判定执行了 “非常规”驾驶反应并且判定进行通知控制(稍后描述)。当驾驶状态判定单元36判定进行通知控制时，驾驶状态判定单元36将使得能够进行通知控制的控制信号输出到输出单元40。驾驶状态判定单元36相当于权利要求中描述的判定单元。
[0055]进行通知控制的实例包括:通过利用作为人机界面(ΗΜΙ)的显示器、扬声器、发光装置、以及将振动施加到加速器踏板的装置，将驾驶情况通知给驾驶员并且引起驾驶员的注意。
[0056]这里，将详细描述用于判定计算得到的指标τ是否包括在过去的指标τ统计值中的方法。驾驶状态判定单元36判定由指标计算单元32计算的指标τ是否满足以下公式(6)的条件。以下公式(6)中的kl和k2是至少一个的设计参数(加权系数)，并且σ是所有的过去指标τ的标准差。在由指标计算单元32计算的指标τ被判定为满足以下公式(6)的条件的情况下(即，τ等于或者大于xmin，并且等于或者小于max)，驾驶状态判定单元36判定进行了常规的驾驶反应。在由指标计算单元32计算的指标τ被判定为不满足以下公式(6)的条件的情况下，例如，在指标τ被判定为满足以下公式(7)的条件的情况下，驾驶状态判定单元36判定进行了非常规的驾驶反应。
[0057](τ的过去平均值)-k2Xo < τ < (τ的过去平均值)+kl X σ...(6)
[0058]τ>(τ的过去平均值)+klX0...(7)
[0059]将参考图3进一步详细描述用于判定计算得到的指标τ是否包括在过去的指标τ统计值中的方法。纵轴代表指标τ的尺寸，横轴上的列R表示过去的指标τ统计值，并且列S表示由指标计算单元32计算的指标τ。过去的指标τ统计值是在如下范围内的值:比过去τ的平均值Α小k2 X σ的值，以及比过去τ的平均值Α大kl X σ的值。在由指标计算单元32计算的指标τ包括在过去的指标τ统计值中的情况下(由群G表示)，驾驶状态判定单元36判定进行了常规驾驶反应。在由指标计算单元32计算的指标τ不包括在过去的指标τ统计值中的情况下(由群Β表示)，驾驶状态判定单元36判定进行了非常规驾驶反应。
[0060]回来参考图1，输出单元40是执行与来自驾驶支持ECU30的输出相对应的通知控制的装置。在一个实施例中，输出单元40具有通知装置42。通知装置42的实例包括作为人机界面(ΗΜΙ)的显示器、扬声器、发光装置和将振动施加到加速器踏板的装置，该通知装置42是这样的装置:其基于从驾驶支持ECU30输出的控制信号而输出警告显示，并且将驾驶情况通知给驾驶员。通知装置42相当于权利要求中描述的通知单元。
[0061]接着，将参考图4描述根据一个实施例的情况判定装置1的操作和根据一个实施例的车辆驾驶情况判断方法。图4是图示出根据一个实施例的情况判定装置1的操作的流程图。这里，情况判定装置1通过积累由指标计算单元32提前计算的过去的指标τ而获得统计值，并且将过去的指标τ和统计值存储在驾驶支持ECU30内的存储单元(RAM)等上。当例如由情况判定装置1检测到作为主车辆周围的对象的目标对象的存在时开始图4所示的各项处理，并且以预定的间隔反复地执行。
[0062]首先，情况判定装置1的驾驶支持ECU30根据行驶状态判定单元10、对象检测单元12和驾驶操作检测单元14获得主车辆行驶信息、对象信息和驾驶操作信息作为图4所示的行驶数据(对象检测步骤)，并且判定在当前时间点处主车辆是否处于目标场景中(步骤S31)。目标场景是检测到主车辆周围的对象的情况。在判定主车辆在当前时间点处不处于目标场景中的情况下，驾驶支持ECU30将(临时存储在存储器(稍后描述)上的)max值存储在指标存储单元34的数据库上(步骤S33)，该max值是直到当前时间点为止由驾驶状态判定单元36判定为“常规”的指标τ当中的最高值。由于作为判定为“常规”的指标τ当中的最大值的max值以这种方式存储在数据库上，所以平均值Α和变差σ也基于存储的Tmax值而更新。然后，完成了一系列的处理。
[0063]在判定在当前时间点处主车辆处于目标场景中的情况下，判定在当前时间点处主车辆是否处于τ解析区间内(步骤535)。1解析区间是:在由行驶的主车辆的驾驶员针对检测到的对象的响应操作(例如，加速器断开操作、制动接通操作和转向开始)的检测的情况下，从响应操作(例如，加速器断开操作、制动接通操作和转向开始)的检测到响应操作的取消的检测或者与响应操作相反的操作(例如，加速器接通操作、制动断开操作、和转向开始)的检测的期间。在判定在当前时间点处主车辆不处于τ解析区间的情况下，处理进行到前述的步骤S33。换句话说，驾驶支持ECU30将max值存储在指标存储单元34中的数据库上。当max值存储在数据库上时，也更新平均值A和变差σ。然后，完成了一系列的处理。在判定在当前时间点处主车辆处于τ解析区间的情况下，基于从行驶状态检测单元10输出的主车辆行驶信息和从对象检测单元12输出的对象信息，指标计算单元32通过运算来计算指标τ，并且将指标τ与存储在指标存储单元34中的过去的指标τ统计值进行比较(步骤S37，指标计算步骤)。
