一种用于自动泊车的停车场的制作方法

本发明涉及自动泊车技术，尤其涉及一种用于自动泊车的停车场，以及一种自动泊车的控制方法。

背景技术：

随着汽车数量的逐渐增加，停车空间日趋紧凑，将汽车驶入各种地形的狭小空间已成为驾驶人员的必备技能。自动泊车系统作为一种为驾驶人员提供便利的新型技术，已被大量汽车厂商应用于各自的车辆。

现有的自动泊车技术主要基于超声波探测技术和影像识别技术，通过识别车位大小及周边障碍物的具体情况，进行反复揉库以完成自动泊车。

为了实现自动泊车的功能，现有技术需要在车辆的四周安装大量的障碍物检测传感器，以探测车辆周围的障碍物情况，从而导致车辆的制造成本高昂。而且在阴雨、昏暗的特殊场景中，现有技术采用的障碍物检测传感器很容易感测不到台阶等低矮的小型障碍物，从而导致安全事故。

在现有技术的自动泊车过程中，车辆需要反复揉库以找到合适的泊车线路来泊入车位，因此需要耗费大量的时间。这种反复揉库的过程不但会耽误用户自己的宝贵时间，更容易造成周围车辆的拥堵，因此不适合在车辆密集的停车场中使用。

此外，这种反复换挡以进行前后揉库动作的怠速运转模式也不利于车辆发动机的高效运转，从而会耗费大量的燃油或电能。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种自动泊车技术，用以降低制造成本，并实现快速泊车的效果。

技术实现要素：

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种用于自动泊车的停车场，以及一种自动泊车的控制方法，用以降低制造成本，并配合对应的自动泊车的控制方法来实现高效泊入、泊出车辆的效果。

本发明提供的上述用于自动泊车的停车场，包括：

第一颜色的地面轨迹，用于指示车辆在所述停车场内的行车路线；

多个用于停车的车位，分布于所述地面轨迹的一侧或两侧；以及

多条第二颜色的泊车轨迹，用于连接所述地面轨迹和每个所述车位，并指示车辆泊入所述车位的泊车路线。

优选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，所述多个用于停车的车位可以设有对应的车位编号；

所述停车场还可以包括云服务器，所述云服务器可以用于获取所述停车场内的空闲车位的车位编号，并将空闲车位编号发送给待自动泊车的车辆。

优选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，所述车位的车位编号可以随车辆沿所述地面轨迹向前行驶的方向递增，以便于自动泊车的车辆计数以确定当前车位编号。

可选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，还可以包括多个识别码，所述识别码可以设于所述泊车轨迹与所述地面轨迹的交汇处，用于指示对应车位的车位编号。

可选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，还可以包括泊车标识点，所述泊车标识点可以包括泊入点，所述泊入点可以设于所述停车场的入口，所述云服务器可以响应于车辆经过所述泊入点而将所述空闲车位编号发送给所述车辆。

优选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，所述泊车标识点还可以包括泊出点，所述泊出点可以设于所述停车场的出口，所述车辆可以响应于经过所述泊出点而结束自动泊车。

可选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，所述云服务器可以根据车辆发送的停车信息确定停车场内每个车位的停车状态，

响应于收到车辆发出的完成停车信息，所述云服务器可以将对应车位的车位状态修改为占用状态；

响应于收到车辆发出的结束停车信息，所述云服务器可以将对应车位的车位状态修改为空闲状态，以供获取该车位的车位编号。

可选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，还可以包括多个车位状态传感器，所述车位状态传感器可以设于所述停车场的每个车位，用于指示对应车位处于占用状态或空闲状态；

所述云服务器可以通讯连接所述多个车位状态传感器，以获取所述停车场内的空闲车位的车位编号。

可选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，所述停车场还可以包括第三颜色的地面轨迹，

所述云服务器可以根据获取的所述空闲车位的车位编号，将自动泊车信息发送给待自动泊车的车辆以指示所述车辆沿空闲车位所在的地面轨迹行驶，所述自动泊车信息可以指示所述空闲车位的车位编号，以及所述空闲车位所在的地面轨迹的颜色。

