动。传送装置8前端设有书籍收集箱9。
[0011]优选的，所述可将书架4上的书籍5抓取送至传送装置8的直角坐标机械手7，可以实现使X、Y、Z三个方向的滑动，到达书架4上各个位置，并且直角坐标机械手7可以实现Z轴线方向回转，以实现书籍推出装置11推出书籍5时接住书籍5，所述直角坐标机械手7由Χ、Υ、Z三个方向的滑动机构与Z轴线方向回转机构组成。
[0012]优选的，所述X方向滑动机构由X向直线导轨33、丝杆Α30、步进电机C34与X向滑动台28组成，X向直线导轨33通过固定的方式安置在地面或者固定装置上，X向直线导轨33安置位置处于两个书架4之间，保证直角坐标机械手7在经过运动后能够方便快捷的接住两侧书架4上书籍推出装置11推出的书籍5，Χ向直线导轨33中心位置安装有丝杠Α30，侧边安装有步进电机C34，侧边内部有传动机构，X向滑动台28下部设有丝杠Α30配合机构，X向滑动台28与丝杠Α30通过滚珠丝杠副安装在一起，并且通过槽配合安装在X向直线导轨33上，步进电机C34转动带动丝杠Α30转动，X向滑动台28在X向直线导轨33滑动。
[0013]优选的，所述Z方向滑动机构由Z向直线导轨21、Z向滑动台25、步进电机Α22与丝杠Β37组成，X向滑动台28上端设有圆台，Z向直线导轨21下端设有圆台与X向滑动台28上端圆台配合安装，保证两圆台在同一轴线上，Z向直线导轨21安装后呈Z方向，与X向直线导轨33呈垂直状，Z向直线导轨21中心位置安装有丝杠Β37，上侧安装有步进电机Α22，上侧内部有传动机构，Z向滑动台25内部设有丝杠Β37配合机构，2向滑动台25与丝杠Β37通过滚珠丝杠副安装在一起，并且Z向滑动台25竖直侧通过槽配合安装在Z向直线导轨21上，步进电机Α22转动带动丝杠Β37转动，Z向滑动台25在Z向直线导轨21滑动。
[0014]优选的，所述Y方向滑动机构由Y向滑动臂23、托盘Β35、步进电机Β26、定位摄像头Β27与齿轮36组成，Y向滑动臂23通过槽配合安装在Z向滑动台25水平侧上，Y向滑动臂23上设有齿条24，通过安装在Z向滑动台25上的步进电机Β26与齿轮36组合带动齿条24可以左右滑动，Y向滑动臂23前端设有托盘支撑架A31，与之配合的托盘Β35通过铰链32与托盘支撑架A31连接，托盘Β35可以沿铰链45中心回转运动，托盘Β35前端设有开口，上端截面如字母“U”形，托盘Β35可以随着倾斜从开口处倒出书籍5，Y向滑动臂23前端安装有定位摄像头Β27，通过控制系统控制使托盘Β35到达相应位置，等待书籍5滑至托盘内，所述Z轴线方向回转机构是通过安装在X向滑动台28上的步进电机C29带动位于X向滑动台28内部的转动机构运动。
[0015]优选的，所述书架4的每一排上均设有书籍摆正装置10、书籍推出装置11和书籍压紧装置12，书籍推出装置11由RFID读写器38、推出装置主体39与推杆40组成，推出装置主体39通过槽配合安装在书架4背侧导向凸台42上，推出装置主体39可以随着控制系统的控制在导向凸台42滑动，推杆40安装在推出装置主体39中，推杆40可以在推出装置主体39中滑动伸缩，并且推出装置主体39上设有RFID读写器38，每一本书籍5都设有RFID标签，记录各自书籍的相关信息，推出装置