平行泊车系统的制作方法

在此公开一种增强的平行泊车系统。

背景技术：

泊车导引和泊车辅助特征在车辆中变得日益普遍。例如，车辆相机和传感器经常被用于显示相关的车辆视野，以协助驾驶员泊车。此外，一些车辆包括自动泊车能力。

技术实现要素：

一种平行泊车系统可包括控制器，所述控制器被配置为：响应于推荐泊车距离超过许可泊车距离，产生确定所述许可泊车距离与所述推荐泊车距离之间的差异的警告，其中，所述许可泊车距离由当地要求来限定，所述推荐泊车距离由用于避免邻近可用泊车位的物体和车辆之间的最小距离来限定，所述最小距离用于避免所述物体与在泊车位置中打开的车门之间发生接触。

一种用于车辆的泊车系统，可包括控制器，所述控制器被配置为：产生确定许可泊车距离与距路缘的推荐泊车距离之间存在差异的警告，其中，所述许可泊车距离由当地要求来限定，所述距路缘的推荐泊车距离是基于与车辆关联的车门打开距离以及与邻近所述车辆的可用的泊车位的物体关联的物体距离。

根据本公开的一个实施例，所述警告包括视觉警告。

根据本公开的一个实施例，所述警告包括听觉警告。

一种方法可包括：识别邻近车辆的泊车位的物体，基于与车辆关联的车门打开距离以及物体与泊车位中的车辆的预期位置之间的距离来确定推荐泊车距离，并响应于所述推荐泊车距离超过由车辆的位置限定的许可泊车距离而产生警告。

根据本公开的一个实施例，所述方法还包括基于所述推荐泊车距离而发出泊车指令。

根据本公开的一个实施例，所述警告包括视觉警告。

根据本公开的一个实施例，所述警告包括听觉警告。

附图说明

在权利要求书中体现了本公开的实施例的特性。然而，通过结合附图参考下面的详细描述，多个实施例的其它特征将变得更明显且将被最好地理解，其中：

图1a和图1b示出了可被用于向车辆提供远程信息处理服务的系统的示例图；

图2示出了平行泊车系统的示例框图；

图3a至图3c示出了用于平行泊车系统的示例泊车情境；

图4示出了用于平行泊车系统的示例处理。

具体实施方式

根据需要，在此公开本发明的详细实施例；然而，应理解的是，所公开的实施例仅为本发明的示例，并且可以以各种形式和替代形式来实现。附图不必按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有限制性，而仅作为用于教导本领域技术人员以多种方式利用本发明的代表性基础。

在此公开了平行泊车系统，所述平行泊车系统被配置为考虑到车门在不与邻近停泊所述车辆的车辆泊车位的物体发生接触的情况下被打开所需的距离。所述系统可指挥泊车辅助系统考虑了物体，并距路缘一定距离停泊车辆，所述一定距离将允许车门在不与该物体发生接触的情况下打开。此外，所述系统可依据当地法律以确定距路缘的必要距离是否超过由当地管辖权所许可的距离。

图1a和图1b示出了可用于向车辆102提供远程信息处理服务的系统100的示例图。车辆102可以是各种类型的乘员车辆中的一种，诸如，混合型多用途车辆(cuv)、运动型多用途车辆(suv)、卡车、休旅车(rv)、船、飞机或用于运输人或货物的其它移动机器。作为一些非限制性的可行方式，远程信息处理服务可包括导航、逐向导航(turn-by-turndirection)、车辆健康状况报告、本地商业搜索、事故报告以及免提呼叫。在示例中，系统100可包括由密歇根州迪尔伯恩的福特汽车公司制造的sync系统。应注意到的是，示出的系统100仅为示例，并且可使用更多的元件、更少的元件和/或位置不同的元件。