可选地，在本发明提供的上述用于自动泊车的停车场中，所述泊车轨迹与所述地面轨迹的夹角可以不大于90°，以便于车辆沿所述泊车轨迹后退以倒入车位。

根据本发明的另一方面，本文还提供了一种自动泊车的控制方法。

本发明提供的上述自动泊车的控制方法，包括步骤：

响应于泊入指令，识别第一颜色的地面轨迹以控制车辆沿所述地面轨迹向前行驶，其中，所述地面轨迹的一侧或两侧设有停车场的多个车位，每个所述车位通过第二颜色的泊车轨迹连接所述地面轨迹；以及

响应于识别到目标车位的泊车轨迹，控制车辆沿所述泊车轨迹行驶以泊入车位。

优选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，所述控制车辆沿所述泊车轨迹行驶以泊入车位，可以包括步骤：

确定所述泊车轨迹与所述地面轨迹的夹角；以及

控制车辆向所述夹角指示的方向行驶以泊入车位。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，所述控制车辆沿所述泊车轨迹行驶以泊入车位，可以包括步骤：

控制车辆沿所述泊车轨迹后退以倒入车位。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，还可以包括步骤：

响应于识别到泊车标识点，产生控制车辆自动泊车的泊入指令。

优选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，所述产生控制车辆自动泊车的泊入指令，可以包括步骤：

获取所述停车场的空闲车位编号，其中，所述停车场的车位编号随车辆沿所述地面轨迹向前行驶的方向递增；以及

根据所述停车场的空闲车位编号确定所述目标车位以产生所述泊入指令。

优选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，所述获取所述停车场的空闲车位编号，可以包括步骤：

从云服务器获取所述停车场的空闲车位编号。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，还可以包括步骤：

响应于识别到第二颜色的泊车轨迹，为计数器加一以确定当前车位的车位编号；以及

响应于当前车位的车位编号与所述目标车位的车位编号相符，确定所述泊车轨迹为所述目标车位的泊车轨迹。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，还可以包括步骤：

响应于识别到车位的识别码，根据所述识别码确定当前车位的车位编号；以及

响应于当前车位的车位编号与所述目标车位的车位编号相符，确定当前的泊车轨迹为所述目标车位的泊车轨迹。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，所述识别第一颜色的地面轨迹以控制车辆沿所述地面轨迹向前行驶，可以包括步骤：

在车辆的前端和后端分别识别第一颜色的地面轨迹，以控制车辆沿所述地面轨迹向前行驶。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，还可以包括：

响应于车辆泊入车位，向云服务器发送所述车位已被占用的信息。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，还可以包括步骤：

以超声波传感器或激光传感器识别所述地面轨迹上的障碍物；以及

响应于识别到所述地面轨迹上存在障碍物，控制车辆停止以避让所述障碍物。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，还可以包括步骤：

响应于泊出指令，识别第二颜色的泊车轨迹以控制车辆沿所述泊车轨迹向前行驶；以及

响应于识别到第一颜色的地面轨迹，控制车辆沿所述地面轨迹行驶以泊出车位。

优选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，还可以包括步骤：

响应于识别到泊车标识点，结束对车辆的自动泊车控制。

可选地，在本发明提供的上述自动泊车的控制方法中，还可以包括步骤：

响应于识别到1号车位的识别码，获取所述1号车位及所述目标车位之间的地面轨迹长度，并记录车辆的当前行驶里程数为第一行驶里程数；

响应于再次识别到1号车位的识别码，记录车辆的当前行驶里程数为第二行驶里程数；以及

将所述第二行驶里程数及所述第一行驶里程数的差值，与所述1号车位及所述目标车位之间的地面轨迹长度的两倍进行对比，以校准所述车辆的行驶里程数。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1a示出了根据本发明的一个实施例提供的用于自动泊车的小型停车场的示意图。

