发送必要性判定装置以及路径规划系统的制作方法

本发明涉及发送必要性判定装置以及具备该发送必要性判定装置的路径规划系统。

背景技术：

以往，作为与判定是否要从车辆向服务器发送数据的发送必要性判定装置相关的技术文献，已知日本特开2013-152587号公报。该公报中示出了一种将车载照相机的摄像数据向服务器发送的信息处理系统，在服务器中存在相同或类似的其他摄像数据时，该系统不进行所述摄像数据的发送。

专利文献1：日本特开2013-152587号公报。

但是，近年来，为了用于更新地图信息等，要求更详细地收集车载照相机的摄像数据等。还由于车载照相机性能提高的影响，从车辆向服务器发送的数据量持续增加。该状况下，如果将所收集的所有数据向服务器发送，则会产生通信线路的拥挤或通信成本的负担增加等，因此期望抑制不需要的数据向服务器的发送。

技术实现要素：

于是，在本技术领域中，期望提供一种能够抑制将不需要的数据从车辆向服务器发送这一情况的发送必要性判定装置。

为了解决上述课题，本发明的一个方式所涉及的发送必要性判定装置，判定是否要将车载系统获得的道路相关数据从车辆向服务器发送，该发送必要性判定装置具备：数据状况获得部，其获得地图上各个位置的道路相关数据的收集程度以及各个位置的道路相关数据的新旧程度的至少其中一个；稳定度获得部，其从车载系统获得各个位置的车载系统的稳定度；以及发送必要性判定部，其根据各个位置的道路相关数据的收集程度和各个位置的道路相关数据的新旧程度的至少其中一个、以及各个位置的车载系统的稳定度，判定是否要将道路相关数据从车辆向服务器发送，发送必要性判定部对于收集程度为收集程度阈值以上或新旧程度为新旧程度阈值以上的位置的道路相关数据，判定为不从车辆向服务器发送，并且对于车载系统的稳定度小于稳定度阈值的位置的道路相关数据，判定为不从车辆向服务器发送。

根据本发明的一个方式所涉及的发送必要性判定装置，对于收集程度为收集程度阈值以上或新旧程度为新旧程度阈值以上的位置的道路相关数据，判定为不从车辆向服务器发送。另外，根据该发送必要性判定装置，对于收集程度小于收集程度阈值或新旧程度小于新旧程度阈值、但车载系统的稳定度小于稳定度阈值的位置的道路相关数据，判定为不从车辆向服务器发送，所以能够避免将车载系统的稳定度较低且可靠性较低的道路相关数据从车辆向服务器发送。由此，根据该发送必要性判定装置，能够抑制将不需要的道路相关数据从车辆向服务器发送的情况。

本发明的其他方式为具备上述发送必要性判定装置且搭载于车辆上的路径规划系统，其具备：道路相关数据获得部，其获得车辆已行驶的行驶道路的道路相关数据；车辆位置识别部，其识别车辆在地图上的位置；以及路径规划生成部，其根据发送必要性判定装置获得的地图上的各个位置的道路相关数据的收集程度和发送必要性判定装置获得的各个位置的道路相关数据的新旧程度的至少其中一个、车辆在地图上的位置、以及地图信息，生成车辆的路径规划，路径规划生成部以使得车辆的路径包含道路相关数据的收集程度小于第一阈值的位置或道路相关数据的新旧程度小于第二阈值的位置即收集对象位置的方式，生成路径规划。

本发明的其它方式所涉及的路径规划系统由于具备上述发送必要性判定装置，所以能够抑制将不需要的道路相关数据从车辆向服务器发送的情况。另外，根据该路径规划系统，以使得路径包含道路相关数据的收集程度小于第一阈值的位置、或道路相关数据的新旧程度小于第二阈值的位置即收集对象位置的方式生成车辆的路径规划，因此能够高效地收集地图信息生成等所需的道路相关数据。

在本发明的其他方式所涉及的路径规划系统中，也可以是在与车辆行驶的行驶车道相邻的相邻车道上的车辆的前进方向上存在收集对象位置、且与相邻车道的收集对象位置相邻的行驶车道的位置不是收集对象位置时，路径规划生成部以使得车辆行驶于相邻车道的收集对象位置的方式，生成包括车辆的车道变更在内的路径规划。

根据该路径规划系统，由于在相邻车道上的车辆的前进方向上存在收集对象位置、且与相邻车道的收集对象位置相邻的行驶车道的位置不是收集对象位置时，以使得行驶于相邻车道的收集对象位置的方式生成包括车辆的车道变更在内的路径规划，所以能够以车道为单位而高效地收集道路相关数据。

