一种泊车方法及车载设备与流程

本发明涉及交通技术领域，特别涉及一种泊车方法及车载设备。

背景技术：

目前，汽车的保有量达1.72亿辆，日益增加车辆，使得城市的交通密度增大，可供使用的泊车空间变得愈加狭窄，同时，车辆驾驶人员中非职业车辆驾驶人员所占的比例也大量增加，在街道、车库和停车场等拥挤狭小的地方倒车时，对车辆的驾驶人员的驾驶技术要求较高，由于光学后视镜存在盲区，很容易发生车辆与障碍物的刮碰。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种泊车方法以及车载设备，可以通过传感器识别泊车环境，根据泊车路径指示车辆进行泊车，更加安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车方法，包括：

当检测到泊车位时，将车辆的当前位置作为初始位置，通过图像传感器获取所述泊车位相对于所述初始位置的第一位置以及检测到的障碍物相对于所述初始位置的第二位置；

根据所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径；

根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当检测到所述障碍物相对于所述泊车位运动时，获取所述障碍物的运动方向以及运动速度；

根据所述障碍物的所述第一位置、所述运动方向、所述运动速度，所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径。

结合第一方面或第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车包括：

根据传感器确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；

根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；

通过车辆控制系统，控制所述车辆的方向盘转动所述转动角度，并将所述车辆移动至所述泊车位。

结合第一方面或第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车包括：

根据传感器确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；

根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；

显示所述转动角度，以提示所述车辆的驾驶人员将所述车辆的方向盘转动至所述转动角度，以将所述车辆移动至所述泊车位。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车包括：

检测与所述障碍物的距离信息；

当检测到所述距离信息小于预设阈值时，提示所述车辆的驾驶人员。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车载设备，包括：

获取单元，用于当检测到泊车位时，将车辆的当前位置作为初始位置，通过图像传感器获取所述泊车位相对于所述初始位置的第一位置以及检测到的障碍物相对于所述初始位置的第二位置；

生成单元，用于根据所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径；

指示单元，用于根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，

所述获取单元还用于：当检测到所述障碍物相对于所述泊车位运动时，获取所述障碍物的运动方向以及运动速度；

所述生成单元还用于：根据所述障碍物的所述第一位置、所述运动方向、所述运动速度，所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径。

结合第二方面或第二方面第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述指示单元还用于：

根据传感器确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；

根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；

通过车辆控制系统，控制所述车辆的方向盘转动所述转动角度，并将所述车辆移动至所述泊车位。

结合第二方面或第二方面第一种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述指示单元还用于：

根据传感器确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；

根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；

显示所述转动角度，以提示所述车辆的驾驶人员将所述车辆的方向盘转动至所述转动角度，以将所述车辆移动至所述泊车位。

结合第二方面，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述指示单元还用于：

检测与所述障碍物的距离信息；

当检测到所述距离信息小于预设阈值时，提示所述车辆的驾驶人员

本发明实施例中，当检测到泊车位时，车载设备将车辆的当前位置作为初始位置，通过图像传感器获取所述泊车位相对于所述初始位置的第一位置以及检测到的障碍物相对于所述初始位置的第二位置，根据所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径，进而，根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车，更加安全。

而且，可以根据车辆的位置以及泊车路径计算车辆的方向盘的转动角度，以指示车辆控制系统或车辆的驾驶人员进行泊车，泊车简单、方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的第一位置以及第二位置的示意说明图；

图3是本发明实施例提供的一种泊车路径的示意说明图；

图4是本发明实施例提供的一种转动角度的计算方法的原理示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种车载设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图。该方法包括：

步骤S110：当检测到泊车位时，将车辆的当前位置作为初始位置，通过图像传感器获取所述车位相对于车辆的第一位置以及检测到的障碍物相对于所述车辆的第二位置。

具体地，车载设备位于车辆中，车载设备可以配置至少一个图像传感器，比如摄像头，或者，车辆可以配置至少一个图像传感器，车载设备连接该图像传感器，并可以获取通过图像传感器采集的数据信息。当需要泊车时，车载设备可以开启配置的图像传感器，对周围环境的进行图像采集，并利用图像识别方法对采集到的图像进行识别，当该图像包含泊车位时，即车载设备检测到泊车位。用户可以判断是否需要停车，并在车载设备上输入泊车操作，此时车载设备也在接收到输入的泊车操作，即车载设备检测到泊车位。当车载设备检测到泊车位时，可以将车辆的当前位置作为初始位置，该初始位置可以是设定的位置坐标集合，用于表征车辆上各个点的位置信息。可以通过图像传感器获取该泊车位相对于初始位置的第一位置；当该图像包括障碍物时，则车载设备检测到障碍物，车载设备获取该障碍物相对于初始位置的第二位置。请参阅图2，图2为本发明实施例提供的第一位置以及第二位置的示意说明图。其中，车辆21的初始位置包括用于限制该车辆所占空间的四个端点的位置信息，该四个端点包括2个车头端点和2个车尾端点，比如，第一车头端点211、第一车头端点212第一车尾端点213、第一车尾端点214；第一位置为泊车位22相对于车辆21的位置信息，该第一位置包括用于限制车位所占空间的至少三个端点相对于车辆21的位置信息，比如，第一车位端点221、第二车位端点222、第三车位端点223以及第四车位端点224；第二位置为检测到的障碍物23相对于车辆21的位置信息，该第二位置包括用于限制该障碍物23所占空间的至少三个端点相对于车辆21的位置信息，比如，第一障碍物端点231、第二障碍物端点232、第三障碍物端点233、第四障碍物端点234等。

