用于在停车场内进行车辆定位的方法及装置与流程

本公开涉及车联网领域，尤其涉及一种用于在停车场内进行车辆定位的方法及装置。

背景技术：

随着互联网技术的迅猛发展和人们生活水平的提高，智能终端成为人们日常生活中不可或缺的通信、娱乐、社交工具。基于ieee802.11标准的无线局域网(wlan)所具有的灵活、可移动、安装便捷、易于扩展等特性使得智能终端借助无线局域网的应用越来越广泛。无线局域网定位以其经济性好、使用便捷、覆盖范围广等优点，成为目前室内定位技术广泛采用的技术。基于wifi的室内定位技术是根据wifi信号的接收信号强度指示(receivedsignalstrengthindication，rssi)来确定目标的位置信息。基于位置指纹地图的定位方法，是通过在位置指纹地图中查找与rssi相匹配的位置信息来实现定位的，其中，该位置指纹地图是通过采集并记录各位置及与之相对应的rssi来建立的。

当车辆驶入到室内停车场后，gps信号就显得极其微弱甚至是无影无踪了，车主无法在室内环境使用gps进行定位。近年来，在商场、购物中心等大型停车场，找车位比较费时是令车主十分头疼的问题。此外，由于停车场空间大、环境及标志物类似、方向不易辨别等原因，车主在停车场容易迷失方向，不易找到自己的车辆。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于在停车场内进行车辆定位的方法及装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于在停车场内进行车辆定位的方法，包括：

在所述服务器与进入所述停车场的车辆上的智能终端通信时，获取所述智能终端在当前位置处的实际接收信号强度指示信息和即时场景图像；

根据所述实际接收信号强度指示信息和预先建立的针对所述停车场的位置指纹地图，确定与所述实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像，其中，所述位置指纹地图包括所述停车场中多个位置处的已知接收信号强度指示信息与预存场景图像之间的对应关系；

根据所述预存场景图像和所述即时场景图像，确定所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

可选地，所述根据所述实际接收信号强度指示信息和预先建立的针对所述停车场的位置指纹地图，确定与所述实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像，包括：

从所述位置指纹地图中确定与所述实际接收信号强度指示信息相匹配的已知接收信号强度指示信息；

将所述位置指纹地图中与所述相匹配的已知接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像确定为是与所述实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像。

可选地，所述根据所述预存场景图像和所述即时场景图像，确定所述车辆当前在所述停车场中的实际位置，包括：

将所述即时场景图像与所述预存场景图像进行匹配；

当确定所述即时场景图像与所述预存场景图像相匹配时，将所述预存场景图像所对应的位置确定为是所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

可选地，所述根据所述预存场景图像和所述即时场景图像，确定所述车辆当前在所述停车场中的实际位置，还包括：

当确定所述即时场景图像与所述预存场景图像不匹配时，从所述位置指纹地图中、与所述预存场景图像所对应的位置邻近的多个邻近位置处的预存场景图像中确定出与所述即时场景图像相匹配的预存场景图像；

将所述相匹配的预存场景图像所对应的所述邻近位置确定为是所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

可选地，所述方法还包括：

获取用户期望的目标空闲停车位信息；

基于所述车辆在所述停车场的实际位置和所述目标空闲停车位的位置，生成导航路线；

向所述智能终端发送所述导航路线。

可选地，所述获取用户期望的目标空闲停车位信息，包括：

接收所述智能终端发送的空闲停车位选择指令；

将所述空闲停车位选择指令所指示的空闲停车位确定为所述目标空闲停车位；或者，

所述获取用户期望的目标空闲停车位信息，包括：

根据所述车辆在所述停车场的实际位置，向所述智能终端发送空闲停车位推荐消息，所述空闲停车位推荐消息用于向用户推荐距离所述车辆最近的空闲停车位；

接收所述智能终端发送的第一确认指令；

当所述第一确认指令指示用户确认将所推荐的空闲停车位作为所述目标空闲停车位时，将所推荐的空闲停车位确定为所述目标空闲停车位。

可选地，所述方法还包括：

当所述车辆到达所述目标空闲停车位时，更新空闲车位状态。

可选地，所述方法还包括：

当所述车辆未到达所述目标空闲停车位时接收到所述智能终端发送的导航结束指令时，向所述智能终端发送确认消息，所述确认消息用于用户确认所述车辆实际所停的停车位信息；

接收所述智能终端发送的第二确认指令，并响应于所述第二确认指令，确定所述车辆实际所停的停车位信息；

根据所述车辆实际所停的停车位信息更新空闲车位状态。

可选地，在所述确定所述车辆当前在所述停车场中的实际位置的步骤之后，所述方法还包括：

向所述智能终端发送关于所述实际位置的位置信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种用于在停车场内进行车辆定位的装置，该装置应用于服务器，所述装置包括：