发明的效果

如以上说明所示，根据本发明的一个方式所涉及的发送必要性判定装置以及本发明的其它方式所涉及的路径规划系统，能够抑制将不需要的道路相关数据从车辆向服务器发送的情况。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的路径规划系统的框图。

图2是表示路径规划生成处理的流程图。

图3是表示路径规划生成的内部处理的一个示例的流程图。

图4是表示发送必要性判定处理的流程图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施方式。

图1所示的本实施方式所涉及的路径规划系统100，是搭载于车辆上、规划车辆行驶的路径的车载系统。路径规划系统100也可以构成执行车辆自动驾驶的自动驾驶系统的一部分。此时，路径规划系统100生成与自动驾驶中的车辆行驶的路径相关的路径规划。

路径规划系统100具备判定是否要将车辆收集的道路相关数据向服务器102发送的发送必要性判定装置101。道路相关数据以及发送必要性判定装置101会在后面描述。

服务器102是设置于对交通信息进行管理的管理中心等设施中的服务器。服务器102由含有cpu、存储部、以及网络通信设备的普通的计算机构成。服务器102根据从车辆发送来的道路相关数据，判定是否要更新地图信息。例如在判定为需要更新地图信息时，服务器102利用所存储的道路相关数据更新地图信息的内容。另外，服务器102也可以是云服务器。

[路径规划系统的构成]

如图1所示，本实施方式所涉及的路径规划系统100具备路径规划ecu(electroniccontrolunit)10。路径规划ecu10是具有cpu(centralprocessingunit)、rom(readonlymemory)、ram(randomaccessmemory)、can(controllerareanetwork)通信电路等的电子控制单元。路径规划ecu10中，例如通过将存储在rom的程序读取到ram，由cpu执行被读取到ram中的程序而实现各种功能。路径规划ecu10也可以由多个电子控制单元构成。

路径规划ecu10与gps接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4、道路相关数据状况存储部5、以及通信部6连接。

gps接收部1通过从三个以上的gps卫星接收信号，从而测定车辆的位置(例如车辆的纬度以及经度)。gps接收部1向路径规划ecu10发送测定出的车辆的位置信息。

外部传感器2是检测车辆周边状况的检测仪器。外部传感器2含有照相机以及雷达传感器。

照相机是对车辆的外部状况进行摄像的摄像仪器。照相机设置于车辆挡风玻璃的内侧。照相机向路径规划ecu10发送与车辆的外部状况相关的摄像信息。照相机可以是单镜头照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有以再现双眼视差的方式配置的两个摄像部。立体照相机的摄像信息中还包括进深方向的信息。

雷达传感器利用电波(例如毫米波)或光检测车辆周边的障碍物。雷达传感器通过将电波或光向车辆周边发送，并接收被障碍物反射的电波或光而检测出障碍物。雷达传感器例如是毫米波雷达或激光雷达。雷达传感器向路径规划ecu10发送检测出的障碍物信息。障碍物包括护栏、建筑物等固定障碍物，还包括行人、自行车、其他车辆等移动障碍物。另外，外部传感器2也可以仅包含照相机及雷达传感器的其中一个。

内部传感器3是检测车辆的行驶状态的检测仪器。内部传感器3包括车速传感器、加速度传感器、以及偏航角速度传感器。车速传感器是检测车辆速度的检测器。作为车速传感器，例如使用设置于车辆的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等上的、检测车轮的转速的车轮转速传感器。车速传感器将检测出的车速信息(车轮转速信息)发送至路径规划ecu10。

加速度传感器是检测车辆的加速度的检测仪器。加速度传感器包含例如前后加速度传感器，其检测车辆的前后方向的加速度；以及横向加速度传感器，其检测车辆的横向加速度。加速度传感器例如将车辆的加速度信息发送至路径规划ecu10。偏航角速度传感器是检测绕车辆重心的铅垂轴的偏航角速度(旋转角速度)的检测仪器。作为偏航角速度传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。偏航角速度传感器向路径规划ecu10发送检测出的车辆的偏航角速度信息。

地图数据库4是存储地图信息的数据库。地图数据库4例如在搭载于车辆上的hdd(harddiskdrive)内形成。地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部的类别、弯道的曲率等)、路口以及分叉口的位置信息、以及建筑物的位置信息等。另外，地图数据库4也可以存储在能够与车辆通信的管理中心等设备的计算机中。

