本发明涉及用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的一种方法和一种设备。本发明还涉及一种机动车、一种停车场以及一种计算机程序。
背景技术：
公开文献DE 10 2012/222 562 A1示出一种用于经营性的停车场地的系统，该系统用于将车辆从起始位置转移到目标位置中。
在这种转移的情况下重要的是，车辆不与对象、例如人员或其他车辆碰撞。
技术实现要素：
本发明所基于的任务在于提供一种用于高效降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的高效方案。
所述任务借助独立权利要求的相应的主题来解决。本发明的有利构型是相应的从属权利要求的主题。
根据一方面，提出一种用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的方法，该方法包括以下步骤：
-预给定安全区域，该安全区域确定在停车场内行驶的机动车的当前机动车周围环境的受限界的部分区域，
-求取处于停车场内的、被分类为关键的位置，
-在机动车向关键位置行驶的情况下，如此匹配预给定的安全区域，使得该关键位置处于经匹配的安全区域内，
-在机动车向关键位置行驶期间，在以下方面监控经匹配的安全区域：在经匹配的安全区域中运动的对象和/或处于经匹配的安全区域中的对象，
-基于所述监控控制一个或多个安全动作的执行，以便降低机动车与对象碰撞的碰撞风险。
根据另一方面，提供一种用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的设备，该设备包括：
-预给定装置，其用于预给定安全区域，该安全区域确定在停车场内行驶的机动车的当前机动车周围环境的受限界的部分区域，
-求取装置，其用于求取处于停车场内的、被分类为关键的位置，
-匹配装置，其用于在机动车向关键位置行驶的情况下如此匹配预给定的安全区域，使得该关键位置处于经匹配的安全区域内，
-监控装置，其用于在机动车向关键位置行驶期间在如下方面监控经匹配的安全区域：运动到经匹配的安全区域中的对象和/或处于经匹配的安全区域中的对象，
-控制装置，其用于基于所述监控来控制一个或多个安全动作的执行，以便降低机动车与对象碰撞的碰撞风险。
根据另一方面，提供一种机动车，该机动车包括根据本发明的设备。
根据另一方面，提供一种用于机动车的停车场，其中，该停车场包括根据本发明的设备。
根据另一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，该程序代码用于当在计算机上运行该计算机程序时执行根据本发明的方法。
本发明尤其还包括以下构思：将处于停车场内的、被分类为关键的位置也纳入到安全区域中，以便因此能够高效地监控该关键位置。这通过如下方式来实现：如此匹配预给定的安全区域，使得关键位置处于经匹配的安全区域内。因此以有利的方式确保，在机动车向关键位置行驶的情况下监控处于停车场内的关键位置，使得需要时可以基于所述监控执行一个或多个安全动作。
由此实现如下技术优点：可以高效降低机动车与以下对象碰撞的碰撞风险：所述对象处于经匹配的安全区域内和/或所述对象运动到经匹配的安全区域中。
机动车周围环境尤其表示围绕机动车周围直至3m、例如2m、优选1.5m、例如1m的距离的范围。
在本发明意义上，停车场也可以称为停车场地并且用作机动车的停放场地。因此，该停车场尤其构成具有多个停车位(在私人停车场的情况下)或泊车位(在公共停车场的情况下)的连续场地。根据一种实施方式，该停车场构造成停车楼。根据一种实施方式，该停车场构造成停车库。
根据一种实施方式设置，关键位置的求取包括：从停车场的数字地图读取被分类为关键的位置。
由此实现如下技术优点：可以高效求取关键位置。例如设置，通过通信网络将数字地图发送到机动车。例如设置，该数字地图已经存储在所述设备亦或机动车中。