第一获取模块，被配置为在所述服务器与进入所述停车场的车辆上的智能终端通信时，获取所述智能终端在当前位置处的实际接收信号强度指示信息和即时场景图像；

第一确定模块，被配置为根据所述第一获取模块获取到的所述实际接收信号强度指示信息和预先建立的针对所述停车场的位置指纹地图，确定与所述实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像，其中，所述位置指纹地图包括所述停车场中多个位置处的已知接收信号强度指示信息与预存场景图像之间的对应关系；

第二确定模块，被配置为根据所述第一确定模块确定出的所述预存场景图像和所述第一获取模块获取到的所述即时场景图像，确定所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

可选地，所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，被配置为从所述位置指纹地图中确定与所述实际接收信号强度指示信息相匹配的已知接收信号强度指示信息；

第二确定子模块，被配置为将所述位置指纹地图中与所述相匹配的已知接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像确定为是与所述实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像。

可选地，所述第二确定模块包括：

匹配子模块，被配置为将所述即时场景图像与所述预存场景图像进行匹配；

第三确定子模块，被配置为当确定所述即时场景图像与所述预存场景图像相匹配时，将所述预存场景图像所对应的位置确定为是所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

可选地，所述第二确定模块还包括：

第四确定子模块，被配置为当确定所述即时场景图像与所述预存场景图像不匹配时，从所述位置指纹地图中、与所述预存场景图像所对应的位置邻近的多个邻近位置处的预存场景图像中确定出与所述即时场景图像相匹配的预存场景图像；

第五确定子模块，被配置为将所述相匹配的预存场景图像所对应的所述邻近位置确定为是所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为获取用户期望的目标空闲停车位信息；

导航路线生成模块，被配置为基于所述第二确定模块确定出的所述车辆在所述停车场的实际位置和所述第二获取模块获取到的所述目标空闲停车位的位置，生成导航路线；

第一发送模块，被配置为向所述智能终端发送所述导航路线生成模块生成的所述导航路线。

可选地，所述第二获取模块包括：

第一接收子模块，被配置为接收所述智能终端发送的空闲停车位选择指令；

第六确定子模块，被配置为将所述第一接收子模块接收到的所述空闲停车位选择指令所指示的空闲停车位确定为所述目标空闲停车位；或者，

所述第二获取模块包括：

发送子模块，被配置为根据所述第二确定模块确定出的所述车辆在所述停车场的实际位置，向所述智能终端发送空闲停车位推荐消息，所述空闲停车位推荐消息用于向用户推荐距离所述车辆最近的空闲停车位；

第二接收子模块，被配置为接收所述智能终端发送的第一确认指令；

第七确定子模块，被配置为当所述第二接收子模块接收到的所述第一确认指令指示用户确认将所推荐的空闲停车位作为所述目标空闲停车位时，将所推荐的空闲停车位确定为所述目标空闲停车位。

可选地，所述装置还包括：

第一空闲车位状态更新模块，被配置为当所述车辆到达所述目标空闲停车位时，更新空闲车位状态。

可选地，所述装置还包括：

第二发送模块，被配置为当所述车辆未到达所述目标空闲停车位时接收到所述智能终端发送的导航结束指令时，向所述智能终端发送确认消息，所述确认消息用于用户确认所述车辆实际所停的停车位信息；

接收模块，被配置为接收所述智能终端发送的第二确认指令，并响应于所述第二确认指令，确定所述车辆实际所停的停车位信息；

第二空闲车位状态更新模块，被配置为根据所述接收模块接收到的所述车辆实际所停的停车位信息更新空闲车位状态。

可选地，所述装置还包括：

第三发送模块，被配置为在确定出车辆当前在所述停车场中的实际位置后，向所述智能终端发送关于所述实际位置的位置信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种用于在停车场内进行车辆定位的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在所述服务器与进入所述停车场的车辆上的智能终端通信时，获取所述智能终端在当前位置处的实际接收信号强度指示信息和即时场景图像；

