统一将书籍5收集进入书籍收集箱9，再进行人工集体整理。
[0038]如图8与图9所示，用于将书架4上的书籍5抓取送至传送装置8的直角坐标机械手7，直角坐标机械手7可以实现使X、Y、Z三个方向的滑动，可以到达书架4上各个位置，并且直角坐标机械手7可以实现Z轴线方向回转，以实现书籍推出装置11推出书籍5时接住书籍5。直角坐标机械手7也由X、Y、Z三个方向的滑动机构与Z轴线方向回转机构组成。
[0039]X方向滑动机构由X向直线导轨33、丝杆Α30、步进电机C34与X向滑动台28组成。X向直线导轨33通过固定的方式安置在地面或者固定装置上，X向直线导轨33安置位置处于两个书架4之间，需要保证直角坐标机械手7在经过一系列运动后能够方便快捷的接住两侧书架4上书籍推出装置11推出的书籍54向直线导轨33中心位置安装有丝杠Α30，侧边安装有步进电机C34，侧边内部有传动机构，用于传递步进电机C34到达丝杠Α30的转动运动。X向滑动台28下部设有丝杠Α30配合机构，X向滑动台28与丝杠Α30通过滚珠丝杠副安装在一起，并且通过槽配合安装在X向直线导轨33上，步进电机C34转动带动丝杠Α30转动，X向滑动台28在X向直线导轨33滑动，S卩X方向运动实现。
[0040]Z方向滑动机构由Z向直线导轨21、Ζ向滑动台25、步进电机Α22与丝杠Β37组成。X向滑动台28上端设有圆台，Z向直线导轨21下端设有圆台与X向滑动台28上端圆台配合安装，安装保证两圆台在同一轴线上。Z向直线导轨21安装后呈Z方向，与X向直线导轨33呈垂直状。Z向直线导轨21中心位置安装有丝杠Β37，上侧安装有步进电机Α22，上侧内部有传动机构，用于传递步进电机Α22到达丝杠Β37的转动运动。Z向滑动台25内部设有丝杠Β37配合机构，Z向滑动台25与丝杠Β37通过滚珠丝杠副安装在一起，并且Z向滑动台25竖直侧通过槽配合安装在Z向直线导轨21上，步进电机Α22转动带动丝杠Β37转动，Z向滑动台25在Z向直线导轨21滑动，8卩Z方向运动实现。
[0041 ] Y方向滑动机构由Y向滑动臂23、托盘Β35、步进电机Β26、定位摄像头Β27与齿轮36组成，Y向滑动臂23通过槽配合安装在Z向滑动台25水平侧上，Y向滑动臂23上设有齿条24，通过安装在Z向滑动台25上的步进电机Β26与齿轮36组合带动齿条24可以左右滑动。Y向滑动臂23前端设有托盘支撑架A31，与之配合的，托盘Β35通过铰链32与托盘支撑架A31连接，托盘Β35可以沿铰链45中心回转运动，托盘Β35前端设有开口，上端截面如字母“U”形，托盘Β35可以随着倾斜从开口处倒出书籍5，Y向滑动臂23前端安装有定位摄像头Β27，通过控制系统控制使托盘Β35到达相应位置，等待书籍5滑至托盘内。Z轴线方向回转机构即通过安装在X向滑动台28上的步进电机C29带动位于X向滑动台28内部的转动机构运动，实现了 Z轴线方向回转。
[0042]如图10至12所示，书架4的每一排上均设有书籍摆正装置10、书籍推出装置11和书籍压紧装置12，书籍推出装置11由RFID读写器38、推出装置主体39与推杆40组成，推出装置主体39通过槽配合安装在书架4背侧导向凸台42上，推出装置主体39可以随着控制系统的控制在导向凸台42滑动，推杆40安装在推出装置主体39中，推杆40可以在推出装置主体39中滑动伸缩，并且推出装置主体39上设有RFID读写器38，用于定位书籍5上的RFID标签，每一本书籍5都设有RFID标签，记录各自书籍的相关信息，用于推出装置主体39上的RFID读写器38搜寻书籍5。书籍摆正装置10通过铰链41固定在书架两侧，书籍摆正装置10可以沿铰链41中心轴线回转，将书籍推出装置11推书时带出的书籍5进行摆正。书籍压紧装置12也安装在书架4背侧导向凸台42上，通过控制系统控制左右滑动，来实现书籍5的压紧，解决了书籍5被推出后留有空隙的问题。