根据另一实施方式设置，关键位置的求取包括：在可能的关键位置方面对环境数据进行环境分析，其中，借助已经检测到当前机动车周围环境的一个或多个环境传感器提供所述环境数据。由此尤其实现如下技术优点：可以高效地识别停车场内的可能的关键位置。
根据一种实施方式，所述一个或多个环境传感器涉及机动车的和/或停车场的一个或多个环境传感器。也就是说，例如借助机动车的一个或多个环境传感器来检测当前机动车周围环境，以便求取相应的环境数据。例如也就是说，借助停车场的一个或多个环境传感器来检测机动车的当前的周围环境，以便求取相应的环境数据。
然后，将上面求取的环境数据用于环境分析。这例如意味着，该停车场包括布置在停车场内的多个环境传感器。
在本发明意义上，环境传感器例如是以下环境传感器中的一个：雷达传感器、激光雷达传感器、激光传感器、超声传感器、红外传感器、磁传感器、视频传感器或光栅传感器。
根据另一实施方式设置，如果环境分析已经得出，有对象已经运动到或将要运动到机动车的行驶路径中，则将对象在该行驶路径上的当前位置和/或将对象将要运动到行驶路径中的位置分类为关键位置。
由此尤其实现如下技术优点：也可以高效地识别突然出现的关键位置。因为例如如果人员走到机动车的行驶路径中，则人员走到机动车行驶路径中的位置是应该被监控的关键位置，以便防止与人员的可能的碰撞。
在本发明意义上，对象例如是另一机动车、人员或动物或静止的基础设施元件，该基础设施元件例如由停车场包括(停车场基础设施元件)。该静止的基础设施元件例如是柱子、路边石(Bordstein)或壁。
根据本发明的方案尤其还设置用于多个关键位置。也就是说，如果该关键位置以单数形式存在，则也应该始终将其解读为复数，反之亦然。
在另一实施方式中设置，如果环境分析已经得出，至少一个停车场基础设施元件处于机动车周围环境中，则将该停车场基础设施元件的位置分类为关键的，其中，所述至少一个停车场基础设施元件是以下停车场基础设施元件组中的元素：门、坡道、入口、驶入道(Einfahrt)、出口、驶出道(Ausfahrt)、栏杆、弯道、柱子。
由此尤其实现如下技术优点：可以高效地监控关键的停车场基础设施元件。因为只要其他机动车或人员处于这些停车场基础设施元件处，亦或通过这些停车场基础设施元件离开亦或进入停车场，则上述停车场基础设施元件是关键位置。因此例如可能发生：人员通过门进入。因为机动车的环境传感器通常不能透过门观察，所以在技术上有意义的是，也将门纳入安全区域中，以便分开地并且优选地监控该门，从而为人员通过门而进入的情况高效地做好准备。
根据另一实施方式设置，关键位置的求取包括：在机动车的倾斜度方面分析处理机动车所包括的倾斜传感器(Neigungssensor)的倾斜度数据，其中，如果所探测的倾斜度大于或大于等于预确定的倾斜度阈值，则确定机动车当前处于斜坡上，使得将该斜坡分类为关键位置。
由此尤其实现如下技术优点：可以高效地识别关键位置、在此指斜坡。因为机动车的环境传感器通常不能越过斜坡观察(hinaussehen)，从而在斜坡的末端例如可能会存在对象。因此，在技术上有意义的是，也将斜坡作为关键位置纳入所监控的安全区域中。
根据一种实施方式设置，预给定的安全区域的匹配包括：将预给定的安全区域对准关键位置。
由此尤其实现如下技术优点：可以高效地执行所述匹配。
在此，所述对准尤其包括：经匹配的安全区域具有优选方向，该优选方向示出关键位置的方向。这例如类似于雷达信号的雷达波瓣或一般地类似于天线信号的天线波瓣。也就是说，所述对准包括：给安全区域配备优选方向，该优选方向示出关键位置的方向。
根据另一实施方式设置，响应于触发信号来发动和执行所述匹配。