道路相关数据状况存储部5是将服务器102中所储存的道路相关数据的状况进行存储的数据库。道路相关数据状况存储部5将道路相关数据的状况与地图上的位置相关联地进行存储。道路相关数据的状况在后面描述。道路相关数据状况存储部5通过与服务器102定期通信而进行数据库的更新，将从服务器102获得的道路相关数据的状况进行存储。

通信部6是与车辆外部的服务器102进行通信的仪器。通信部6也可以进行与其他车辆之间的车辆间通信。通信部6向路径规划ecu10发送获得的通信信息。

接着，说明路径规划ecu10的功能构成。路径规划ecu10具有道路相关数据获得部11、车辆位置识别部12、系统稳定度运算部13、收集对象位置设定部14、路径规划生成部15、以及优先顺位设定部16。

道路相关数据获得部11获得道路相关数据。道路相关数据是指车辆收集到的与道路相关的数据。道路相关数据中包含车辆的照相机拍摄到的道路的图像信息、车辆的雷达传感器所检测出的路面的白线的信息等。图像信息可以是压缩处理后的图像信息，也可以是转换为俯瞰图像后的图像信息。

另外，道路相关数据也可以包含车辆的雷达传感器所检测出的路边的护栏、墙壁、电线杆的信息。进而，道路相关数据还可以包含车辆的行驶状态(车速、偏航角速度、前后加速度、横向加速度)的信息。道路相关数据中也可以包含驾驶员的驾驶操作(有无握持方向盘、驾驶员有无加速操作或制动操作、转向角、转向扭矩、加速器操作量、制动器操作量)的信息。驾驶操作的信息中也可以包含驾驶员有无紧急操作的信息。紧急操作是指转向角、转向扭矩、加速器操作量、或制动器操作量在规定时间内的增加量达到阈值或超过阈值的驾驶操作。另外，除转向角、转向扭矩之外也可以使用转向角速度。道路相关数据中也可以包含外部传感器2的传感器状态的信息。传感器状态的信息例如是传感器设定位置、姿势角度信息、传感器异常的信息。传感器异常的信息中包含例如有无表面附着物、照相机的起雾状态、照相机的逆光状态等信息。

道路相关数据获得部11与车辆位置识别部12识别出的车辆在地图上的位置相关联地获得道路相关数据。即，道路相关数据是基于车辆在地图上的各个位置而获得的。道路相关数据获得部11也可以在车辆的位置之外还将车辆的朝向与道路相关数据关联。车辆的朝向可通过公知的方法而根据车辆位置随时间的变化或车辆的偏航角速度获得。在地图信息中含有各条道路的关联id时，道路相关数据获得部11也可以将车辆行驶的道路的关联id与道路相关数据相关联。道路相关数据获得部11也可以将获得道路相关数据的获得时刻与道路相关数据关联。道路相关数据获得部11还可以将天气信息与道路相关数据关联。天气信息可以通过通信从外部获得。天气信息可以含有车辆所具备的雨滴传感器的检测信息、照度传感器的照度信息而构成。

车辆位置识别部12根据gps接收部1的位置信息以及地图数据库4的地图信息，识别车辆在地图上的位置。车辆位置识别部12也可以利用地图数据库4的地图信息中含有的电线杆等固定障碍物的位置信息以及外部传感器2的检测结果，利用slam(simultaneouslocalizationandmapping)技术识别车辆的位置。

系统稳定度运算部13运算路径规划系统100的稳定度。路径规划系统100的稳定度是用于判定路径规划系统100所生成的路径规划是否可信的指标。在稳定度为阈值以下时，路径规划ecu10判定为路径规划不可信。另外，在路径规划系统100构成自动驾驶系统的一部分的情况下，在路径规划被判定为不可信时，自动驾驶系统中断车辆沿着路径规划的自动驾驶。

在无法根据外部传感器2的检测结果获得道路的白线信息的情况下，与能够获得道路的白线信息的情况相比无法生成正确的路径规划，所以系统稳定度运算部13将此时的稳定度计算为较低的值。在由车辆周围的其他车辆或建造物(电线杆、墙壁、建筑物等)导致道路的白线被遮蔽的情况下，系统稳定度运算部13也可以使用被遮蔽的白线的比例计算出稳定度。被遮蔽的白线的比例可以通过公知的图像处理技术求出。另外。系统稳定度运算部13也可以通过公知的方法计算出稳定度。在系统稳定度运算部13计算出路径规划系统100的稳定度时，与车辆位置识别部12识别出的车辆在地图上的位置相关联地存储路径规划系统100的稳定度。