图1b示出了根据本发明的一个实施例提供的用于自动泊车的大型停车场的示意图。

图1c示出了根据本发明的一个实施例提供的用于自动泊车的狭长形停车场的示意图。

图2示出了根据本发明的一个实施例提供的自动泊车的控制方法的流程示意图。

图3示出了根据本发明的一个实施例提供的车联网的结构示意图。

图4示出了根据本发明的一个实施例提供的识别地面轨迹的示意图。

图5示出了根据本发明的一个实施例提供的车底识别感应器的示意图。

图6示出了根据本发明的一个实施例提供的超大型停车场的泊车标识点的示意图。

附图标记：

1-12车位；

20停车场；

21泊车标识点；

211泊入点；

212泊出点；

22地面轨迹；

221第一地面轨迹；

222第二地面轨迹；

223第三地面轨迹；

23泊车轨迹；

24识别码；

201-202自动泊车的控制方法的步骤；

31云服务器；

32停车场；

33车辆；

a、b识别感应器。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在以下的说明中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“水平”、“垂直”应被理解为该段以及相关附图中所绘示的方位。此相对性的用语仅是为了方便说明之用，其并不代表其所叙述的装置需以特定方位来制造或运作，因此不应理解为对本发明的限制。

能理解的是，虽然在此可使用用语“第一”、“第二”、“第三”等来叙述各种组件、区域、层和/或部分，这些组件、区域、层和/或部分不应被这些用语限定，且这些用语仅是用来区别不同的组件、区域、层和/或部分。因此，以下讨论的第一组件、区域、层和/或部分可在不偏离本发明一些实施例的情况下被称为第二组件、区域、层和/或部分。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种用于自动泊车的停车场的实施例，用以降低制造成本，并配合对应的自动泊车的控制方法来实现高效泊入、泊出车辆的效果。

请参考图1，图1a示出了根据本发明的一个实施例提供的用于自动泊车的小型停车场的示意图。

如图1a所示，本实施例提供的上述用于自动泊车的停车场，可以包括一条蓝色(第一颜色)的地面轨迹22、多个用于停车的车位1-12，以及多条红色(第二颜色)的泊车轨迹23。

上述地面轨迹22可以是一条20厘米宽的蓝色轨迹。该地面轨迹22可以依次穿过停车场20的每块停车区域，从而用于指示车辆在停车场20内的行车路线。车辆可以沿地面轨迹行驶22以到达停车场20内的任意车位1-12。

上述多个用于停车的车位1-12可以分布于地面轨迹22的一侧，也可以分布于地面轨迹22的两侧。车位1-12的具体分布方式可以根据停车场20的具体面积、具体结构，以及地面轨迹22的具体走向来确定。

本领域的技术人员可以理解，图1a所示的所有车位1-12都分布于地面轨迹22右侧(相对于车辆行驶方向)的方案，只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于清楚地展示本发明的构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。

可以理解的是，本实施例提供的上述所有车位1-12都分布于地面轨迹22右侧(相对于车辆行驶方向)的方案，尤其适用于只能容纳少量车位的小型停车场20。在该方案中，地面轨迹22可以分布于停车场20的外沿，包围所有用于停车的车位1-12，从而简化车辆在停车场20内的行驶路线以进一步避免车辆之间发生碰撞。

请进一步参考图1b和图1c，图1b示出了根据本发明的一个实施例提供的用于自动泊车的大型停车场的示意图。图1c示出了根据本发明的一个实施例提供的用于自动泊车的狭长形停车场的示意图。

在其他实施例中，对应于图1b所示的具有更多车位的大型停车场或图1c所示的结构狭长的异形停车场，用于停车的车位也可以合理地分布于地面轨迹22的两侧，从而优化车辆在停车场内的行驶路线以提高自动泊车的效率，并实现停车场车位数量的最大化。

如图1a所示，在本实施例提供的上述用于自动泊车的停车场中，上述多条红色的泊车轨迹23可以用于连接地面轨迹22和停车场20中的每个车位1-12，并指示车辆泊入、泊出车位1-12的具体泊车路线。待自动泊车的车辆可以根据每个车位对应的泊车轨迹23，准确且高效地自动泊入、泊出对应的车位1-12。

本领域的技术人员可以理解，上述蓝色的地面轨迹22和红色的泊车轨迹23只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于明显地区分两种轨迹以便车辆识别，从而实现自动泊车的功能。由于泊车轨迹23指示了车辆泊入车位1-12所需的准确泊车路线，车辆只需要沿泊车轨迹23行驶就可以准确地泊入车位，从而克服了现有技术需要反复揉库的缺陷，并大幅地提升自动泊车的效率。上述蓝色的地面轨迹22和红色的泊车轨迹23只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于清楚地展示本发明的构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。