由此尤其实现如下技术优点：甚至当例如环境分析自身还不能求取关键位置时，仍然可以执行所述匹配。因此例如可能会发生如下情况：机动车自身不能识别停车场内的关键位置，然而可以在机动车外部借助所述设备来很好地探测这种关键位置。如果随后借助机动车外部的设备将触发信号发送给包括自身的机动车内部设备的机动车，则该机动车的设备可以响应于该触发信号来发动和执行所述匹配。
也就是说，根据一种实施方式，通过通信网络接收亦或发送触发信号。由机动车进行所述接收。由停车场的设备进行所述发送。
根据一种实施方式，该通信网络包括无线电通信网络和/或WLAN通信网络和/或根据LoRa标准的通信网络。“LoRa”表示“Low Power Wide-Range Communication”(长距离低功耗通信)。这种通信网络也可以称为LoRa通信网络。
在一种实施方式中，通过通信网络将通信加密。
根据一种实施方式，设置通过通信网络进行通信的通信接口。
根据一种实施方式，该通信接口由所述设备包括。
根据一种实施方式，该通信接口由停车场包括。
在另一实施方式中，机动车包括该通信接口。
根据一种实施方式，停车场和机动车均包括该通信接口。
根据一种实施方式，机动车包括一个或多个环境传感器。
根据另一实施方式，停车场包括一个或多个环境传感器。
在一种实施方式中，所述设备包括一个或多个环境传感器。
“亦或”的表达方式尤其包括“和/或”的表达方式。
在本发明意义上，“关键位置”尤其表示对机动车造成危险的位置。因此，关键位置尤其可以称为危险位置。危险位置或关键位置尤其具有大于或大于等于预确定的危险阈值的危险值。
根据一种实施方式设置，预给定的安全区域具有矩形形状、圆形状或椭圆形状，并且至少部分地、尤其完全地包围机动车，其中，所述匹配包括：扩大所述矩形形状、圆形状或椭圆形状。
由此尤其实现如下技术优点：可以高效地执行所述匹配。
根据一种实施方式设置，如此扩大矩形形状亦或圆形状亦或椭圆形状的仅一个区段，使得被扩大的区段包括该关键位置。
在本说明书意义上，“扩大”例如表示按尺度地扩大。
在本说明书意义上，“扩大”例如表示如此改变安全区域的原始形状，使得所改变的形状大于原始形状。在此，扩大尤其表示扩大安全区域的面积。因此例如设置，将圆形状改变成矩形形状。
根据一种实施方式设置，用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的设备构造或设置用于实施或执行用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的方法。
根据一种实施方式，借助用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的设备来实施或执行用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的方法。
类似地由所述方法的相应的技术功能和特征得出所述设备的技术功能和特征，反之亦然。
根据一种实施方式设置，所述机动车构造或设置用于实施或执行根据本发明的方法。
根据另一实施方式设置，所述停车场构造或设置用于实施或执行根据本发明的方法。
在一种实施方式中设置，所述求取装置构造成为了求取关键位置而从停车场的数字地图读取被分类为关键的位置。
根据一种实施方式设置，所述求取装置构造成为了求取关键位置而在可能的关键位置方面执行对相应于当前机动车周围环境的环境数据的环境分析。
根据另一实施方式设置，所述求取装置构造成，如果环境分析已经得出，有对象已经运动到或将要运动到机动车的行驶路径中，则将该对象在行驶路径上的当前位置和/或将该对象将要运动到行驶路径中的位置分类为关键的位置。
在另一实施方式中设置，所述求取装置构造成，如果环境分析已经得出，至少一个停车场基础设施元件处于机动车周围环境中，则将该停车场基础设施元件的位置分类为关键位置，其中，所述至少一个停车场基础设施元件是以下停车场基础设施组中的元素：门、坡道、入口、驶入道、出口、驶出道、栏杆、弯道、柱子。