收集对象位置设定部14设定由车辆进行道路相关数据的收集的位置，即收集对象位置。收集对象位置设定部14根据道路相关数据状况存储部5存储的各个位置的道路相关数据的状况，设定收集对象位置。道路相关数据的状况包含道路相关数据的收集程度、以及道路相关数据的新旧程度的至少其中一个。

道路相关数据的收集程度是指服务器102中储存地图上的各个位置的道路相关数据的程度。通过同一位置的道路相关数据被同一车辆或多台车辆多次发送至服务器102并储存在服务器102中，从而道路相关数据的收集程度成为较大值。另外，也可以是服务器102对储存后经过规定期间以上的道路相关数据进行删除的方式。通过删除道路相关数据，收集程度变成较小值。

道路相关数据的新旧程度是指服务器102中的地图上各个位置的道路相关数据的经过时间的程度。从获得道路相关数据开始的经过时间越短，道路相关数据的新旧程度的值就越高。换言之，从获得道路相关数据开始的经过时间越长，道路相关数据的新旧程度的值就越低。

收集对象位置是指道路相关数据的收集程度小于第一阈值的位置、或道路相关数据的新旧程度小于第二阈值的位置。第一阈值以及第二阈值是预先设定的值。

具体地说，收集对象位置设定部14根据车辆在地图上的位置以及预先设定的目的地，检测出多条用于从当前的车辆在地图上的位置至目的地位置的路线，并识别与各条路线上的位置相关联的道路相关数据的状况。另外，预先设定的目的地可以是由驾驶员或乘客设定的目的地，也可以是通过公知的方法由路径规划系统100自动设定的目的地。路线检测可通过公知的方法进行。路线检测也可以通过未图示的导航系统进行。在路线为多条车道时，收集对象位置设定部14也可以对每一条车道都设定收集对象位置。

收集对象位置设定部14根据与各条路线上的位置相关联的道路相关数据的状况，在各条路线上设定收集对象位置。另外，不一定必须设定目的地。也可以是收集对象位置设定部14识别与车辆正在行驶的行驶道路上的位置相关联的道路相关数据的状况，在行驶道路上设定收集对象位置。

路径规划生成部15根据车辆位置识别部12识别出的车辆在地图上的位置、预先设定的目的地、收集对象位置设定部14所设定的收集对象位置，生成车辆的路径规划。路径规划是指用于到达目的地而车辆行驶的路径相关的规划。在路径规划中，以车道为单位确定车辆的路径。

路径规划生成部15例如以如下方式生成车辆的路径规划，即，对于从当前的车辆在地图上的位置至目的地的路线，使车辆行驶于满足预先设定的驾驶员期望条件的路线中含有最多收集对象位置的路线。预先设定的驾驶员期望条件是指到达目的地的允许时间(例如与距离对应而驾驶员能够允许的所需时间)、燃油经济性优先度、是否使用收费道路等条件。路径规划生成部15并非必须选择含有最多收集对象位置的路径，也可以以使得车辆行驶于在含有规定阈值以上数量的收集对象位置的路径中到达时间最早的路径的方式，生成路径规划。

路径规划生成部15根据车辆在地图上的位置、收集对象位置设定部14所设定的收集对象位置，判定车辆行驶的行驶车道相邻的相邻车道上是否存在收集对象位置。路径规划生成部15在判定为相邻车道上存在收集对象位置时，判定与相邻车道的该收集对象位置平行的行驶车道的位置是否并非收集对象位置。路径规划生成部15在判定为与相邻车道的该收集对象位置平行的行驶车道的位置不是收集对象位置时，以车辆行驶于相邻车道的收集对象位置的方式，生成包括车辆的车道变更在内的路径规划。

另外，路径规划生成部15将法规考虑在内而生成路径规划。例如，相邻车道上存在收集对象位置但相邻车道是超车道时，由于进行超车以外的行驶是不符合法规的，所以此种情况下路径规划生成部15不会生成包括向相邻车道变更车道在内的路径规划。另外，在能够利用公知方法预测路径规划系统100的稳定度时，路径规划生成部15也可以根据稳定度的预测结果而生成路径规划。此时，路径规划生成部15以使得车辆行驶于预测稳定度在规定阈值以上且存在收集对象位置的路径的方式，生成路径规划。另外，在没有设定目的地时，路径规划生成部15也可以生成车辆正在行驶的行驶道路上的路径规划。