可以理解，车载设备或车辆还可以包括其他传感器，比如，雷达、红外传感器、激光测距装置、声波测距装置、速度传感器、加速度计、陀螺仪或磁力传感器等中的至少一种。雷达或红外传感器等可以用于检测车辆周围环境中的障碍物，以及获取障碍物或泊车位各个端点与车辆之间的相对位置，以精确计算第一位置以及第二位置。速度传感器可以获取车辆自身的运动速率，陀螺仪可以获取车辆自身的运动方向；加速度计、磁力传感器可以辅助判断车辆的运动方向。激光测距装置、声波测距装置等也可以辅助测量车辆距离障碍物或泊车位的距离等，以确定第一位置以及第二位置。

步骤S120：根据所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径。

具体地，请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种泊车路径的示意说明图，车载设备可以根据车辆31的初始位置、车位32的第一位置以及障碍物33的第二位置通过数据模拟生成泊车路径34，车辆31沿该泊车路径34移动至车位32的第一位置的过程中所占据的位置空间不包含障碍物33的第一位置。虚线框35为车辆31在沿泊车路径34移动至车位32的第一位置的过程中车辆31的位置信息，可选地，可以以车辆31的中心位置的初始位置为起点，泊车位的中心位置为终点生成泊车路径34。可以理解，该泊车路径34可以是折线也可以是曲线。

可选地，步骤S120之后，车载设备还可以显示所述泊车路径。

可选地，当检测到所述障碍物相对于所述泊车位运动时，所述车载设备可以获取所述障碍物的运动方向以及运动速度，并根据所述障碍物的所述第一位置、所述运动方向、所述运动速度，所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径。

步骤S130：根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车。

具体地，车载设备可以根据该泊车路径，进行泊车。

可选地，步骤S130的一种可能的实现方式可以包括：车载设备可以根据所述传感器确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；通过车辆控制系统，控制所述车辆的方向盘转动至所述转动角度，并将所述车辆移动至所述泊车位。具体地，车载设备可以通过传感器，比如图像传感器确定车辆相对于所述泊车路径的位置。请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种转动角度的计算方法的原理示意图。图4所示的泊车路径34为折线。车辆31的车载设备可以通过N+1个位置点将该泊车路径34划分等距离的N-1个路径段，其中，N为正整数，N≥2，假设车辆31的中心位置的初始位置为第一位置点，泊车位32的中心位置为第N+1个位置点。当车辆31处于第M位置点时，其中，M为正整数，1≤M≤N+1，车辆31的方向盘的转动角度为第M-1个线段所在直线342与第M个线段所在直线的最小夹角A。可以理解，当车辆31处于第一位置点时，车辆的方向盘的转动角度为车辆31的对称轴310与第一线段所在直线的最小夹角B。此时，车辆31的车载设备可以通过车辆控制系统控制车辆的方向盘转动该转动角度，保持该方向盘的转动角度，将该车辆移动下一个位置点，即第M+1个位置点，以此类推，将所述车辆31移动至所述泊车位32；车辆31的车载设备也可以显示该转动角度，以提示车辆31的驾驶人员将车辆31的方向盘转动至该转动角度，将该车辆31移动下一个位置点，即第M+1个位置点，以此类推，将所述车辆31移动至所述泊车位32。

可选地，在执行步骤S130的过程中，车载设备可以通过传感器，比如图像传感器、雷达等检测与所述障碍物的距离信息，当检测到该距离信息小于预设阈值比如2m，时，车载设备提示所述车辆的驾驶人员。可以理解，该距离信息可以是车辆与障碍物的最近距离；车辆提示的方法包括但不限于在显示界面对该障碍物的图标进行红色标注，闪烁显示等，语音提示，警报声音提示等中的至少一种。

本发明实施例中，当检测到泊车位时，车载设备将车辆的当前位置作为初始位置，通过图像传感器获取所述泊车位相对于所述初始位置的第一位置以及检测到的障碍物相对于所述初始位置的第二位置，根据所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径，进而，根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车，更加安全。

而且，可以根据车辆的位置以及泊车路径计算车辆的方向盘的转动角度，以指示车辆控制系统或车辆的驾驶人员进行泊车，泊车简单、方便。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图，该车载设备包括：