根据所述实际接收信号强度指示信息和预先建立的针对所述停车场的位置指纹地图，确定与所述实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像，其中，所述位置指纹地图包括所述停车场中多个位置处的已知接收信号强度指示信息与预存场景图像之间的对应关系；

根据所述预存场景图像和所述即时场景图像，确定所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的用于在停车场内进行车辆定位方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取当前位置处的实际接收信号强度，并根据位置指纹地图可以获取到与该实际接收信号强度相对应的预存场景图像；然后根据该预存场景图像和获取到的即时场景图像可以获知车辆在停车场中的实际位置。这样，无需在停车场安装其他运维设备即可实现停车场内的车辆定位，降低了定位的成本。此外，即使在gps信号微弱或者无gps信号的情况下，也能够进行高精度的定位，且定位时间短，提升了用户的停车体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种根据实际接收信号强度指示信息和位置指纹地图来确定与实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像的步骤的流程图。

图3a是根据一示例性实施例示出的一种根据预存场景图像和即时场景图像来确定车辆当前在停车场中的实际位置的步骤的流程图。

图3b是根据另一示例性实施例示出的一种根据预存场景图像和即时场景图像来确定车辆当前在停车场中的实际位置的步骤的流程图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。

图6a是根据一示例性实施例示出的一种获取用户期望的目标空闲停车位信息的步骤的流程图。

图6b是根据另一示例性实施例示出的一种获取用户期望的目标空闲停车位信息的步骤的流程图。

图7a是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。

图7b是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种第一确定模块的结构框图。

图10a是根据一示例性实施例示出的一种第二确定模块的结构框图。

图10b是根据另一示例性实施例示出的一种第二确定模块的结构框图。

图11是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图。

图12a是根据一示例性实施例示出的一种第二获取模块的结构框图。

图12b是根据另一示例性实施例示出的一种第二获取模块的结构框图。

图13a是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图。

图13b是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图。

图14是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图。

图15是根据一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图，该方法应用于服务器。如图1所示，该方法包括以下步骤。

在步骤101中，在服务器与进入停车场的车辆上的智能终端通信时，获取智能终端在当前位置处的实际接收信号强度指示信息和即时场景图像。

在本公开中，当车辆进入停车场时，服务器可以与车辆上的智能终端通过无线网络、蓝牙等进行通信，其中，该智能终端可以是随车辆一起移动的、具有与服务器进行通信的能力的终端，该智能终端可以例如是车载终端，也可以例如是用户随身携带的智能终端(例如，智能手机、平板电脑、智能穿戴设备等)。当服务器与该智能终端进行通信时，能够获取到该智能终端在当前位置处的实际接收信号强度指示信息(即，实际rssi)。

此外，当车辆进入停车场时，智能终端可以根据电子罗盘指示的方向拍摄即时场景图像，该电子罗盘指示的方向可以例如是车辆正前方，也就是说，智能终端通过拍摄车辆正前方的图像来获取即时场景图像；在获取到该即时场景图像后，智能终端可以把该即时场景图像发送至服务器，然后由服务器接收该即时场景图像。

在步骤102中，根据实际接收信号强度指示信息和预先建立的针对停车场的位置指纹地图，确定与该实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像。

在本公开中，该位置指纹地图可以包括停车场中多个位置处的已知接收信号强度指示信息(即，已知rssi)与预存场景图像之间的对应关系。

示例地，可以通过以下方式来建立该位置指纹地图：

首先，根据高度计来确定楼层信息，从而建立不同楼层的2d室内停车场地图。

接下来，通过移动终端中的传感器跟踪人的运动状态，得到人运动的起点、终点、运动路线、路线长度等信息，并记录运动路线上与各位置处p(x，y)相对应的已知rssi，其中，该传感器可以例如是电子罗盘，也可以例如是加速度计和陀螺仪传感器。这样，可以实现位置指纹信息的自动收集，从而建立已知rssi和室内停车场地图位置的映射关系，进而得到位置指纹地图。

此外，在记录p(x，y)处的已知rssi的同时，可以打开移动终端的摄像头，按照电子罗盘指示的方向拍照，得到当前位置p(x，y)处的预存场景图像。

这样，包含有停车场中多个位置处的已知rssi与预存场景图像之间的对应关系的位置指纹地图就建立起来了。此外，还可以将该位置指纹地图发送至服务器，并将该位置指纹地图保存在服务器端。

