车辆驾驶情况判定装置和车辆驾驶情况判定方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车辆驾驶情况判定装置和车辆驾驶情况判定方法。
【背景技术】
[0002]已知一种检测驾驶车辆的驾驶员的不安感的装置。例如，在日本专利申请公开N0.2006-172012(JP 2006-172012 A)中描述了一种装置，其估计车辆的驾驶员是否由于从制动操作的初始开始到车辆停止的车辆行为而感觉不安。
[0003]在JP2006-172012中描述的装置限于估计车辆的驾驶员由于从制动操作开始到车辆停止为止的车辆行为而产生的不安感的存在与否，并且不能判定在车辆停止之前的行驶期间驾驶员的情况。因此，在车辆停止之前的行驶期间的驾驶员的驾驶情况不能够由JP2006-172012 A中描述的装置来判定。
【发明内容】
[0004]本发明提供了一种车辆驾驶情况判定装置和车辆驾驶情况判定方法，利用该装置和方法，能够在车辆停止之前的行驶期间判定驾驶员的驾驶情况。
[0005]根据本发明的第一方面的车辆驾驶情况判定装置，包括:对象检测单元，用于检测主车辆周围的对象;指标计算单元，用于在由所述对象检测单元检测到所述对象、而后检测到由行驶的所述主车辆的驾驶员针对所述检测到的对象进行的响应操作的情况下，计算与所述主车辆的行驶状态相关的指标，该指标是通过将所述主车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且所述指标计算单元将所述指标与过去的指标统计值比较；以及判定单元，用于基于所述指标计算单元的比较的结果，判定所述主车辆的所述驾驶员的驾驶情况。
[0006]根据上述方面，在检测到对象而后检测到行驶的主车辆的驾驶员对检测到的对象的响应操作的情况下，计算上述指标，并且将上述指标与过去的指标统计值比较，并且能够基于比较的结果判定主车辆的驾驶员的驾驶情况。因此，基于指标和该指标与过去的指标统计值的比较结果，能够精确地判定主车辆的驾驶员的驾驶情况，特别地，驾驶员对检测到的对象的响应操作的情况是否与之前一样(常规)，所述指标基于在车辆停止之前的行驶期间驾驶员对检测到的对象进行的响应操作。
[0007]在上述方面中，车辆驾驶情况判定装置，还包括:通知单元，用于基于所述判定单元的所述判定的结果，将所述驾驶情况通知给驾驶员。
[0008]在这种情况下，不仅能够判定在车辆停止之前的行驶期间的驾驶员的驾驶情况，还能够将驾驶情况通知给驾驶员。特别地，在驾驶员对检测到的对象的响应操作与之前不同的情况下，能够在比危险情况早的早期阶段中进行通知，并且能够鼓励驾驶员做出自助的努力用于避免危险。
[0009]在上述方面中，所述对象检测单元可以能够检测行人和障碍物作为所述对象，并且所述指标统计值是基于以下两者中的至少一者的值:对于所述行人的存在由所述驾驶员对所述检测到的对象进行的响应操作、和对于所述障碍物的存在由所述驾驶员对所述检测到的对象进行的响应操作。
[0010]在这种情况下，在检测到作为对象的行人和障碍物的情况下，能够通过使用考虑到行人和障碍物中的至少一者的上述指标统计值，而非常精确地判定在车辆停止之前的行驶期间驾驶员的驾驶情况。
[0011]在上述方面中，指标统计值还可以是基于对于信号系统的由驾驶员对检测到的对象进行的响应操作的值。
[0012]在这种情况下，能够通过使用考虑到信号系统(包括在由诸如越过白线这样的交通规则维持的对象中)的存在的上述指标统计值，判定在车辆停止之前的行驶期间驾驶员的驾驶情况。
[0013]另外，在根据本发明的车辆驾驶情况判定装置中，当所述指标为τ，与所述行驶的主车辆的所述驾驶员对所述检测到的对象的所述响应操作相关的特征量为R，并且所述R的改变量为AR时，指标计算单元可以通过以下公式(1)来计算所述指标。
[0014]τ= AR/R...(1).