根据另一实施方式设置，所述求取装置构造成，为了求取关键位置而在机动车的倾斜度方面分析由机动车所包括的倾斜传感器的倾斜度数据，其中，该求取装置还构造成，如果所探测的倾斜度大于或大于等于预确定的倾斜度阈值，则确定该机动车当前处于斜坡上，并且将该斜坡分类为关键位置。
根据另一实施方式设置，该匹配装置构造成为了匹配预给定的安全区域而将预给定安全区域对准关键位置。
根据另一实施方式设置，该匹配装置构造成响应于触发信号发动和执行所述匹配。
根据另一实施方式设置，该匹配装置构造成为了对具有矩形形状、圆形状或椭圆形状的并且至少部分地、尤其完全包围机动车的预给定的安全区域进行匹配，将该矩形形状、圆形状或椭圆形状扩大。
根据一种实施方式设置，所述一个或多个安全动作是以下安全动作组中的元素：减小当前的机动车速度、使机动车的制动设备为制动做好准备、执行经匹配的安全区域的环境分析、执行紧急停止。
通过设置——减小当前的机动车速度，尤其实现如下技术优点：可以进一步高效地降低碰撞风险。由此尤其可以实现如下技术优点：如果将要发生碰撞，由于机动车速度减小可以降低事故严重性。
使机动车的制动设备为制动做好准备尤其具有如下技术优点：当需要制动转矩时，可以高效地减小制动设备的反应时间。由此可以以特别有利的方式高效地缩短制动路程。
对经匹配的安全区域尤其执行环境分析尤其具有如下技术优点：可以高效地确定对象以机动车为基准在哪个方向上运动。由此尤其可以以有利的方式高效估计或确定，可能的碰撞的碰撞风险有多高。执行环境分析尤其相应于重复对经匹配的安全区域进行环境分析。由此例如可以实现如下技术优点：可以高效地识别之前的环境分析中的可能错误，使得随后可以相应地作出反应。
尤其执行紧急停止尤其具有如下技术优点：可以更进一步高效地降低碰撞风险。如果将要发生碰撞，由此尤其可以更进一步降低事故严重性。紧急停止尤其表示以最大可能的制动转矩(全制动)来停车机动车。
根据另一实施方式设置，所述执行包括远程控制一个安全动作或远程控制多个安全动作中的一个或多个。
由此尤其实现如下技术优点：机动车自身不一定必须构造成自主决定应该执行哪个安全动作。因为这是在机动车外部执行的，即机动车受到远程控制。所述远程控制尤其包括通过通信网络将远程控制指令发送到机动车，响应于这些远程控制指令，机动车可以执行亦或执行一个或多个安全动作。
因此根据一种实施方式设置，如此远程控制机动车，使得减小当前的机动车速度。尤其根据一种实施方式设置，如此远程控制机动车，使得该机动车的制动设备为制动做好准备。尤其根据一种实施方式设置，如此远程控制机动车，使得该机动车执行紧急停止。也就是说，使该机动车受远程控制地停车。
根据一种实施方式，所述监控包括：借助(例如机动车的和/或停车场的)一个或多个环境传感器来检测经匹配的安全区域，以便求取相应于所检测的安全区域的环境数据，随后将所述环境数据提供用于环境分析。
根据一种实施方式，机动车无人驾驶地或无驾驶员地行驶。该机动车例如无人驾驶地或无驾驶员地在停车场内行驶。
机动车无人驾驶地或无驾驶员地行驶包括：机动车受到远程控制。根据一种实施方式，机动车的这种无人驾驶或无驾驶员的行驶包括：机动车自主地、即独立地行驶。在机动车自主行驶的情况下，根据一种实施方式设置，在此该机动车至少部分地被支持、即辅助。也就是说，机动车例如在其自主行驶的情况下可以受到亦或受到辅助。这种辅助例如包括：通过通信网络将行驶数据发送给该机动车，基于所述行驶数据，机动车可以自主地行驶。这种数据例如包括停车场的数字地图的地图数据、待由机动车行驶的期望轨迹的期望轨迹数据、停车场内的由机动车待驶向的目标位置的目标位置数据。
根据一种实施方式，机动车在停车场内执行自动停车过程。也就是说，机动车沿期望轨迹的行驶由自动停车过程所包括。这种自动停车过程也可以称为AVP过程。“AVP”表示“Automated Valet Parking”(自动代客泊车)并且可以翻译成自动泊车过程。