图2是根据一示例性实施例示出的一种根据实际接收信号强度指示信息和位置指纹地图来确定与实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像的步骤的流程图。如图2所示，上述步骤102可以包括以下步骤。

在步骤1021中，从位置指纹地图中确定与实际接收信号强度指示信息相匹配的已知接收信号强度指示信息。

在本公开中，当服务器接收到车辆上的智能终端发送的实际rssi后，可以根据该服务器中存储的位置指纹地图来确定与该实际rssi相匹配的已知rssi。

在一种实施方式中，当位置指纹地图中存在与该实际rssi相一致的已知rssi时，服务器可以直接将与该实际rssi相一致的已知rssi确定为是与该实际rssi相匹配的已知rssi。

在另一种实施方式中，当位置指纹地图中不存在与该实际rssi相一致的已知rssi时，服务器可以将与该实际rssi的相似度最大的已知rssi作为与该实际rssi相匹配的已知rssi。示例地，可以采用余弦相似度法、欧几里得距离、曼哈顿距离等方法来计算该实际rssi与已知rssi之间的相似度。

在步骤1022中，将位置指纹地图中与相匹配的已知接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像确定为是与实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像。

由于位置指纹地图包含有停车场中多个位置处的已知rssi与预存场景图像之间的对应关系，因此，在确定出与实际rssi相匹配的已知rssi后，服务器可以通过位置指纹地图查找到与该相匹配的已知rssi相对应的预存场景图像，并将该预存场景图像确定为是与实际rssi相对应的预存场景图像。

在步骤103中，根据预存场景图像和即时场景图像，确定车辆当前在停车场中的实际位置。

在本公开中，可以通过以下方式来确定车辆当前在停车场中的实际位置。如图3a所示，上述步骤103可以包括以下步骤。

在步骤1031中，将即时场景图像与预存场景图像进行匹配。

在本公开中，可以通过以下方式来匹配即时场景图像和预存场景图像：

首先，对即时场景图像和预存场景图像进行特征提取；然后将二者的特征信息进行匹配；

当即时场景图像的特征信息与预存场景的特征信息之间的差值小于预设阈值时，可以确定即时场景图像与预存场景图像相匹配。当即时场景图像的特征信息与预存场景的特征信息之间的差值大于或等于预设阈值时，可以确定即时场景图像与预存场景图像不匹配。

在步骤1032中，当确定即时场景图像与预存场景图像相匹配时，将该预存场景图像所对应的位置确定为是车辆当前在停车场中的实际位置。

在本公开中，当即时场景预存与预存场景图像相匹配时，可以通过查找位置指纹地图来确定与该预存场景图像相对应的停车场位置，并将该停车场位置作为车辆当前在停车场中的实际位置。

图3b是根据另一示例性实施例示出的一种根据预存场景图像和即时场景图像来确定车辆当前在停车场中的实际位置的步骤的流程图。如图3b所示，上述步骤还可以包括以下步骤。

在步骤1033中，当确定即时场景图像与预存场景图像不匹配时，从位置指纹地图中、与该预存场景图像所对应的位置邻近的多个邻近位置处的预存场景图像中确定出与该即时场景图像相匹配的预存场景图像。

在步骤1034中，将相匹配的预存场景图像所对应的邻近位置确定为是车辆当前在停车场中的实际位置。

在本公开中，当即时场景图像与预存场景图像不匹配时，服务器可以通过查找位置指纹地图来确定与该预存场景图像相对应的位置；然后，服务器从位置指纹地图中筛选出与该位置相邻近的多个邻近位置，并获取该多个邻近位置处的预存场景图像，其中，该多个邻近位置与该预存场景图像对应的位置之间的距离小于第一预设距离；最后，服务器将该多个邻近位置处的预存场景图像与即时场景图像逐一进行图像匹配，该图像匹配可以按照上述的即时场景图像与预存场景图像匹配的方式来进行。通过该图像匹配，可以获取到与即时场景图像匹配度最高的邻近位置处的预存场景图像，并将该匹配度最高的预存场景图像所对应的邻近位置作为车辆当前在停车场中的实际位置。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取当前位置处的实际接收信号强度，并根据位置指纹地图可以获取到与该实际接收信号强度相对应的预存场景图像；然后根据该预存场景图像和获取到的即时场景图像可以获知车辆在停车场中的实际位置。这样，无需在停车场安装其他运维设备即可实现停车场内的车辆定位，降低了定位的成本。此外，即使在gps信号微弱或者无gps信号的情况下，也能够进行高精度的定位、且定位时间短，提升了用户的停车体验。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。如图4所示，上述方法还可以包括步骤104。