[0015]在这种情况下，在检测到对象而后检测到行驶的主车辆的驾驶员对检测到的对象进行的响应操作的情况下，通过计算考虑到加速度变化率和减速度的上述指标，将指标与过去的指标统计值比较，并且基于比较的结果判定主车辆的驾驶员的驾驶情况，能够判定在车辆停止之前的行驶期间驾驶员的驾驶情况，特别地，驾驶员对检测到对象进行的响应操作的情况。
[0016]另外，在根据本发明的车辆驾驶情况判定装置中，对象检测单元可以能够检测作为对象的行人和障碍物，并且指标统计值是基于对于行人的存在由驾驶员对检测到的对象进行的响应操作、和对于障碍物的存在由驾驶员对检测到的对象进行的响应操作中的至少一者的指标的历史平均值。
[0017]在这种情况下，检测到作为对象的行人和障碍物，并且通过使用考虑到行人和障碍物中的至少一者的存在的上述指标的历史平均值，能够判定在车辆停止之前的行驶期间驾驶员的驾驶情况，特别地，驾驶员针对检测到的对象进行的响应操作的情况。
[0018]根据本发明的第二方面的车辆驾驶情况判定方法包括:利用车辆驾驶情况判定装置检测主车辆周围的对象;在检测到所述对象、而后检测到行驶的所述主车辆的驾驶员对所述检测到的对象进行的响应操作的情况下，利用所述车辆驾驶情况判定装置计算与所述主车辆的行驶状态相关的指标，该指标是通过将所述主车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且将所述指标与过去的指标统计值比较；以及基于利用所述车辆驾驶情况判定装置的比较的结果，判定所述主车辆的所述驾驶员的驾驶情况。
[0019]根据本发明的第三方面的车辆驾驶状态判定单元包括:对象检测单元，其被配置为检测车辆周围的对象；以及电子控制单元，该电子控制单元被配置为:(a)在利用所述对象检测单元检测到所述对象而后检测到所述行驶的车辆的驾驶员对检测到的对象进行的响应操作的情况下，计算与所述车辆的行驶状态相关的指标，该指标是通过将所述车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且将所述指标与过去的指标统计值比较;并且(b)基于所述比较的结果判定所述车辆的所述驾驶员的驾驶情况。
[0020]根据本发明的第四方面，一种车辆驾驶情况判定方法，用于包括对象检测单元和电子控制单元的车辆，所述车辆驾驶情况判定方法包括:利用对象检测单元检测所述车辆周围的对象;在检测到所述对象而后检测到所述行驶的车辆的驾驶员对检测到的对象的响应操作的情况下，利用所述电子控制单元计算与所述车辆的行驶状态相关的指标，其中，该指标是通过将所述车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且利用所述电子控制单元将所述指标与过去的指标统计值比较;并且基于所述比较的结果，利用所述电子控制单元判定所述车辆的所述驾驶员的驾驶情况。
[0021]根据上述方面，在检测到对象而后检测到行驶的主车辆的驾驶员对检测到的对象进行的响应操作的情况下，计算上述指标，并且将上述指标与过去的指标统计值比较，并且能够基于比较的结果判定主车辆的驾驶员的驾驶情况。因此，基于指标和该指标与过去的指标统计值的比较结果，能够精确地判定主车辆的驾驶员的驾驶情况，特别地，驾驶员对检测到的对象进行的响应操作的情况是否与之前一样，所述指标基于在车辆停止之前的行驶期间驾驶员对检测到的对象的响应操作。
[0022]根据上述目标，能够提供一种车辆驾驶情况判定装置和车辆驾驶情况判定方法，利用该装置和方法，能够判定在车辆停止之前的行驶期间驾驶员的情况。
【附图说明】
[0023]将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优势、技术和工业重要性，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中:
[0024]图1是图示出根据本发明的实施例的情况判定装置的功能性构造的块图；
[0025]图2是示出由图1的情况判定装置执行的用于获得指标τ的方法的说明图；
[0026]图3是示出用于判定指标τ是否包括在由图1的情况判定装置执行的过去的指标τ统计值中的方法的说明图；
[0027]图4是图示出由图1中的情况判定装置执行的操作的流程图；
[0028]图5是图示出由图1中的情况判定装置执行的操作的流程图；
[0029]图6是图示出由图1中的情况判定装置执行的操作的流程图；
[0030]图7是示出图1中的情况判定装置的效果的说明图；
[0031]图8是图示出根据本发明的修改例的情况判定装置的功能性构造的块图；并且
[0032]图9是图示出由图8的情况判定装置执行的操作的流程图。
【具体实施方式】
[0033]后文中，将参考附图具体描述本发明的优选实施例。在以下说明中，相同的参考标号属于相同或相似的元件，以省略多余的说明。
[0034]图1是图示出根据本发明的实施例的车辆驾驶情况判定装置(后文中，情况判定装置)的功能性构造的块图。情况判定装置是这样的装置:其安装在主车辆上，计算在主车辆周围的对象的检测与由驾驶员执行的针对检测到的对象进行的响应操作(例如，加速器踏板断开操作、制动踏板接通操作和转向开始)之间与主车辆的速度的改变相关的指标τ(稍后描述)，并且将指标τ与过去的指标τ统计值比较，以判定驾驶员的驾驶情况，特别地，驾驶员针对检测到的对象进行的响应。如图1所示，情况判定装置1包括