在这种AVP过程的范畴内，机动车在停车场内自动(受远程控制地或自主地或在部分路程自主地以及在另一部分路程受远程控制地)行驶，以便在停车位置处停车。也就是说，在AVP过程的范畴内例如设置，机动车从移交位置(为了执行AVP过程，机动车的驾驶员将机动车停放在该移交位置处)自动地行驶到停车位置并且在在那里自动停放。根据一种实施方式，AVP过程包括：机动车自动地从停车位置行驶到提取位置并且在那里自动停放，在该提取位置处，人员可以重新接管机动车。
因此，在无人驾驶地或无驾驶员地行驶的范畴内，人类驾驶员不再需要亲自处于机动车内，以便引导机动车。
附图说明
以下根据优选实施例进一步阐述本发明。在此示出：
图1示出用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的方法的流程图；
图2示出用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的设备；
图3示出一种机动车；
图4示出一种停车场；
图5示出在停车场内行驶期间的机动车301。
具体实施方式
图1示出用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的方法的流程图。
该方法包括以下步骤：
-预给定101安全区域，该安全区域确定在停车场内行驶的机动车的当前机动车周围环境的受限界的部分区域，
-求取103处于停车场内的、被分类为关键的位置，
-在机动车向关键位置行驶的情况下，如此匹配105预给定的安全区域，使得该关键位置处于经匹配的安全区域内，
-在机动车向关键位置行驶期间，在如下方面监控107经匹配的安全区域：在经匹配的安全区域中运动的对象和/或处于经匹配的安全区域中的对象，
-基于所述监控来控制109一个或多个安全动作的执行，以便降低机动车与对象碰撞的碰撞风险。
图2示出用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的设备201。
设备201包括：
-预给定设备203，其用于预给定安全区域，该安全区域确定在停车场内行驶的机动车的当前机动车周围环境的受限界的部分区域，
-求取装置205，其用于求取处于停车场内的、被分类为关键的位置，
-匹配装置207，其用于在机动车向关键位置行驶的情况下如此匹配预给定的安全区域，使得该关键位置处于经匹配的安全区域内，
-监控装置209，其用于在机动车向关键位置行驶期间在如下方面监控经匹配的安全区域：运动到经匹配的安全区域中的对象和/或处于经匹配的安全区域中的对象，
-控制装置211，其用于基于所述监控来控制一个或多个安全动作的执行，以便降低机动车与对象碰撞的碰撞风险。
根据一种实施方式，设备201包括一个或多个环境传感器。
根据一种实施方式，设备201包括用于通过通信网络进行通信的通信接口。
图3示出机动车301，该机动车包括图2的设备201。为清楚起见，元件203、205、207、209、211未在设备201中示出。
根据一种实施方式，机动车301包括一个或多个环境传感器。
根据一种实施方式，机动车301包括用于通过通信网络进行通信的通信接口。
图4示出用于机动车的停车场401，其中，停车场401包括图2的设备201。为清楚起见，类似于图3，元件203、205、207、209、211未在设备201中示出。
根据一种实施方式，停车场401包括一个或多个环境传感器。
根据一种实施方式，停车场401包括用于通过通信网络进行通信的通信接口。
停车场401的设备201例如由未示出的停车场管理系统所包括。停车场管理系统协调和控制停车场401的运行。停车场管理系统例如控制机动车的AVP过程。
图5示出在行车道501上行驶的机动车301。