在步骤104中，向智能终端发送关于实际位置的位置信息。

当服务器确定出车辆当前在停车场中的实际位置后，可以向智能终端发送关于该实际位置的位置信息，以便于用户明确车辆在停车场中的具体位置。此外，在智能终端接收到该关于实际位置的位置信息后，可在智能终端上显示该实际位置(例如，在位置指纹地图上进行实时位置的显示)，这样，用户可以更加直观地了解车辆在停车场中的具体位置。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。如图5所示，上述方法还可以包括以下步骤。

在步骤105中，获取用户期望的目标空闲停车位信息。

在本公开中，用户可以在智能终端自主选择其所期望的目标空闲停车位。用户期望的目标空闲停车位信息的获取方式可以是服务器按照固定周期从智能终端获取，也可以是在用户选择好其所期望的目标空闲停车位后，智能终端向服务器发送用户期望的目标空闲停车位信息。

示例地，如图6a所示，上述步骤105可以包括以下步骤。

在步骤1051中，接收智能终端发送的空闲停车位选择指令。

在步骤1052中，将空闲停车位选择指令所指示的空闲停车位确定为目标空闲停车位。

在本公开中，该目标空闲停车位选择指令用于指示用户选定的目标空闲停车位，即用户期望的目标空闲停车位。

在一种实施方式中，当车辆当前在停车场中的实际位置确定后，服务器可以将所有的空闲车位信息发送至智能终端；然后，用户可以通过智能终端从该所有的空闲车位中选定目标空闲停车位。

在另一种实施方式中，当车辆当前在停车场中的实际位置确定后，服务器可以从所有的空闲车位中筛选出与该实际位置之间的距离小于第二预设距离候选停车车位，并将该候选停车位信息发送至智能终端；然后，用户可以通过智能终端从候选停车位中选定目标空闲停车位。

在目标空闲停车位选定以后，智能终端向服务器发送用于指示用户选定的目标空闲停车位的目标空闲停车位选择指令，服务端接收该空闲停车位选择指令，并将该空闲停车位选择指令所指示的空闲停车位确定为是目标空闲停车位。

在又一种实施方式中，当车辆当前在停车场中的实际位置确定后，服务器可以从所有的空闲车位中筛选出距离车辆最近的空闲停车位，并将该距离车辆最近的空闲停车位发送至智能终端；然后，用户可以通过智能终端确认是否选择该距离车辆最近的空闲停车位。

示例地，如图6b所示，上述步骤105可以包括以下步骤。

在步骤1053中，根据车辆在停车场的实际位置，向智能终端发送空闲停车位推荐消息。

在本公开中，该空闲停车位推荐消息可以用于向用户推荐距离车辆最近的空闲停车位。当车辆在停车场中的实际位置确定后，服务器可以从当前停车场中的所有空闲停车位中筛选出距离该车辆在停车场中的实际位置最近的空闲停车位，并将包含该最近的空闲停车位信息的空闲停车位推荐消息推送至智能终端，其中，空闲停车位推荐消息可以例如包括空闲车位编号及位置。

在步骤1054中，接收所述智能终端发送的第一确认指令。

在步骤1055中，当第一确认指令指示用户确认将所推荐的空闲停车位作为目标空闲停车位时，将所推荐的空闲停车位确定为目标空闲停车位。

在本公开中，该第一确认指令用于指示用户是否确认将所推荐的空闲停车位作为目标空闲停车位。当智能终端接收到空闲停车位推荐消息后，可以在智能终端上显示该空闲车位推荐消息，以由用户确认是否将该推荐的空闲停车位作为目标空闲停车位。

在一种实施方式中，在智能终端接收到该空闲停车位推荐消息后的预设时长内，当用户确认将该推荐的空闲停车位作为目标空闲停车位时，智能终端向服务器发送用于指示用户确认将所推荐的空闲停车位作为目标空闲停车位的第一确认指令，服务器接收该第一确认指令，并将所推荐的空闲停车位确定为是目标空闲停车位。

在另一种实施方式中，在智能终端接收到该空闲停车位推荐消息后的预设时长内，当用户没有确认将该推荐的空闲车位作为目标空闲停车位时，服务器可以默认将所推荐的空闲停车位作为目标空闲停车位。