计算平台104可包括一个或更多个处理器106和控制器，所述一个或更多个处理器106和控制器被配置为执行支持在此描述的处理的指令、命令和其它例程。例如，计算平台104可被配置为执行车辆应用110的指令，以提供诸如导航、事故报告、卫星无线电解码、免提呼叫以及泊车辅助的功能。可使用各种类型的计算机可读存储介质112以非易失性方式来保存这样的指令和其它数据。计算机可读介质112(也被称作处理器可读介质或存储器)包括参与提供可由计算平台104的处理器106读取的指令或其它数据的任何非暂时性介质(例如，有形介质)。可从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释计算机可执行指令，所述各种编程语言和/或技术包括但不限于以下项中单独一个或它们的组合：java、c、c++、c#、objectivec、fortran、pascal、javascript、python、perl和pl/sql。

计算平台104可设置有允许车辆乘员与计算平台104交互的各种功能。例如，计算平台104可包括音频输入114和辅助音频输入118，音频输入114被配置为通过连接的麦克风116从车辆乘员接收口头命令，辅助音频输入118被配置为从连接的装置接收音频信号。辅助音频输入118可为物理连接(诸如，电线或光缆)或者无线输入(诸如，蓝牙音频连接)。在一些示例中，音频输入114可被配置为提供音频处理能力，诸如，低电平信号的前置放大以及将模拟输入转换成数字数据以由处理器106进行处理。

计算平台104还可为具有音频重放功能的音频模块122的输入提供一个或更多个音频输出120。在其它示例中，计算平台104可通过使用一个或更多个专用扬声器(未示出)向乘员提供音频输出。音频模块122可包括输入选择器124，输入选择器124被配置为向音频放大器128提供来自选择的音频源126的音频内容，以用于通过车辆扬声器130或耳机(未示出)进行重放。作为一些示例，音频源126可包括解码的调幅(am)或调频(fm)无线电信号、以及来自致密盘(cd)或数字多功能盘(dvd)音频重放的音频信号。音频源126还可包括从计算平台104接收的音频(诸如，由计算平台104产生的音频内容、从连接到计算平台104的通用串行总线(usb)子系统132的闪存驱动器解码的音频内容、以及从辅助音频输入118通过计算平台104传递的音频内容)。

计算平台104可利用语音界面134来向计算平台104提供免提界面。语音界面134可支持根据与可用命令关联的语法对经由麦克风116接收的音频进行语音识别，并且支持语音提示产生以用于经由音频模块122进行输出。在一些情况下，当音频提示已经准备好由计算平台104进行呈现且另一音频源126被选择用于重放时，系统可被配置为临时静音或以其它方式超驰由输入选择器124指定的音频源。

计算平台104还可从被配置为提供乘员与车辆102的交互的人机界面(hmi)控制件136接收输入。例如，计算平台104可与一个或更多个按钮或者被配置为调用计算平台104上的功能的其它hmi控制件(例如，方向盘音频按钮、一键通按钮、仪表板控制件等)进行交互。计算平台104还可驱动一个或更多个显示器138或以其它方式与一个或更多个显示器138进行通信，一个或更多个显示器138被配置为通过视频控制器140向车辆乘员提供视觉输出。在一些情况下，显示器138可为触摸屏，触摸屏被进一步配置为经由视频控制器140接收用户触摸输入，而在其它情况下，显示器138可仅为不具备触摸输入能力的显示器。

计算平台104还可被配置为经由一个或更多个车载网络142与车辆102的其它组件进行通信。作为一些示例，车载网络142可包括车辆控制器局域网(can)、以太网以及面向媒体的系统传输(most)中的一种或更多种。车载网络142可允许计算平台104与车辆102的其它系统进行通信，车辆102的其它系统诸如车辆调制解调器144(在一些配置中可能不存在)、被配置为提供车辆102的当前位置和方向信息的全球定位系统(gps)模块146以及被配置为与计算平台104协作的各种车辆ecu(电子控制单元)148。作为一些非限制性的可行方式，车辆ecu148可包括：动力传动系统控制模块，被配置为提供对发动机操作组件(例如，怠速控制组件、燃料传送组件、排放控制组件等)的控制以及对发动机操作组件的监测(例如，发动机诊断代码的状态)；车身控制模块，被配置为管理各种电力控制功能，诸如，外部照明、内部照明、无钥匙进入、远程启动以及接入点状态验证(例如，车辆102的引擎盖、车门和/或行李厢的关闭状态)；无线电收发器模块，被配置为与遥控钥匙或车辆102的其它本地装置进行通信；气候控制管理模块，被配置为提供制热和制冷系统组件的控制和监测(例如，压缩机离合器和鼓风机风扇控制、温度传感器信息等)以及如在图2中所示的诸如传感器202的其它传感器等。