可以理解的是，本实施例提供的上述蓝色的地面轨迹22和红色的泊车轨迹23可以有效地区别于常见的白色或黄色的路面标识线，从而便于具有自动泊车功能的车辆进行识别。

在其他实施例中，本领域的技术人员也可以采用其他颜色作为上述第一颜色和第二颜色；或将其中一种简单地设置为白色或黄色，并通过其他现有的技术手段来供具有自动泊车功能的车辆进行识别，从而实现自动泊车的功能。

本领域的技术人员还可以理解，本实施例提供的上述用于自动泊车的停车场20可以配合一种对应的自动泊车的控制方法来实现高效泊入、泊出车辆的效果。

请结合参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例提供的自动泊车的控制方法的流程示意图。

如图2所示，上述自动泊车的控制方法，可以包括步骤：

201：响应于泊入指令，识别第一颜色的地面轨迹以控制车辆沿地面轨迹向前行驶；以及

202：响应于识别到目标车位的泊车轨迹，控制车辆沿泊车轨迹行驶以泊入该目标车位。

在一个实施例中，上述泊入指令可以由驾驶员在进入停车场时手动触发而产生。车辆可以响应于该泊入指令而进入自动泊车模式，进而识别停车场中的地面轨迹以确定其在停车场中的行车线路。

在一个优选的实施例中，如图1a所示，停车场20中还可以包括设于停车场20的出入口的泊车标识点21。相应地，上述泊入指令也可以是在车辆驶入停车场20时，响应于识别到指示停车场入口的泊车标识点21而自动产生的。车辆可以响应于该泊入指令而进入自动泊车模式，进而识别停车场中的地面轨迹以确定其在停车场中的行车线路。

具体来说，上述泊车标识点21可以是包含具体指令信息的条形码或二维码。车辆可以读取其中的指令信息来执行相应的操作。

更简单地，上述泊车标识点21也可以一块具有特殊颜色的区域(例如：紫色)。车辆可以响应于第一次识别到该区域而判断车辆进入停车场，从而产生控制车辆自动泊车的泊入指令；也可以响应于第二次识别到该区域而判断车辆离开停车场，从而结束对车辆的自动泊车控制。

本领域的技术人员可以理解，上述自动产生的泊入指令只是本实施例提供的一种优选方案，主要用于提供一种能够智能、自主地进行自动泊车的优选方案，而非限制本发明的保护范围。

通过采用紫色等路面上不易出现的颜色，可以有效地避免车辆由于误识别而错误进入自动泊车模式的问题。同时，以颜色为标识来控制自动泊车模式的启停，可以有效地避免各种品牌、型号的车辆采用不同通讯协议的问题，从而提升该停车场和自动泊车的控制方法的适用范围。

本领域的技术人员还可以理解，上述设于停车场20的唯一出入口的泊车标识点21，只是本实施例提供的一种具体方案，主要用于清楚地展示本发明的构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。上述泊车标识点21既可以作为指示停车场20入口的泊入点，又可以作为指示停车场20出口的泊出点。

而在如图1c所示的分别具有独立入口和独立出口的停车场中，泊车标识点可以进一步细分为设于停车场的入口泊入点211和设于停车场的出口的泊出点212。

在车辆驶入停车场时，可以响应于识别到指示停车场入口的泊入点211而自动产生泊入指令，从而进入自动泊车模式，进而识别停车场中的地面轨迹以确定其在停车场中的行车线路。而在车辆驶出停车场时，也可以响应于识别到指示停车场出口的泊出点212而结束自动泊车。

在一个优选的实施例中，为了实现智能、自主的自动泊车功能，本实施例提供的上述用于自动泊车的停车场，还可以包括云服务器。待自动泊车的车辆、停车场及云服务器可以共同构成一个用于自动泊车的车联网，或车联网中用于自动泊车的一部分。

请结合参考图3，图3示出了根据本发明的一个实施例提供的车联网的结构示意图。

如图3所示，本实施例提供的上述车联网中可以包括云服务器31、停车场32，以及具有自动泊车功能的车辆33。停车场32中可以包括多个用于停车的车位1-12，其中，每个车位都可以设有对应的车位编号以作区分。

在一个实施例中，云服务器31可以是专属于停车场32的自动泊车服务器。该云服务器31可以用于获取停车场32内的空闲车位的车位编号，并将空闲车位编号发送给待自动泊车的车辆33。