优先顺位设定部16判定在路径规划生成部15所生成的路径规划的路径上是否存在多个收集对象位置。优先顺位设定部16在判定为路径上存在多个收集对象位置时，对路径上的多个收集对象位置设定优先顺位。由于在路径上存在多个收集对象位置时，若一次向服务器102发送多个收集对象位置的道路相关数据，则有可能受网络上的单位时间的通信量限制等影响而无法适当地进行发送，所以优先顺位设定部16对收集对象位置的道路相关数据设定优先顺位。

也可以是优先顺位设定部16在判定为路径上存在多个收集对象位置时，以车辆通过收集对象位置的先后顺序设定优先顺位。或者，也可以是优先顺位设定部16以收集对象位置的道路相关数据的收集程度从少到多的顺序设定优先顺位。也可以是优先顺位设定部16以收集对象位置的道路相关数据的新旧程度从低到高的顺序设定优先顺位。对于道路相关数据，以优先顺位的顺序进行后述的发送必要性判定。在被判定为需要发送时，将道路相关数据以优先顺位的顺序向服务器102发送。

[发送必要性判定装置的构成]

以下说明发送必要性判定装置101。发送必要性判定装置101对是否将道路相关数据获得部11获得的道路相关数据向服务器102发送进行判定。

如图1所示，发送必要性判定装置101构成路径规划系统100的一部分。发送必要性判定装置101也可以作为路径规划系统100之外的单独的装置而构成。

发送必要性判定装置101具备发送必要性判定ecu20。发送必要性判定ecu20是具有cpu、rom、ram、can通信电路等的电子控制单元。发送必要性判定ecu20与路径规划系统100的路径规划ecu10、道路相关数据状况存储部5、以及通信部6连接。

接着，说明发送必要性判定ecu20的功能性构成。发送必要性判定ecu20具有数据状况获得部21、稳定度获得部22、以及发送必要性判定部23。

在路径规划ecu10的道路相关数据获得部11获得了道路相关数据时，数据状况获得部21获得道路相关数据的状况。数据状况获得部21从道路相关数据状况存储部5获得各个位置的道路相关数据的状况。另外，数据状况获得部21也可以获得路径规划ecu10的收集对象位置设定部14识别出的道路相关数据的状况。数据状况获得部21也可以通过与服务器102通信而直接获得各个位置的道路相关数据的状况。数据状况获得部21并非必须获得道路相关数据的收集程度和道路相关数据的新旧程度这两者作为道路相关数据状况。数据状况获得部21只要获得道路相关数据的收集程度以及道路相关数据的新旧程度的至少其中一者即可。

稳定度获得部22获得路径规划ecu10的系统稳定度运算部13运算出的路径规划系统100的稳定度。稳定度获得部22从路径规划ecu10获得与数据状况获得部21所获得的道路相关数据的位置相关联的稳定度。

发送必要性判定部23根据数据状况获得部21所获得的各个位置的道路相关数据的状况以及稳定度获得部22所获得的各个位置的路径规划系统100的稳定度，判定是否向服务器102发送道路相关数据。在优先顺位设定部16设定有道路相关数据的优先顺位时，发送必要性判定部23以优先顺位的顺序进行发送必要性的判定。

发送必要性判定部23对于收集程度为收集程度阈值以上或新旧程度为新旧程度阈值以上的位置的道路相关数据，判定为不从车辆向服务器102发送。收集程度阈值以及新旧程度阈值是预先设定的值。

另外，发送必要性判定部23对于路径规划系统100的稳定度小于稳定度阈值的位置的道路相关数据，判定为不从车辆向服务器102发送。稳定度阈值为预先设定的值。发送必要性判定部23与收集程度以及新旧程度无关地，对稳定度小于稳定度阈值的位置的道路相关数据判定为不从车辆向服务器102发送。发送必要性判定部23对判定为不发送的道路相关数据进行放弃。另外，发送必要性判定部23对判定为不发送的道路相关数据并不是必须放弃。

发送必要性判定部23对于例如收集程度小于收集程度阈值且新旧程度小于新旧程度阈值的位置的道路相关数据中，稳定度为稳定度阈值以上的位置的道路相关数据，判定为要从车辆向服务器102发送。

发送必要性判定部23经由通信部6将判定为进行发送的道路相关数据向服务器102发送。发送必要性判定部23以判定为进行发送的顺序将道路相关数据向服务器102发送。即，发送必要性判定部23按照优先顺位设定部16所设定的优先顺位，将判定为进行发送的道路相关数据向服务器102发送。发送必要性判定部23考虑网络上的单位时间的通信量限制等，对道路相关数据的发送进行控制，以使道路相关数据的发送量不超过通信量限制。发送必要性判定部23以使得车辆所行驶的单位距离的道路相关数据的发送量不超过通信量限制的方式，按照优先顺位进行数据发送。单位距离的道路相关数据的发送量也可以利用车速而转换为单位时间的发送量。