如图所示，音频模块122和hmi控制件136可通过第一车载网络142-a与计算平台104进行通信，车辆调制解调器144、gps模块146和车辆ecu148可通过第二车载网络142-b与计算平台104进行通信。在其它示例中，计算平台104可被连接到更多或更少的车载网络142。此外或可选地，一个或更多个hmi控制件136或其它组件可经由与所示出的车载网络不同的车载网络142连接到计算平台104，或者在不连接到车载网络142的情况下直接连接到计算平台104。

计算平台104还可被配置为与车辆乘员的移动装置152进行通信。移动装置152可为任何类型的便携式计算装置，诸如，蜂窝电话、平板计算机、智能手表、膝上型计算机、便携式音乐播放器或能够与计算平台104进行通信的其它装置。在许多示例中，计算平台104可包括被配置为与移动装置152的兼容无线收发器154进行通信的无线收发器150(例如，蓝牙模块、zigbee收发器、wi-fi收发器、irda收发器、rfid收发器等)。此外或可选地，计算平台104可通过有线连接与移动装置152进行通信，诸如，经由移动装置152与usb子系统132之间的usb连接与移动装置152进行通信。

通信网络156可向连接到通信网络156的装置提供诸如分组交换网络服务(例如，互联网接入、voip通信服务)的通信服务。通信网络156的示例可包括蜂窝电话网络。移动装置152可经由移动装置152的装置调制解调器158向通信网络156提供网络连通。为了有助于通过通信网络156进行通信，移动装置152可与唯一的装置识别码(例如，移动装置号码(mdn)、互联网协议(ip)地址等)进行关联，以识别移动装置152通过通信网络156进行的通信。在一些情况下，计算平台104可根据存储介质112中保存的配对的装置数据160来识别具有连接到计算平台104的许可的装置或车辆102的乘员。例如，配对的装置数据160可指示先前与车辆102的计算平台104配对的移动装置152的唯一装置识别码，使得计算平台104无需用户的干预而可自动重新连接到在配对的装置数据160中涉及的移动装置152。

当支持网络连通的移动装置152与计算平台104配对时，移动装置152可允许计算平台104使用装置调制解调器158的网络连接功能，以通过通信网络156与远程信息处理服务器162进行通信。在一示例中，计算平台104可利用移动装置152的话上数据计划或数据计划在计算平台104与通信网络156之间传输信息。此外或可选地，计算平台104可在不使用移动装置152的通信设施的情况下，利用车辆调制解调器144在计算平台104与通信网络156之间传输信息。

与计算平台104类似，移动装置152可包括一个或更多个处理器164，所述一个或更多个处理器164被配置为执行从移动装置152的存储介质168加载到移动装置152的内存166的移动应用170的指令。在一些示例中，移动应用170可被配置为经由无线收发器154与计算平台104进行通信，且经由装置调制解调器158与远程信息处理服务器162或其它网络服务器进行通信。计算平台104还可包括装置链路界面172，以有助于将移动应用170的功能与可经由语音界面134获得的命令的语法进行整合，以及有助于将移动应用170的功能集成到计算平台104的显示器138中。装置链路界面172还可向移动应用170提供对计算平台104经由车载网络142可获得的车辆信息的访问。装置链路界面172的一些示例包括：由密歇根州迪尔伯恩的福特汽车公司提供的sync系统的syncapplink组件、由加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司提供的carplay协议或者由加利福尼亚州山景城的谷歌公司提供的安卓汽车协议。车辆组件界面应用174可以是这样的一个安装到移动装置152的应用。