在对应于本实施例的自动泊车的控制方法中，云服务器31可以根据停车场内的车辆发送的停车信息来确定停车场内每个车位的停车状态。待自动泊车的车辆33可以在经过并识别到泊车标识点21(或泊入点211)时，向通讯连接于停车场32的云服务器31请求停车场32中空闲车位的车位编号。相应地，云服务器31可以响应于待自动泊车的车辆33经过泊入点211而将空闲车位编号发送给该待自动泊车的车辆33。

具体来说，当停车场32内的车辆泊入某一车位1后，可以向云服务器31发送对应车位1已被占用的信息。云服务器31可以响应于收到车辆发出的完成停车信息，将对应车位1的车位状态修改为占用状态。相应地，云服务器31也可以响应于收到该车辆发出的结束停车信息，将对应车位1的车位状态修改为空闲状态，以供待自动泊车的车辆33获取该车位1的车位编号。

本领域的技术人员可以理解，上述根据停车场32内车辆发送的停车信息来确定停车场32内每个车位1-12的停车状态的方案，只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于清楚地展示本发明的构思，并提供一种便于公众实施的技术方案。该方案旨在说明在实施本实施例提供的上述自动泊车的控制方法时，可以不对常规停车场做任何硬件上的改造(例如：不添加大量的传感器)，或在改造成本极小(例如：仅以不同颜色的涂料绘制地面轨迹和泊车轨迹)的前提下进行自动泊车。

在另一实施例中，若现有的停车场包括多个车位状态传感器。该车位状态传感器可以设于停车场的每个车位，用于指示对应车位处于占用状态或空闲状态。通讯连接于这些车位状态传感器的云服务器31，也可以通过这些车位状态传感器来获取停车场32内中空闲车位的车位编号。

响应于从云服务器31获取停车场32的空闲车位编号，待自动泊车的车辆33可以根据该空闲车位编号来确定目标车位的车位编号，并根据该车位编号产生控制车辆自动泊车的泊入指令。

在一个实施例中，响应于指示目标车位的泊入指令，待自动泊车的车辆可以从泊车标识点21开始识别上述蓝色的地面轨迹22，从而控制车辆沿地面轨迹22向前行驶以前往目标车位。

具体地，待自动泊车的车辆底盘上可以设有识别感应器(例如：摄像头)，用以识别地面轨迹22，从而控制车辆的行驶方向沿地面轨迹22向前行驶。

请参考图4，图4示出了根据本发明的一个实施例提供的识别地面轨迹的示意图。

如图4所示，安装于车辆的自动泊车控制装置可以对摄像头拍摄到的地面轨迹图像进行图像识别，从而根据摄像头拍摄到的地面轨迹图像来控制车辆的行驶方向。也就是说，自动泊车控制装置可以响应于识别到地面轨迹图像的重心偏向地面轨迹的右侧，而控制车辆向左行驶。相应地，自动泊车控制装置也可以响应于识别到地面轨迹图像的重心偏向地面轨迹的左侧，而控制车辆向右行驶。

如图1a所示，在一个实施例中，停车场20中多个车位1-12的车位编号可以随车辆沿地面轨迹22向前行驶的方向(即：箭头方向)递增。

响应于每识别到一个红色的泊车轨迹，自动泊车控制装置就可以为其计数器加一，以确定车辆经过的当前车位的车位编号。响应于当前车位的车位编号与目标车位的车位编号相符，自动泊车控制装置可以确定车辆当前经过的泊车轨迹就是需要执行自动泊车操作的目标车位的泊车轨迹。

本领域的技术人员可以理解，上述以计数器确定当前车位的车位编号的方案只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于降低改造现有的停车场的难度和成本。将停车场中多个车位1-12随车辆沿地面轨迹22向前行驶的方向递增的方式进行编号，也只是本实施例提供的一种相应的具体方案，以便通过计数器来确定当前车位的车位编号。

如图1b所示，在另一实施例中，本领域的技术人员也可以在地面轨迹和泊车轨迹的交汇处设置车位的识别码24(例如：条形码或二维码)。识别码24可以用于指示对应车位的车位编号。

响应于识别到车位的识别码24，自动泊车控制装置可以读取该识别码24中的信息，从而根据该识别码24来确定当前车位的车位编号。响应于识别码24中包含的当前车位的车位编号与目标车位的车位编号相符，自动泊车控制装置就可以进一步确定当前的泊车轨迹就是需要执行自动泊车操作的目标车位的泊车轨迹。