[0043]本发明一种自助书籍借还装置的工作原理是:
[0044]借书过程:用户可以提前在网站上预约需要借阅的书籍，之后用户接收到一种自助书籍借还装置的控制系统向自己移动设备上发往的取书代码，用户前往取书点，在外部借还书柜台I上的信息输入装置2输入取书代码，控制系统得到用户代码指令，控制系统搜索到书籍5所在货架排位置，控制那一排书籍推出装置11搜索书籍5，书籍推出装置11通过安装在上面的RFID读写器搜索到书籍5，书籍推出装置11工作，推杆40向前滑动，推出对应书籍5，根据系统快速反馈，此时控制系统控制书架4间的直角坐标机械手7已到达书籍5所在位置，等待书籍落入托盘35中，书籍摆正装置10运动将书架4上的书籍5摆正，书籍压紧装置12工作将那一排图书进行压紧操作。之后直角坐标机械手7再通过一系列运动将书籍B运至传送装置8上，控制系统控制传动装置8运动，当书籍5到达特定位置时，控制系统控制小机械手6工作，小机械手6也到达相应位置等待书籍5落入托盘A17中。小机械手6将书籍5送至外部借还书柜台I内部中。控制系统控制存取货口3打开，用户取出书籍5，其中，小机械手6与直角坐标机械手7的运动过程参照图6至图7。
[0045]还书时，用户到达外部借还书柜台I前，在信息输入装置2中输入存书特定指令，控制系统控制打开取还书3，用户将包装好的书籍5放入外部借还书柜台I内部，外部借还书柜台I内部安装有扫码检测装置，优选的，扫码检测装置可以是RFID读写器，对还入书籍5进行一系列处理后，书籍5落入小机械手6前端的托盘A17中，小机械手6到达相应位置时，托盘A17运动，将书籍5放入传送装置8中，传送装置8运动，直至书籍5落入书籍收集箱9中。再由人工对书籍进行分拣上架。
[0046]以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进;或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自助书籍借还装置，其特征在于包括:外部借还书柜台(I)、小机械手(6)、直角坐标机械手(7)、传送装置(8)、书架(4)、书籍收集箱(9)和控制系统，书架(4)上设有书籍摆正装置(10)、书籍推出装置(11)和书籍压紧装置(12)，书籍推出装置(11)推出书架(4)上所需要的书籍(5)，直角坐标机械手(7)、小机械手(6)与传送装置(8)配合使用，实现书籍(5)的借出过程以及反向归还过程。2.根据权利要求1所述的自助书籍借还装置，其特征在于:所述外部借还书柜台(I)安置在易于取书的外部空间，所述小机械手(6)、直角坐标机械手(7)、传送装置(8)、书架(4)、书籍收集箱(9)、扫码检测装置和控制系统均设置在一个大型图书管理库内，外部借还书柜台(I)上面设有信息输入装置(2)与取还书口( 3)，信息输入装置(2)上面设有输入键盘与显示屏，外部借还书柜台(I)下部设有取还书口(3)，外部借还书柜台(I)内部的书籍(5)到达取还书口( 3)处，控制系统控制取还书口( 3)打开，实现取出书籍(5)。3.根据权利要求2所述的自助书籍借还装置，其特征在于:所述小机械手(6)安置在靠近外部借还书柜台(I)处，小机械手(6)安置位置需要保证在小机械手(6)通过运动取走传送装置(8)中的书籍(5)，并可以将书籍(5)放入外部借还书柜台(I)内部，传送装置(8)贯穿在整个书架(4