移动装置152的车辆组件界面应用174可被配置为帮助访问使得车辆102能够进行装置配置的一个或更多个车辆102的功能。在一些情况下，可用的车辆102的功能可由单个车辆组件界面应用174访问，在这种情况下，这种车辆组件界面应用174可被配置为是可定制的，或者可被配置为保存支持特定车辆102的品牌/型号以及选项包的配置。在示例中，车辆组件界面应用174可被配置为：从车辆102接收可被控制的功能的定义，显示描述可用功能的用户界面，并向车辆102提供来自用户界面的用户输入，以允许用户控制指示的功能。如下面详细说明的，适合于显示车辆组件界面应用174的移动装置152(例如，移动显示器176)可被识别，用于显示的用户界面的定义可被提供给识别的车辆组件界面应用174以用于向用户进行显示。

诸如系统100的系统可能需要移动装置152与计算平台104进行配对和/或其它设置操作。然而，如下面详细说明的，系统可被配置为：在无需移动装置152或者可穿戴装置与计算平台104已配对或者与计算平台104通信的情况下，允许车辆乘员与在他们的车辆中的用户界面元件或者与任何其它框架启用的车辆进行无缝地交互。

图2示出了平行泊车系统200的示例框图。系统200可被配置为计算平台104的一部分。平行泊车系统200还可以是独立的系统或者被配置作为移动装置152和/或远程服务器162的一部分。平行泊车系统200可包括被配置为检测车辆102外部的物体的距离的至少一个传感器202。传感器202可以是通常由被配置为提供数据的泊车辅助功能所使用的传感器，该数据进而用于协助用户或驾驶员停泊车辆102。传感器202可以是超声波传感器、红外线传感器、激光传感器、光学传感器等。传感器202可额外提供可由控制器204解释为指示可用泊车位的数据。

传感器202还可包括能够对车辆102周围的区域成像的一个或更多个相机。随着相机在车辆102行驶的同时对某些区域成像，计算平台104可通过分析各个图像帧来识别某些可用的泊车位。相机图像还可提供其它属性中的可用泊车位的尺寸。

平行泊车系统200可包括控制器204，控制器204具有用于执行在此描述的特定处理和指令的处理器和存储器。尽管被示出为单独组件，但是控制器204可以在计算平台104内或者可以是计算平台104的一部分。类似地，数据库(未示出)可被保存在计算机可读介质112内，该计算机可读介质112还可参与提供可由计算平台104的处理器106读取的指令和其它数据。

计算平台104还可基于传感器数据来识别邻近可用泊车位的某些物体。例如，如在图3a中示出的，街道标识可邻近可用的泊车位进行布置。虽然泊车位可用于车辆停放在此，但是一旦车辆102已停泊，邻近物体的车门302中的一个或更多个可能不能完全打开。计算平台104和/或控制器204可被配置为分析来自传感器202的图像，并确定距路缘(如在图3a至图3c中所示)的物体距离d1。

如解释的，控制器204可在泊车辅助功能期间管理并控制各个车辆组件。这可包括控制车辆方向盘、车轮转速、车轮位置、车辆动力传动系统和制动器的运转等。控制器204可基于泊车辅助功能来控制各个车辆组件。所述各个泊车辅助功能可包括诸如半自动平行泊车(sapp)功能和垂直泊车辅助(ppa)功能的主动泊车辅助功能，以及除此之外的泊出式辅助(poa)功能。

平行泊车系统200可包括数据库206，数据库206被配置为保存关于泊车辅助功能和泊车系统200的特定数据。如在图1a中所示，数据库206可以是非易失性存储器112的一部分。数据库206还可以是独立的数据库。数据库206可保存可代表距车辆102的车门打开距离的车门距离d2。即，车门在打开的位置延伸到距车辆多远。车门距离d2对于车辆品牌、车型和年份是特定的。

控制器204可被配置为确定在可用的泊车位处是否存在物体，以及当车辆停泊在关联的泊车位中时物体所在的位置是否可能阻止邻近的车门完全打开。即，一旦泊车，车门在打开时可能与物体发生接触。如果车门距离d2超过物体距离d1，则控制器204可向驾驶员发出关于物体的警告。控制器204还可调节ppa，使得车辆102停靠距路缘足够远，以允许车门在不与物体发生接触的情况下完全打开。控制器204可通过获得d1与d2之间的差来确定适合的推荐泊车距离d3。还可将方差(例如，约6英寸)添加到推荐泊车距离d3以进一步确保不与物体发生接触。推荐泊车距离d3可以是用于避免物体与打开的车门发生接触的物体与车辆102之间的最小距离。