如图1a-图1c所示，在一些实施例中，停车场20的车位1-12可以设于地面轨迹22的一侧或两侧。相应地，指示车辆泊入车位1-12所需的准确泊车路线的泊车轨迹23会与地面轨迹22存在一个夹角。该夹角可以优选为直角或小于90°的夹角(例如：30°、45°或60°)，以便于车辆转向以泊入该车位。上述小于90°可以指示车辆行驶方向的偏转角度小于90°。

在一个优选的实施例中，安装于车辆的自动泊车控制装置可以先确定泊车轨迹23与地面轨迹22的夹角，再控制车辆向夹角指示的方向行驶以泊入车位。

本领域的技术人员可以理解，上述根据泊车轨迹23与地面轨迹22的夹角来确定行驶方向的方案只是本实施例提供的一种优选方案，主要用于提前规划自动泊车所需要的行驶路线，从而消除实时识别泊车轨迹23并控制车辆转向所导致的滞后效果。因此，该优选方案可以进一步地提升自动泊车的准确性，从而进一步避免控制误差所导致的碰撞等安全问题。

在一个更优的实施例中，自动泊车控制装置还可以根据泊车轨迹23控制车辆沿泊车轨迹23后退以倒入车位。

本领域的技术人员可以理解，车辆一般设置其前轮为转向轮。因此，在日常泊车过程中，通常需要先将车辆的后轮行驶到合适的位置，再控制前轮转向来将车头也泊入车位。

在本实施例提供的上述停车场中，安装于车辆的自动泊车控制装置也可以根据泊车轨迹23先将车辆的后轮驶入目标车位，再控制车辆的前轮转向来准确地将车头也泊入目标车位。相应地，上述小于90°也可以指示车辆倒车方向的偏转角度小于90°。该优选方案可以提升自动泊车线路的准确性，并有效地避免完成自动泊车后车尾歪斜的问题。

相应地，在该实施例中，车辆底部的前端和后端可以分别设有一个识别感应器(例如：摄像头)，用以识别地面轨迹22和泊车轨迹23。

请参考图5，图5示出了根据本发明的一个实施例提供的车底识别感应器的示意图。

如图5所示，设于车底前端的识别感应器a可以设于车辆的前轮处，主要用于在车辆沿地面轨迹22向前行驶时识别地面轨迹22。设于车底后端的识别感应器b可以设于车辆的后轮处，主要用于在车辆沿泊车轨迹23向后行驶时识别泊车轨迹23。

本领域的技术人员可以理解，采用设于车辆前轮的识别感应器a，在车辆向前行驶时识别地面轨迹22；并采用设于车辆后轮的识别感应器b，在车辆向后行驶时识别泊车轨迹23的方案，可以及时地识别车辆偏移地面轨迹22和泊车轨迹23的现象，从而控制车轮转向以确保自动泊车的准确性。

在一个实施例中，还可以在车辆向前行驶时同时使用识别感应器a和识别感应器b，从而在车辆的前端和后端分别识别蓝色的地面轨迹22，以控制车辆沿地面轨迹22向前行驶。通过同时确定车头和车尾相对于地面轨迹22的位置，可以更准确地控制车辆在停车场中的行驶路线。

在一个实施例中，也可以在车辆向后行驶时同时使用识别感应器a和识别感应器b，从而在车辆的前端和后端分别识别红色的泊车轨迹23，以控制车辆沿泊车轨迹23向后行驶。通过同时确定车头和车尾相对于泊车轨迹23的位置，可以更准确地控制车辆自动泊车的路线。

在本实施例提供的上述用于自动泊车的停车场中，当用户想要将车驶离停车场，安装于车辆的自动泊车控制装置可以响应于泊出指令，识别红色的泊车轨迹23以控制车辆沿泊车轨迹23向前行驶，并响应于识别到蓝色的地面轨迹22，控制车辆沿地面轨迹行驶22以泊出当前的车位。

