单元37判定的结果为进行了“非常规”的驾驶反应的情况下，驾驶支持判定单元38判定进行驾驶支持控制(稍后描述)。当驾驶支持判定单元38判定进行驾驶支持控制时，驾驶支持判定单元38将使得能够进行驾驶支持控制的控制信号输出到输出单元40。驾驶支持判定单元38相当于权利要求中描述的判定单元。
[0092]这里，驾驶支持控制的进行包括用于避免与对象的碰撞的驾驶支持和用于稳定车辆行为的驾驶支持。用于避免碰撞的驾驶支持包括利用制动干预的碰撞避免、利用转向干预的碰撞避免以及引起驾驶员的注意。另外，利用制动干预或转向干预的碰撞避免包括利用自动制动或自动转向的干预、制动力或转向力的辅助以及利用物理刺激(例如，显示器、声音和振动)的驾驶员的操作的鼓励。另外，进行驾驶支持控制不仅包括实施驾驶支持本身，还包括提高对象的检测的范围和检测的精度、降低驾驶支持实施的条件、缩短驾驶支持实施时间、以及提高驾驶支持的等级(例如，从警告改变为制动干预的变化)。另外，驾驶支持的实施不仅包括从不进行驾驶支持的状态转换到进行驾驶支持的状态，还包括从进行驾驶支持的状态切换到另一个驾驶支持，并且从进行驾驶支持的状态进一步进行另一个驾驶支持。
[0093]此处，用于判定计算得到的指标τ是否包括在过去的指标τ统计值内的方法与利用驾驶状态判定单元36的判定方法相似，并且从而不重复说明。
[0094]返回参考图1，输出单元40是这样的装置:其执行与来自驾驶支持ECU30的输出相对应的驾驶支持。在一个实施例中，输出单元40具有通知装置42、转向控制装置44和加速度/减速度控制装置46。通知装置42的实例包括作为人机界面(HMI)的显示器、扬声器、发光装置和将振动施加到加速器踏板的装置，该通知装置42是这样的装置:其基于从驾驶支持E⑶30输出的控制信号而输出警告显示，并且将驾驶情况通知给驾驶员。通知装置42相当于权利要求中描述的通知单元。转向控制装置44是利用与来自驾驶支持ECU30的控制信号输出相对应的控制量来控制主车辆的转向角的装置。加速度/减速度控制装置46是这样的装置:其利用与来自驾驶支持ECU30的控制信号输出相对应的控制量，来控制油门传动装置、制动传动装置等，并且控制主车辆的加速度/减速度。
[0095]接着，将参考图9描述根据一个实施例的情况判定装置2的操作和车辆驾驶情况判定方法。在图9中，图4中的步骤S41由步骤S42代替，并且将不重复冗余说明。
[0096]在步骤S39中，基于由指标计算单元32的对比结果，驾驶支持判定单元38判定是否进行车辆驾驶支持控制(判定步骤)。在当前时间点处的计算得到的指标τ包括在过去的指标τ统计值内的情况下，驾驶支持判定单元38判定进行了 “常规”(像平常一样)的驾驶行为，判定不进行驾驶支持控制并且所述处理进行到上述步骤S43。在当前时间点处计算得到的指标τ不包括在过去的指标τ统计值内的情况下，驾驶支持判定单元38判定执行了“非常规”驾驶反应并且判定进行驾驶支持控制。当驾驶支持判定单元38判定进行驾驶支持控制时，驾驶支持判定单元38将使得能够进行驾驶控制的控制信号输出到输出单元40。然后，输出单元40响应来自驾驶支持ECU30的输出而执行上述驾驶支持(例如，通知驾驶员和主车辆的自动控制)(步骤S42)。然后，完成了一系列的处理。
[0097]根据本发明，能够判定在车辆停止之前的行驶期间驾驶员的驾驶情况。
【主权项】
1.一种车辆驾驶情况判定装置，包括: 对象检测单元，该对象检测单元用于检测主车辆周围的对象； 指标计算单元，该指标计算单元用于在由所述对象检测单元检测到所述对象、而后检测到由行驶的所述主车辆的驾驶员针对检测到的所述对象进行的响应操作的情况下，计算与所述主车辆的行驶状态相关的指标，该指标是通过将所述主车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且将所述指标与过去的指标统计值比较;以及 判定单元，该判定单元用于基于所述指标计算单元的比较的结果，来判定所述主车辆的驾驶员的驾驶情况。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶情况判定装置，还包括: 通知单元，该通知单元用于基于所述判定单元的判定的结果，将所述驾驶情况通知给驾驶员。3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶情况判定装置， 其中，所述对象检测单元能够检测作为所述对象的行人和障碍物，并且 其中，所述指标统计值是基于以下两者中的至少一者的值:对于所述行人的存在由所述驾驶员针对检测到的所述对象进行的所述响应操作、和对于所述障碍物的存在由所述驾驶员针对检测到的所述对象进行的所述响应操作。4.根据权利要求3所述的车辆驾驶情况判定装置， 其中，所述指标统计值是基于对于信号系统的由所述驾驶员针对检测到的所述对象进行的响应操作的值。