[路径规划系统的路径规划生成处理]

以下说明本实施方式所涉及的路径规划系统100的路径规划生成处理。图2是表示路径规划生成处理的流程图。图2的流程图是在车辆处于自动驾驶中的情况下执行的。

如图2所示，在s10中，路径规划系统100的路径规划ecu10通过车辆位置识别部12识别车辆在地图上的位置。车辆位置识别部12根据gps接收部1的位置信息以及地图数据库4的地图信息，识别车辆在地图上的位置。

在s12中，路径规划ecu10通过收集对象位置设定部14获得道路相关数据的状况。收集对象位置设定部14根据车辆在地图上的位置以及预先设定的目的地，检测出多条用于从当前的车辆在地图上的位置至目的地的路线，并且识别与各路线上的位置相关联的道路相关数据的状况。收集对象位置设定部14通过向道路相关数据状况存储部5请求与路线上的位置相关联的道路相关数据的状况，从而识别各个位置的道路相关数据的状况。

在s14中，路径规划ecu10通过收集对象位置设定部14进行收集对象位置的设定。收集对象位置设定部14根据各个位置的道路相关数据的状况，将道路相关数据的收集程度小于第一阈值的位置、或者道路相关数据的新旧程度小于第二阈值的位置设定为收集对象位置。

在s16中，路径规划ecu10通过路径规划生成部15生成车辆的路径规划。路径规划生成部15根据车辆在地图上的位置、预先设定的目的地、收集对象位置，生成车辆的路径规划。路径规划生成部15例如以如下方式生成车辆的路径规划，即，对于从车辆在地图上的位置至目的地的路线，使车辆行驶于满足预先设定的驾驶员期望条件的路线中含有最多收集对象位置的路线。

在s18中，路径规划ecu10通过优先顺位设定部16判定路径规划的路径上是否存在多个收集对象位置。在判定为路径上不存在多个收集对象位置时(s18：否)，路径规划ecu10结束本次处理。在满足预先设定的路径规划生成条件(例如车辆行驶规定距离等)时，路径规划ecu10再次从s10开始重新处理。另一方面，在判定为路径上存在多个收集对象位置时(s18：是)，路径规划ecu10跳转至s20。

在s20中，路径规划ecu10通过优先顺位设定部16进行收集对象位置的优先顺位的设定。优先顺位设定部16例如以车辆通过收集对象位置的先后顺序设定优先顺位。然后，路径规划ecu10结束本次处理。在满足预先设定的路径规划生成条件时，路径规划ecu10再次从s10开始重新处理。

[路径规划生成处理的内部处理]

接着，说明图2所示的路径规划生成处理(s16)的内部处理的一个示例。图3是表示路径规划生成处理的内部处理的一个示例的流程图。图3所示的流程图中，作为前提，在图2的s14中，不仅在车辆行驶的行驶道路的行驶车道上设定有收集对象位置，在与行驶车道相邻的相邻车道上也设定有收集对象位置。

如图3所示，在s30中，路径规划ecu10通过路径规划生成部15，对车辆行驶的行驶车道的相邻车道上的车辆的前进方向上是否存在收集对象位置进行判定。路径规划生成部15根据车辆在地图上的位置、地图信息、以及收集对象位置设定部14所设定的收集对象位置，判定相邻车道上的车辆的前进方向上是否存在收集对象位置。车辆的前进方向与车辆前方的行驶车道的延伸方向对应。

在判定为相邻车道上的车辆的前进方向上不存在收集对象位置时(s30：否)，路径规划ecu10结束图3所示的流程图的处理。判定为相邻车道上的车辆的前进方向上不存在收集对象位置的情况，包括车辆行驶的道路为单车道而不存在相邻车道的情况。另一方面，在判定为相邻车道上的车辆的前进方向上存在收集对象位置时(s30：是)，路径规划ecu10跳转至s32。

在s32中，路径规划ecu10通过路径规划生成部15，对与相邻车道上的收集对象位置相邻的行驶车道的位置是否是收集对象位置进行判定。在判定为与相邻车道上的收集对象位置相邻的行驶车道的位置是收集对象位置时(s32：否)，路径规划ecu10结束图3所示的流程图的处理。在判定为与相邻车道上的收集对象位置相邻的行驶车道的位置不是收集对象位置时(s32：是)，路径规划ecu10跳转至s34。