行车道501例如由图4的停车场401所包括。
机动车301的行驶方向借助具有附图标记503的箭头示意性标注。以行驶方向503为基准，在机动车301左侧存在墙壁505。以行驶方向503为基准，在机动车301右侧存在另一墙壁507。右侧的墙壁507具有开口511，可以借助门509将该开口关闭。在图5中示出的示图中，门509处于打开状态中。也就是说，人员可以通过开口511走到行车道501上。因此，开口511是关键位置。
因此设置，相应地匹配预给定的安全区域，以便对行车道501上的、开口511前方的区域进行监控，并且只要在技术上可能，监控开口511本身。
在此，该预给定的安全区域部分地以虚线示出并且具有矩形形状，并且标注有附图标记513。将该预给定的安全区域513扩大，以便包括关键位置、即开口511前方的位置。所扩大的或经匹配的安全区域标注有附图标记515。
也就是说，所扩大的或经匹配的安全区域515既包括原始预给定的安全区域513，也包括在图5中图形化地借助不同于原始安全区域513的阴影的另一阴影线示出的相应扩大的区段，为清楚起见，所述相应扩大的区段标注有附图标记517。
本发明尤其还包括以下构思：提供一种高效的技术方案，该技术方案能够实现，可以高效降低机动车与对象碰撞的碰撞风险。
根据本发明的基本构思尤其在于：借助能够动态匹配的安全区域在其尺寸方面检查，是否有对象(机动车、人、动物)处于所已知的亦或所识别的危险位置(关键位置)中。在英语中，可以将这种关键位置称为“HazardPoint”(危机点)。在此，根据本发明设置，动态地如此匹配安全区域的形状和/或尺寸，使得该关键位置被覆盖。
所述关键位置例如是：门、出口、入口、栏杆、弯道以及坡道。
根据一种实施方式，设有所谓的突发关键位置。例如当运动对象、例如人员将要走到行车道上或机动车的行驶路径上时，亦或已经处于行车道亦或行驶路径上时，则可能会产生这种关键位置。也就是说，如果例如探测到人员将要走到两个机动车之间的行车道上，则该位置是关键位置，并且就此而言借助所述匹配将该位置包括在经匹配的安全区域中。
根据一种实施方式，将安全区域对准关键位置。这例如类似于自适应远光灯亦或自适应近光灯。
根据一种实施方式，在关键位置之前或之后，经匹配的安全区域的形状是矩形或椭圆形或圆形。
根据另一实施方式，针对所述安全区域扩大所述矩形形状亦或圆形状亦或椭圆形状。
根据一种实施方式，由一个或多个环境传感器执行对经匹配的安全区域的监控。所述多个环境传感器例如是环境传感器系统的一部分。为此根据一种实施方式，使用机动车的环境传感器、亦或使用停车场基础设施的环境传感器、亦或既使用机动车的环境传感器也使用停车场基础设施的环境传感器。
根据一种实施方式设置，既在机动车自身中确定、相应地匹配并且相应地监控安全区域。同时，根据该实施方式设置，也在机动车外部借助停车场的设备相应地确定安全区域，以及执行对所确定的安全区域的匹配和相应的监控。
根据该实施方式，随后使用所述两种监控的结果，以便控制对一个或多个安全动作的执行。
根据其他未示出的实施方式，按照如下方式提供关键位置的认知亦或触发对安全区域的形状的相应的必要改变：
关键位置例如存储在数字地图中。数字地图例如存储在机动车中。数字地图例如存储在停车场管理系统中，并且根据一种实施方式由停车场管理系统通过通信网络传输给机动车。即数字地图发送关于关键位置的认知，并且由此触发安全区域的匹配。
根据一种实施方式，由停车场管理系统将触发信号传输给机动车，该触发信号预给定：关键位置处于机动车的机动车周围环境中的何处。
如果机动车(例如借助环境传感器亦或环境分析系统)探测到在其周围环境中存在关键位置，则这(所述探测)是用于匹配安全区域的触发。例如机动车(例如借助倾斜传感器)探测到：该机动当前车处于斜坡上。例如该机动车探测到：在其周围环境中存在门。这些探测例如基于对机动车的视频传感器的视频数据的图像处理。