平行泊车系统200可包括全球定位系统模块146(在此还被称为gps模块146和位置模块并且如在图1中所示)，全球定位系统模块146可被配置为确定车辆102的位置。gps模块146可将车辆位置发送到控制器204和/或计算平台104。车辆位置可被用于确定当地管辖权。当地管辖权可以是州、市、镇、县或可能具有规范泊车的特定规则和法律的任何其它自治区。在一示例中，管辖权可具有要求车辆停在路缘的特定距离内的法律或规则。一旦控制器204从gps模块146接收到车辆位置，则控制器204可经由远程服务器162接收指示许可的泊车距离d4的当地规定或要求。控制器204可随后将许可的泊车距离d4与推荐泊车距离d3进行比较。在许可的泊车距离d4与推荐泊车距离d3之间存在差异的事件中，例如，许可的泊车距离d4小于推荐泊车距离d3，控制器204可向驾驶员发出警告。

虽然控制器204可从远程服务器162接收当地规定，但是控制器204也可在本地存储规定或某些规定，以使对当地规定的重新调用对于管辖权的随后访问更有效。此外，常规访问的管辖权可被保存在数据库206中。

平行泊车系统200可包括车辆显示器138。车辆显示器138可向驾驶员呈现关于特定泊车辅助功能的信息，信息包括关于被确定为邻近可用泊车位的物体的各种信息。警告可经由车辆显示器138呈现给驾驶员。警告可包括与泊车指令(特别是在许可泊车距离d4可能被推荐泊车距离超过的事件中)有关的文本的或图形的指示。警告可以是以经由车辆扬声器130的听觉警告的形式。额外地或可选地，警告可被呈现在诸如移动装置152的另一装置上。

图3a至图3c示出了用于平行泊车系统200的示例泊车情境。图3a示出了邻近可用泊车位306的物体304(或障碍物)的示例情境。车辆102可包括车门302，在车门302打开时，可远离车辆102延伸预定的距离(如车门距离d2所示)。一旦泊车，物体304可远离停泊的车辆102物体距离d1。如上面所讨论的，基于车辆位置，当地管辖权可具有关于车辆可被获准远离路缘停泊多远的泊车限制。在图3a中还示出了许可的泊车距离d4。

图3b示出了停泊在可用泊车位306(如在图3a中所示)的车辆102的示例情境。车辆102可以位于物体304的特定距离(例如，物体距离d1)内。在打开车门302时(可具有车门距离d2)，车门302可能与物体304发生接触，从而引起车门302和/或物体304的损坏。在该示例中，物体距离d1小于车门距离d2，因此车门302在打开时与物体304发生接触。

图3c示出了停泊在可用泊车位306(如在图3a中所示)的车辆102的示例情境。然而，车辆102被以推荐泊车距离d3远离路缘停泊。通过将车辆102远离路缘停泊，车辆102也是停泊在远离物体304至少足够远，使得车门302可在不与物体304发生接触的情况下被打开。

图4示出了用于平行泊车系统200的示例处理400。处理400可在框405开始。在框402，控制器204可经由传感器202识别可用泊车位。一旦识别到可用泊车位，则处理400进行至框410。

在框410，控制器204可确定物体304或障碍物是否邻近可用泊车位。这可经由通过传感器202提供的数据进行识别。此外，如果识别到物体304，则控制器204可确定物体距离d1。如果识别到物体304，则处理400进行至框415。如果未识别到物体304，则处理进行至框420。

在框415，控制器204可确定车门距离d2是否大于物体距离d1。如上面所解释的，如果车门距离d2大于物体距离d1，则当打开车门302时，车门302可能与物体304发生接触。在这种情况下，处理400进行至框425。如果车门距离d2不大于物体距离d1，则处理400进行至框420。