[0064]然后，基于由指标计算单元32的对比结果，驾驶状态判定单元36判定是否进行通知控制(步骤S39，判定步骤)。在当前时间点处的计算得到的指标τ包括在过去的指标τ统计值内的情况下，驾驶状态判定单元36判定进行“常规”(像平常一样)驾驶行为，判定不进行通知控制并且进行到步骤S43(稍后描述)。在当前时间点处计算得到的指标τ不包括在过去的指标τ统计值内的情况下，驾驶状态判定单元36判定执行“非常规”驾驶反应并且判定进行通知控制。当驾驶状态判定单元36判定进行通知控制时，驾驶状态判定单元36将使得能够进行通知控制的控制信号输出到输出单元40。然后，输出单元40响应来自驾驶支持ECU30的输出而执行上述通知(步骤S41)。然后，完成了一系列的处理。
[0065]在步骤S43中，驾驶状态判定单元36判定在步骤S37中计算的指标τ是否大于Tmax值，该max值是由驾驶状态判定单元36判定为“常规”的指标τ当中的最高值。在判定计算得至1J的指标τ大于Tmax值的情况下，能够利用作为最大值的max代替指标τ，使得i:max值临时更新并且存储在存储器上(步骤S45)。然后，在经过单位时间t( Δ t)之后步骤进行到前述步骤S35。在判定指标τ等于或者小于Tmax值的情况下，步骤进行到前述步骤S35。
[0066]接着，将参考图5描述如下操作:在根据一个实施例的情况判定装置1设定为处于进行max值的额外存储和更新的初始学习模式中的情况下的操作。图5是图示出该操作的流程图。当例如利用情况判定装置1检测到主车辆周围的对象的存在时开始图5所示的各个处理，并且以预定的间隔反复执行图5所示的各个处理。
[0067]首先，如图5所示，情况判定装置1的驾驶支持ECU30从行驶状态检测单元10、对象检测单元12、和驾驶操作检测单元14获得主车辆行驶信息、对象信息、和驾驶操作信息的行驶数据(对象检测步骤)，并且判定在当前时间点处主车辆是否处于目标场景中(步骤S21)。目标场景是检测到主车辆周围的对象的情况。在判定在当前时间点处主车辆不处于目标场景的情况下，完成了一系列处理。
[0068]在判定在当前时间点处主车辆处于目标场景的情况下，指标存储单元34判定指标存储单元34上的τ值的存储数量(学习的数量)是否等于或小于IN是当在初始学习模式中存储τ值时预定的数量，并且是设计参数。在无限制地对max进行额外存储处理的情况下，τ值的存储数量Ν可以设定为无限大。此处，在τ值的存储数量判定为大于Ν的情况下，完成了一系列的处理。在判定τ值的存储数量判定为等于或者小于Ν的情况下，处理进行到步骤S25(稍后描述)。
[0069]在步骤S25中，驾驶支持ECU30通过运算计算Tmax值，Tmax值是在τ解析区间中的指标τ当中的最大值。然后，驾驶支持ECU30将计算得到的max值存储在指标存储单元34中的数据库上(步骤S27)。当作为指标τ当中的最大值的max值以这种方式存储在数据库上时，也更新了平均值A和变差σ。然后，完成了一系列的处理。驾驶支持ECU30可以处理使得在判定为进行了“非常规”驾驶反应的情况下的imax值不存储在数据库上。
[0070]接着，将参考图6描述根据与上述一个实施例不同的另一个实施例的情况判定装置1的操作和车辆驾驶情况判定方法。情况判定装置1的构造与上述一个实施例的构造相似，然而情况判定装置1的操作与上述一个实施例的操作不同。图6是图示出根据与上述一个实施例不同的另一个实施例的情况判定装置1的操作的流程图。这里，情况判定装置1通过积累由指标计算单元32提前计算的过去的指标τ而获得统计值，并且将过去的指标τ和统计值存储在驾驶支持ECU30内的存储单元(RAM)等上。当例如利用情况判定装置1检测到主车辆周围的对象的存在时开始图6所示的各个处理，并且以预定的间隔反复执行图6所示的各个处理。
[0071]首先，如图6所示，情况判定装置1的驾驶支持ECU30从行驶状态检测单元10、对象检测单元12、和驾驶操作检测单元14获得主车辆行驶信息、对象信息、