获取单元510，用于当检测到泊车位时，将车辆的当前位置作为初始位置，通过图像传感器获取所述泊车位相对于所述初始位置的第一位置以及检测到的障碍物相对于所述初始位置的第二位置；

生成单元520，用于根据所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径；

指示单元530，用于根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车。

可选地，所述获取单元510还用于：当检测到所述障碍物相对于所述泊车位运动时，获取所述障碍物的运动方向以及运动速度；

所述生成单520还用于：根据所述障碍物的所述第一位置、所述运动方向、所述运动速度，所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径。

可选地，所述指示单元530还用于：

根据传感器确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；

根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；

通过车辆控制系统，控制所述车辆的方向盘转动所述转动角度，并将所述车辆移动至所述泊车位。

可选地，所述指示单元530还用于：

根据传感器确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；

根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；

显示所述转动角度，以提示所述车辆的驾驶人员将所述车辆的方向盘转动至所述转动角度，以将所述车辆移动至所述泊车位。

可选地，所述指示单元530还用于：

检测与所述障碍物的距离信息；

当检测到所述距离信息小于预设阈值时，提示所述车辆的驾驶人员。

需要说明的是，本发明各实施例中的车载设备中各个单元的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。

当检测到泊车位时，车载设备将车辆的当前位置作为初始位置，通过图像传感器获取所述泊车位相对于所述初始位置的第一位置以及检测到的障碍物相对于所述初始位置的第二位置，根据所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径，进而，根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车，更加安全。

而且，可以根据车辆的位置以及泊车路径计算车辆的方向盘的转动角度，以指示车辆控制系统或车辆的驾驶人员进行泊车，泊车简单、方便。

请参阅图6，图6是本发明实施例提供的另一种车载设备的结构示意图。如图6所示，该移动车载设备包括处理器61、存储器62、传感器63以及输出装置64。处理器61连接到存储器62、传感器63以及输出装置64，例如处理器61可以通过总线连接到存储器62、传感器63以及输出装置64。

处理器61被配置为支持所述车载设备执行图1所示的泊车方法中相应的功能。该处理器61可以是中央处理器(英文：central processing unit，CPU)，网络处理器(英文：network processor，NP)，硬件芯片或者其任意组合。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic,GAL)或其任意组合。

存储器62存储器用于存储地图数据、程序代码等。存储器62可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random access memory，缩写：RAM)；存储器62也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)，快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器62还可以包括上述种类的存储器的组合。

传感器63可以包括图像传感器，比如摄像头，传感器63还可以包括但不限于雷达、红外传感器、激光测距装置、声波测距装置、速度传感器、加速度计、陀螺仪或磁力传感器等中的至少一种。车载设备可以通过摄像头、雷达或红外传感器等检测车辆周围环境中的障碍物，以及该障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度。可选地，雷达可以是米波雷达，以实现在极端天气，比如大雾，或者夜晚行驶时，对周围环境中障碍物的监测。

输出装置64可以包括但不限于影像输出单元、声音输出和触感输出单元。影像输出单元用于输出文字、图片和/或视频。所述影像输出单元可包括显示面板，例如采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)、场发射显示器(field emission display，简称FED)等形式来配置的显示面板。或者所述影像输出装置可以包括反射式显示器，例如电泳式(electrophoretic)显示器，或利用光干涉调变技术(Interferometric Modulation of Light)的显示器。

处理器61可以调用所述程序代码以执行以下操作：

当检测到泊车位时，将车辆的当前位置作为初始位置，通过图像传感器获取所述泊车位相对于所述初始位置的第一位置以及通过传感器63检测到的障碍物相对于所述初始位置的第二位置；

根据所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径；

根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车。

可选地，处理器61还用于执行：

当检测到所述障碍物相对于所述泊车位运动时，通过传感器63获取所述障碍物的运动方向以及运动速度；

根据所述障碍物的所述第一位置、所述运动方向、所述运动速度，所述第二位置生成以所述初始位置为起点所述第一位置为终点的泊车路径。

可选地，处理器61执行根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车包括：

根据传感器63确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；

根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；

通过车辆控制系统，控制所述车辆的方向盘转动所述转动角度，并将所述车辆移动至所述泊车位。

可选地，处理器61执行根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车包括：

根据传感器63确定所述车辆相对于所述泊车路径的位置；

根据所述车辆相对于所述泊车路径的位置以及所述泊车路径，计算所述车辆的方向盘的转动角度；

通过输出装置64显示所述转动角度，以提示所述车辆的驾驶人员将所述车辆的方向盘转动至所述转动角度，以将所述车辆移动至所述泊车位。

可选地，处理器61执行根据所述泊车路径，指示所述车辆进行泊车包括：

通过传感器63检测与所述障碍物的距离信息；

当检测到所述距离信息小于预设阈值时，通过输出装置64提示所述车辆的驾驶人员。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。