在框425，控制器204可确定推荐停泊距离d3，使得车门302可在不与物体304发生接触的情况下打开。推荐泊车距离d3可以是距路缘的距离，使得车门302自由打开。推荐泊车距离d3可以是物体距离d1与车门距离d2之间的差再加上方差。处理400可进行至框430。

在框430，控制器204可基于从gps模块146接收的车辆位置来确定是否存在关于路缘侧停泊的当地规定。这些规定可从依赖于车辆102当前所处的管辖权的远程服务器162获得。如果当地规定被找到，则处理进行至框435。如果未找到当地规定，则处理进行至框440。

在框435，控制器204可确定推荐泊车距离d3是否超过如由当地规定所限定的许可的泊车距离d4。如果超过，则处理400进行至框445。如果未超过，则处理400进行至框440。

在框445，控制器204可发出在不与物体304发生接触的情况下打开车门302所需的推荐泊车距离d3超过当地要求所允许的许可的泊车距离d4的警告。如上面所解释的，可以以视觉显示的形式在车辆显示器138上进行警告。警告可以是经由车辆扬声器130的听觉警告。额外地或可选地，警告可经由诸如移动装置152的另一装置进行显示或可听地广播。

在框420，控制器204可被配置为发出停泊指令。这些指令可包括对各种车辆系统发出的使用任何泊车辅助功能(包括ppa功能)来停泊车辆102的指令。由于物体304已被确定为位于距车门302足够远处(车门302可在不与物体304发生接触的情况下打开)，ppa功能可以以正常或通常形式沿着路缘停泊车辆102。

在框440，控制器204可被配置为基于推荐泊车距离d3发出停泊指令。即，与框420类似地，控制器204可指示各种车辆系统使用泊车辅助功能(包括ppa功能)来停泊车辆。然而，车辆102的停泊位置可参照推荐泊车距离d3来调节，以便顾及到车门302的无阻碍打开。平行泊车系统200可考虑到推荐泊车距离d3并针对各个距离将车辆102距路缘进行停泊。

因此，在此公开了一种平行泊车系统，以用于考虑到在泊车位置中打开车门所需的距离以避免与车辆外部的物体接触。所述系统还考虑到可提供对车辆可被获准停泊的距路缘的距离的限制的当地法律。所述系统可被配置为调节泊车辅助功能以适应车门打开，以及响应于停泊距离超过由当地管辖权所允许的停泊距离而发出警告。

计算装置(诸如，计算平台、处理器、控制器等)通常包括计算机可执行指令，其中，所述指令可由诸如上面列出的一个或更多个计算装置执行。可通过使用各种编程语言和/或技术(包括但不限于以下项中单独一个或它们的组合：java^tm、c、c++、visualbasic、javascript、perl等)创建的计算机程序编译或解释计算机可执行的指令。一般地，处理器(例如，微处理器)从例如存储器、计算机可读介质等接收指令并执行这些指令，从而执行一个或更多个处理(包括在此描述的处理中的一个或更多个)。可使用各种计算机可读介质来和发送这种指令和其它数据。

此处描述的数据库、数据仓或其它数据存储可包括用于存储、访问和检索各种类型的数据的各种类型的机制，所述各种类型的机制包括：分层数据库、文件系统中的一系列文件、专用格式的应用数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)等。每个这样的数据储存储通常均被包括在使用诸如上面提及的计算机操作系统之一的计算机操作系统的计算装置中，并可经由网络以及各种方式中的任何一个或更多种方式被访问。文件系统可针对计算机操作系统被访问，并使得文件以各种格式被储存。rdbms除了用于创建、存储、编辑和执行所存储的程序的语言以外，rdbms通常还采用结构化查询语言(sql)(诸如上文提及的pl/sql语言)。

在一些示例中，系统要素可被实现为在一个或更多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，所述指令被存储在与所述计算组装相关联的计算机可读介质(例如，盘、存储器等)上。计算机程序产品可包括这种被存储在计算机可读介质中的用于实施在此描述的功能的指令。

虽然以上描述了示例性实施例，但这些实施例并不意在描述本发明的所有可能的形式。更确切地，说明书中所使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应理解的是，可在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。此外，可将各种实现的实施例的特征进行组合以形成本发明的进一步的实施例。