在s34中，路径规划ecu10通过路径规划生成部15，以使得车辆行驶于相邻车道的收集对象位置的方式生成包含车辆的车道变更在内的路径规划。然后，结束本次处理。

[发送必要性判定装置101进行的发送必要性判定处理]

接着，说明本实施方式所涉及的发送必要性判定装置101进行的发送必要性判定处理。图4是表示发送必要性判定处理的流程图。图4的流程图是在车辆获得道路相关数据时执行的。图4的流程图中，对一个位置的道路相关数据执行发送必要性判定处理。在设定有优先顺位的情况下，发送必要性判定装置101以优先顺位的顺序执行发送必要性判定处理。另外，发送必要性判定装置101可以在车辆获得道路相关数据后立刻执行发送必要性判定处理，也可以集中进行几小时或几天的道路相关数据的发送必要性判定处理。

如图4所示，作为s40，发送必要性判定装置101的发送必要性判定ecu20通过数据状况获得部21获得道路相关数据的状况。数据状况获得部21针对路径规划ecu10的道路相关数据获得部11所获得的道路相关数据，从道路相关数据状况存储部5获得与该道路相关数据对应的位置的道路相关数据的状况。

在s42中，发送必要性判定ecu20通过稳定度获得部22获得路径规划系统100的稳定度。稳定度获得部22从路径规划ecu10获得与数据状况获得部21所获得的道路相关数据的位置相关联的稳定度。

在s44中，发送必要性判定ecu20通过发送必要性判定部23，对是否是收集程度为收集程度阈值以上或新旧程度为新旧程度阈值以上的位置的道路相关数据进行判定。发送必要性判定部23根据数据状况获得部21获得的道路相关数据的状况，进行s44的判定。

在判定为是收集程度为收集程度阈值以上或新旧程度为新旧程度阈值以上的位置的道路相关数据时(s44：是)，发送必要性判定ecu20跳转至s46。在判定为不是收集程度为收集程度阈值以上或新旧程度为新旧程度阈值以上的位置的道路相关数据时(s44：否)，发送必要性判定ecu20跳转至s48。

在s46中，发送必要性判定ecu20通过发送必要性判定部23判定为本次的道路相关数据不从车辆向服务器102发送。

在s48中，发送必要性判定ecu20通过发送必要性判定部23，判定是否是稳定度小于稳定度阈值的位置的道路相关数据。发送必要性判定ecu20根据稳定度获得部22获得的路径规划系统100的稳定度，进行s48的判定。

在判定为是稳定度小于稳定度阈值的位置的道路相关数据时

(s48：是)，发送必要性判定ecu20跳转至s50。在判定为不是稳定度小于稳定度阈值的位置的道路相关数据时(s48：否)，发送必要性判定ecu20跳转至s52。

在s50中，发送必要性判定ecu20通过发送必要性判定部23判定为本次的道路相关数据不从车辆向服务器102发送。

在s52中，发送必要性判定ecu20通过发送必要性判定部23，判定为将本次的道路相关数据从车辆向服务器102发送。发送必要性判定ecu20经由通信部6向服务器102发送本次的道路相关数据。道路相关数据以与地图上的位置相关联的状态向服务器102发送。

发送必要性判定ecu20在s46、s50、s52中判定是否发送后还存在作为下一个判定对象的道路相关数据的情况下，对下一个道路相关数据执行发送必要性判定处理。在不存在作为判定对象的道路相关数据时，发送必要性判定ecu20结束发送必要性判定处理。

[发送必要性判定装置的作用效果]

根据本实施方式所涉及的发送必要性判定装置101，对于收集程度为收集程度阈值以上或新旧程度为新旧程度阈值以上的位置的道路相关数据，判定为不从车辆向服务器发送。另外，根据发送必要性判定装置101，对于收集程度小于收集程度阈值或新旧程度小于新旧程度阈值，但车载系统的稳定度小于稳定度阈值的位置的道路相关数据，也判定为不从车辆向服务器发送，所以，能够避免将车载系统的稳定度较低且可靠性较低的道路相关数据从车辆向服务器发送。由此，根据发送必要性判定装置101，能够抑制将不需要的道路相关数据从车辆向服务器发送的情况。

[路径规划系统的作用效果]