在另一种实施方式中，在智能终端接收到该空闲停车位推荐消息后的预设时长内，当用户没有确认将该推荐的空闲车位作为目标空闲停车位时，服务器可以从所有的空闲车位中随机选择一个空闲车位作为目标空闲停车位。

在步骤106中，基于车辆在停车场的实际位置和目标空闲停车位的位置，生成导航路线。

在步骤107中，向智能终端发送导航路线。

在本公开中，当服务器接收到智能终端发送的目标空闲停车位选择指令后，从该目标空闲停车位选择指令中解析出车辆的目标空闲停车位；服务器可以规划出一条该目标空闲停车位和车辆在停车场的实际位置之间的最优导航路线，并将该导航路线发送给智能终端。智能终端接收该导航路线，并将该导航路线显示在地图中，以为用户提供停车导航服务。

图7a是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。如图7a所示，上述方法还可以包括步骤108。

在步骤108中，当车辆到达目标空闲停车位时，更新空闲车位状态。

在一种实施方式中，当服务器通过上述的定位方法确定车辆到达目标空闲停车位时，服务器可以通过将该目标空闲车位的状态更新为“非空”来完成空闲车位状态的更新。

在另一种实施方式中，当车辆到达目标空闲停车位时，用户可以通过智能终端向服务器发送用于指示车辆到达目标空闲停车位的反馈消息，服务器在接收到该反馈消息后，更新空闲车位状态。

图7b是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的方法的流程图。如图7b所示，上述方法还可以包括以下步骤。

在步骤109中，当车辆未到达目标空闲停车位时接收到智能终端发送的导航结束指令时，向该智能终端发送确认消息。

在本公开中，该确认消息用于用户确认车辆实际所停的停车位信息。也就是说，当车辆在向目标停车位行驶的过程中，如果遇到适合自身停车的其他非目标空闲车位时，用户可以将车辆提前行驶到该非目标空闲车位中。当用户将车辆停在该非目标空闲车位时，可以触发结束导航按钮，这样，智能终端将向服务器发送导航结束指令；当服务器接收到该导航结束指令时，向智能终端发送确认消息，以由用户确认车辆实际所停的停车位信息。

在步骤110中，接收智能终端发送的第二确认指令，并响应于该第二确认指令，确定车辆实际所停的停车位信息。

当智能终端接收到服务器发送的用于用户确认车辆实际所停的停车位信息后，用户可以将车辆实际所停的停车位信息输入到智能终端，然后由智能终端向服务器发送用于指示车辆实际所停的停车位信息的第二确认指令，服务器接收并响应该第二确认指令。当服务器接收到该第二确认指令后，可通过信息解析该第二确认指令来获取车辆实际所停的停车位信息。

在步骤111中，根据车辆实际所停的停车位信息更新空闲车位状态。

在本公开中，当服务器获取到车辆实际所停的停车位信息后，可以通过将该车辆实际所停的停车位的车位状态更新为“非空”状来完成空闲车位状态的更新。

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图。该装置可以应用于服务器，如图8所示，该装置800可以包括：第一获取模块801，被配置为在所述服务器与进入所述停车场的车辆上的智能终端通信时，获取所述智能终端在当前位置处的实际接收信号强度指示信息和即时场景图像；第一确定模块802，被配置为根据所述第一获取模块801获取到的所述实际接收信号强度指示信息和预先建立的针对所述停车场的位置指纹地图，确定与所述实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像，其中，所述位置指纹地图包括所述停车场中多个位置处的已知接收信号强度指示信息与预存场景图像之间的对应关系；第二确定模块803，被配置为根据所述第一确定模块802确定出的所述预存场景图像和所述第一获取模块801获取到的所述即时场景图像，确定所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取当前位置处的实际接收信号强度，并根据位置指纹地图可以获取到与该实际接收信号强度相对应的预存场景图像；然后根据该预存场景图像和获取到的即时场景图像可以获知车辆在停车场中的实际位置。这样，无需在停车场安装其他运维设备即可实现停车场内的车辆定位，降低了定位的成本。此外，即使在gps信号微弱或者无gps信号的情况下，也能够进行高精度的定位、且定位时间短，提升了用户的停车体验。