5.根据权利要求3或4所述的车辆驾驶情况判定装置， 其中，当所述指标为τ，与由行驶的所述主车辆的驾驶员针对检测到的所述对象进行的响应操作相关的特征量为R，并且所述R的改变量为AR时，所述指标计算单元通过以下公式(1)来计算所述指标:τ = Δ R/R...(1)ο6.根据权利要求3至5的任意一项所述的车辆驾驶情况判定装置， 其中，在利用所述对象检测单元检测到所述对象、而后检测到由行驶的所述主车辆的驾驶员针对检测到的所述对象进行的所述响应操作的情况下，所述指标计算单元在所述统计值中采用从检测所述响应操作、到检测所述响应操作的取消或者检测与所述响应操作相反操作的期间的所述指标的最大值或者极大值。7.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶情况判定装置， 其中，当所述指标为τ，与由行驶的所述主车辆的驾驶员针对检测到的对象进行的所述响应操作相关的特征量为R，并且所述R的改变量为AR时，所述指标计算单元通过以下公式(1)来计算所述指标:τ = Δ R/R...(1)ο8.根权利要求1、2和7中的任意一项所述的车辆驾驶情况判定装置， 其中，在利用所述对象检测单元检测到所述对象、而后检测到由行驶的所述主车辆的所述驾驶员针对检测到的对象进行的所述响应操作的情况下，所述指标计算单元在所述统计值中采用从检测所述响应操作、到检测所述响应操作的取消或者检测与所述响应操作相反操作的期间的所述指标的最大值或者极大值。9.根据权利要求8所述的车辆驾驶情况判定装置， 其中，所述对象检测单元能够检测作为所述对象的行人和障碍物，并且 其中，所述指标统计值是基于以下两者中的至少一者的所述指标的历史平均值:对于所述行人的存在由所述驾驶员针对检测到的所述对象进行的所述响应操作、和对于所述障碍物的存在由所述驾驶员针对检测到的所述对象进行的所述响应操作。10.—种车辆驾驶情况判定方法，包括: 利用车辆驾驶情况判定装置来检测主车辆周围的对象； 在检测到所述对象、而后检测到由行驶的所述主车辆的驾驶员针对检测到的所述对象进行的响应操作的情况下，利用所述车辆驾驶情况判定装置来计算与所述主车辆的行驶状态相关的指标，该指标是通过将所述主车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且将所述指标与过去的指标统计值比较;以及 基于利用所述车辆驾驶情况判定装置的比较的结果，判定所述主车辆的所述驾驶员的驾驶情况。11.一种车辆驾驶情况判定装置，包括: 对象检测单元，该对象检测单元被配置为检测车辆周围的对象；以及 电子控制单元，该电子控制单元被配置为: (a)在利用所述对象检测单元检测到所述对象、而后检测到由行驶的所述车辆的驾驶员针对检测到的所述对象进行的响应操作的情况下，计算与所述车辆的行驶状态相关的指标，该指标是通过将所述车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且将所述指标与过去的指标统计值比较;并且 (b)基于所述比较的结果，判定所述车辆的所述驾驶员的驾驶情况。12.—种车辆驾驶情况判定方法，该车辆驾驶情况判定方法用于包括对象检测单元和电子控制单元的车辆，包括: 利用所述对象检测单元来检测所述车辆周围的对象； 在检测到所述对象、而后检测到由行驶的所述车辆的驾驶员针对检测到的所述对象进行的响应操作的情况下，利用所述电子控制单元计算与所述车辆的行驶状态相关的指标，其中，该指标是通过将所述车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且利用所述电子控制单元将所述指标与过去的指标统计值比较;以及 基于所述比较的结果，利用所述电子控制单元判定所述车辆的所述驾驶员的驾驶情况。
【专利摘要】一种车辆驾驶情况判定装置，包括：对象检测单元，用于检测主车辆周围的对象；指标计算单元，用于计算与主车辆的行驶状态相关的指标，该指标是通过将主车辆的加速度变化率除以减速度而获得的值，并且该指标计算单元用于在由对象检测单元检测到对象、而后检测到行驶的主车辆的驾驶员对检测到的对象的进行响应操作的情况下，将指标与过去的指标统计值比较；以及判定单元，用于基于指标计算单元的比较的结果，判定主车辆的驾驶员的驾驶情况。
【IPC分类】B60W40/09, G08G1/16, B60W50/06
【公开号】CN105493165
【申请号】CN201480048285
【发明人】阮文贵兴, 岸浩司
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年8月28日
【公告号】EP3042371A1, WO2015028881A1