根据本实施方式所涉及的路径规划系统100，由于具备发送必要性判定装置101，从而能够抑制将不需要的道路相关数据从车辆向服务器发送的情况。根据路径规划系统100，以使得路径包含道路相关数据的收集程度小于第一阈值的位置、或道路相关数据的新旧程度小于第二阈值的位置的收集对象位置的方式，生成车辆的路径规划，因此，能够高效地收集地图信息生成等所需的道路相关数据。此外，根据路径规划系统100，在相邻车道上的车辆的前进方向上存在收集对象位置且与相邻车道的收集对象位置相邻的行驶车道的位置并非收集对象位置时，以行驶于相邻车道的收集对象位置的方式生成包含车辆的车道变更在内的路径规划，因此，能够以车道为单位高效地收集道路相关数据。

以上，说明了本发明的优选实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式。本发明能够以上述实施方式为代表而基于本领域技术人员的知识以进行各种变更或改良后的各种方式实施。

路径规划系统100也可以并不构成自动驾驶系统的一部分，而是构成驾驶辅助系统的一部分。此时，路径规划系统100生成的路径规划用于对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制。另外，本发明中获得道路相关数据的车载系统不限定于路径规划系统100。车载系统只要能够获得道路相关数据且能够运算系统的稳定度即可。稳定度也并不必须是系统整体的稳定度，也可以是与系统使用的传感器相关的稳定度。

路径规划系统100也可以并非根据道路相关数据的收集程度以及道路相关数据的新旧程度中的一个来设定收集对象位置，而是根据道路相关数据的收集程度以及道路相关数据的新旧程度这两者来设定收集对象位置。同样地，发送必要性判定装置101也可以根据道路相关数据的收集程度以及道路相关数据的新旧程度这两者，判定是否向服务器102发送道路相关数据。

路径规划系统100的收集对象位置设定部14并非必须在利用目的地所检测出的路线上设定收集对象位置。收集对象位置设定部14也可以不进行路线检测，而是根据车辆位置识别部12识别出的车辆在地图上的位置，在车辆行驶的行驶道路上设定收集对象位置。收集对象位置设定部14也可以对与车辆位置相距一定距离内的所有道路设定收集对象位置。另外，收集对象位置设定部14并不必须区分每一条车道而设定收集对象位置。

收集对象位置设定部14也可以将连续位置集中起来构成的区间作为单位而判定其是否为收集对象位置。即，收集对象位置设定部14也可以是设定收集对象区间的收集对象区间设定部。此处，区间是在地图上预先设定的。区间例如是将地图上的道路以各个路口或分叉口(即节点)进行分割而成的范围。在节点间距离达到规定距离以上时，区间也可以通过将节点之间每隔固定距离(例如100m)进行划分而设定。区间也可以与节点无关地，每隔固定距离划分而进行设定。在地图信息被按照预先设定的区域单位来划分的情况下，区间也可以通过与区域对应地进行划分而设定。

区间的道路相关数据的收集程度例如是指该区间中含有的各个位置的道路相关数据的收集程度的最小值。区间的道路相关数据的收集程度也可以是该区间中含有的各个位置的道路相关数据的收集程度的平均值。同样地，区间的道路相关数据的新旧程度例如是指该区间中含有的各个位置的道路相关数据的新旧程度的最小值。区间的道路相关数据的新旧程度也可以是该区间中含有的各个位置的道路相关数据的新旧程度的平均值。

发送必要性判定部23也可以是针对上述的各个区间而判定是否将道路相关数据从车辆向服务器102发送。此时，收集对象位置设定部14并不必须设定以区间为单位的收集对象区间。

本实施方式中，路径规划ecu10和发送必要性判定ecu20是彼此相互单独设置的，但也可以是一个ecu。路径规划系统100的功能的一部分(例如路径规划的生成)也可以由服务器102等外部计算机执行。此时，路径规划系统100也属于车载系统。

路径规划系统100并不必须设定优先顺位。即，路径规划系统100并不必须具备优先顺位设定部16。此时，发送必要性判定装置101只要以路径规划系统100获得的顺序，判定道路相关数据是否要向服务器102发送即可。

标号的说明

1…gps接收部、2…外部传感器、3…内部传感器、4…地图数据库、5…道路相关数据状况存储部、6…通信部、10…路径规划ecu、11…道路相关数据获得部、12…车辆位置识别部、13…系统稳定度运算部、14…收集对象位置设定部、15…路径规划生成部、16…优先顺位设定部、20…发送必要性判定ecu、21…数据状况获得部、22…稳定度获得部、23…发送必要性判定部、100…路径规划系统(车载系统)、101…发送必要性判定装置、102…服务器。