图9是根据一示例性实施例示出的一种第一确定模块的结构框图。如图9所示，第一确定模块802可以包括：第一确定子模块8021，被配置为从所述位置指纹地图中确定与所述实际接收信号强度指示信息相匹配的已知接收信号强度指示信息；第二确定子模块8022，被配置为将所述位置指纹地图中与所述相匹配的已知接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像确定为是与所述实际接收信号强度指示信息相对应的预存场景图像。

图10a是根据一示例性实施例示出的一种第二确定模块的结构框图。如图10a所示，第二确定模块803可以包括：匹配子模块8031，被配置为将所述即时场景图像与所述预存场景图像进行匹配；第三确定子模块8032，被配置为当确定所述即时场景图像与所述预存场景图像相匹配时，将所述预存场景图像所对应的位置确定为是所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

图10b是根据另一示例性实施例示出的一种第二确定模块的结构框图。如图10b所示，所述第二确定模块803还可以包括：第四确定子模块8033，被配置为当确定所述即时场景图像与所述预存场景图像不匹配时，从所述位置指纹地图中、与所述预存场景图像所对应的位置邻近的多个邻近位置处的预存场景图像中确定出与所述即时场景图像相匹配的预存场景图像；第五确定子模块8034，被配置为将所述相匹配的预存场景图像所对应的所述邻近位置确定为是所述车辆当前在所述停车场中的实际位置。

图11是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图，该装置应用于服务器。如图7所示，该装置800还可以包括：第二获取模块804，被配置为获取用户期望的目标空闲停车位信息；导航路线生成模块805，被配置为基于所述第二确定模块803确定出的所述车辆在所述停车场的实际位置和所述第二获取模块804接收到的所述目标空闲停车位的位置，生成导航路线；第一发送模块806，被配置为向所述智能终端发送所述导航路线生成模块805生成的所述导航路线。

可选地，如图12a所示，上述第二获取模块804可以包括：第一接收子模块8041，被配置为接收所述智能终端发送的空闲停车位选择指令；第六确定子模块8042，被配置为将所述第一接收子模块8041接收到的所述空闲停车位选择指令所指示的空闲停车位确定为所述目标空闲停车位。

可选地，如图12b所示，上述第二获取模块804可以包括：发送子模块8043，被配置为根据所述第二确定模块803确定出的所述车辆在所述停车场的实际位置，向所述智能终端发送空闲停车位推荐消息，所述空闲停车位推荐消息用于向用户推荐距离所述车辆最近的空闲停车位；第二接收子模块8044，被配置为接收所述智能终端发送的第一确认指令；第七确定子模块8045，被配置为当所述第二接收子模块8044接收到的所述第一确认指令指示用户确认将所推荐的空闲停车位作为所述目标空闲停车位时，将所推荐的空闲停车位确定为所述目标空闲停车位。

图13a是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图，该装置应用于服务器。如图13a所示，该装置800还可以包括：第一空闲车位状态更新模块807，被配置为当所述车辆到达所述目标空闲停车位时，更新空闲车位状态。

图13b是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图，该装置应用于服务器。如图13b所示，该装置800还可以包括：第二发送模块808，被配置为当所述车辆未到达所述目标空闲停车位时接收到所述智能终端发送的导航结束指令时，向所述智能终端发送确认消息，所述确认消息用于用户确认所述车辆实际所停的停车位信息；接收模块809，被配置为接收所述智能终端发送的第二确认指令，并响应于所述第二确认指令，确定所述车辆实际所停的停车位信息；第二空闲车位状态更新模块810，被配置为根据所述接收模块809接收到的所述车辆实际所停的停车位信息更新空闲车位状态。

图14是根据另一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置的框图，该装置应用于服务器。如图14所示，所述装置800还可以包括第三发送模块811，被配置为在确定出车辆当前在所述停车场中的实际位置后，向所述智能终端发送关于所述实际位置的位置信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的用于在停车场内进行车辆定位方法的步骤。

图15是根据一示例性实施例示出的一种用于在停车场内进行车辆定位的装置1500的框图。例如，装置1500可以被提供为一服务器。参照图15，装置1500包括处理组件1522，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1532所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1522的执行的指令，例如应用程序。存储器1532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1522被配置为执行指令，以执行上述的用于在停车场内进行车辆定位的方法。

装置1500还可以包括一个电源组件1526被配置为执行装置1500的电源管理，一个有线或无线网络接口1550被配置为将装置1500连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1558。装置1500可以操作基于存储在存储器1532的操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。