之后，自动泊车控制装置可以识别蓝色的地面轨迹22以控制车辆沿地面轨迹22向前行驶或向后行驶以驶离停车场。

在一个优选方案中，安装于车辆的自动泊车控制装置还可以通过车辆的can总线，通讯连接设置于车辆的超声波传感器或激光传感器，从而以超声波传感器或激光传感器识别地面轨迹22上的障碍物(例如：行人或行驶的车辆)，并响应于识别到地面轨迹22上存在障碍物而控制车辆停止以进行避让。

本领域的技术人员可以理解，通过使用上述实施例提供的自动泊车的控制方法来配合用于自动泊车的停车场，用户在将车辆驶入停车场入口后便可不必再对其车辆进行任何操作。自动泊车控制装置可以智能地获取停车场的空闲车位信息，并自主地将车辆行驶到目标车位以进行自动泊车。

当用户想要离开时，自动泊车控制装置也可以自主地将车辆行驶到停车场的出口，从而智能地控制停车场内所有车辆的行驶路径及顺序，以避免造成安全问题。而且上述实施例提供的自动泊车的控制方法所对应的停车场，可以直接通过改造现有停车场来实现，并不需要高昂的改造成本。

在一个实施例中，车辆在停车场内的行驶路线可以由地面轨迹22来确定，因此自动泊车控制装置还可以在车辆驶入停车场时，响应于识别到1号车位的识别码而获取1号车位及目标车位之间的地面轨迹22长度，并记录车辆的当前行驶里程数为第一行驶里程数。而当该车辆驶出停车场时，自动泊车控制装置可以响应于再次识别到该1号车位的识别码而记录车辆的当前行驶里程数为第二行驶里程数。

通过计算第二行驶里程数及第一行驶里程数的差值，并将该差值与1号车位及目标车位之间的地面轨迹22长度的两倍进行对比，可以发现车辆仪表盘所显示的行驶里程数与车辆实际行驶里程数的差异，从而对车辆仪表盘所显示的行驶里程数进行校准。

在一个实施例中，对应于具有多个独立停车区域(例如：多个楼层)的超大型停车场，停车场中还可以进一步包括多条不同颜色的地面轨迹。每条地面轨迹可以分别延伸向超大型停车场的一个独立停车区域，从而实现缩短车辆在停车场中的行驶距离；简化车辆在停车场中的行驶路线；以及对停车场内的车辆进行分流的有益效果。

请参考图6，图6示出了根据本发明的一个实施例提供的超大型停车场的泊车标识点的示意图。

如图6所示，为了实现上述缩短车辆在停车场中的行驶距离；简化车辆在停车场中的行驶路线；以及对停车场内的车辆进行分流的有益效果，本实施例提供的上述超大型停车场的泊车标识点21可以分别连接深蓝色(第一颜色)的第一地面轨迹221、海蓝色(第三颜色)的第二地面轨迹222，以及浅蓝色(第四颜色的)的第三地面轨迹223。

当待自动泊车的车辆驶入停车场时，可以响应于识别到指示停车场入口的泊车标识点21而自动产生泊入指令。待自动泊车的车辆可以响应于该泊入指令而进入自动泊车模式，从而向通讯连接于停车场的云服务器请求停车场中空闲车位的车位编号。

云服务器可以根据获取的空闲车位的车位编号，将自动泊车信息发送给待自动泊车的车辆。该自动泊车信息可以指示空闲车位的车位编号，以及空闲车位所在的地面轨迹的颜色(例如：深蓝色)。

待自动泊车的车辆可以根据该自动泊车信息，识别停车场中的深蓝色的第一地面轨迹221以确定其在停车场中的行车线路，从而沿第一地面轨迹221行驶以到达空闲的目标车位进行自动泊车。

本领域的技术人员可以理解，上述深蓝色(第一颜色)、海蓝色(第三颜色)，以及浅蓝色(第四颜色的)只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于区别第一地面轨迹221、第二地面轨迹222和第三地面轨迹223，并用于将每条地面轨迹都区别于第二颜色的泊车轨迹。在其他实施例中，本领域的技术人员也可以选用不同色系的不同颜色来指示不同的地面轨迹，从而实现相同的技术效果。

根据本发明的另一方面提供的自动泊车的控制方法，已在上述实施例中对应于停车场的结构进行说明，在此不再赘述。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、与dsp核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、cd-rom、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(dsl)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、dsl、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(cd)、激光碟、光碟、数字多用碟(dvd)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。