警，不仅要考虑车辆距离其周围障碍物之间的距离，还要考虑当前车辆的车速。
[0059]进一步地，车辆距离其周围的障碍物之间的安全距离和行驶方向有关，举例而言，即使检测到当前车辆的正后方有距离其非常近的障碍物，但车辆的行驶方向为正前方，则该车辆后方的障碍物对该车辆的行车安全没有影响。
[0060]在步骤S103中，根据车辆与障碍物之间的距离及当前车速和行驶方向进行行车预塾目ο
[0061]可以理解，在与障碍物同样距离的情况下，对不同车速的车辆来讲，其安全距离不同，需要被提供行车预警的时间的先后也不同，对于同样的车速的车辆，其距离障碍物的距离不同，需要被提供行车预警的时间的先后也不同，对于同等车速的车辆来讲，其行驶方向不同，需要被提供行车预警的时间的先后也不同。即根据车辆和障碍物之间的距离和当前的车速及行车方向动态的分析当前车辆和其周围的障碍物之间的距离是否处于安全的距离内，并根据车辆与其周围的障碍物之间的距离是否处于安全的距离内来进行行车预警，以提醒驾驶员及时采取相应的规避行为，避免交通事故的发生。
[0062]在本公开的一个实施例中，图2为根据另一示例性实施例示出一种车辆的行车预警方法的流程图，可包括:
[0063]在步骤S201中，根据车辆与障碍物之间的距离及当前车速和行驶方向计算车辆与障碍物碰撞的时间。
[0064]可以理解，结合车辆与障碍物之间的距离和当前车速及行驶方向动态的分析当前车辆与障碍物之间的碰撞时间，比如检测到当前车辆的行驶方向为正前方，且该车辆正前方有一障碍物，该障碍物距离当前车辆的距离为S，且当前车速为V，则可计算出当前车辆与障碍物碰撞的时间t=s/v。需要说明的是，对车辆与障碍物碰撞的时间的计算方法根据当前车速及行驶方向和车辆与障碍物之间的距离的具体情况而定。
[0065]在步骤S202中，判断车辆与障碍物碰撞的时间是否小于第一预设时间阈值。
[0066]可以理解，通过判断按照当前的车速和行驶方向该车辆是否会在相对较短的时间内与障碍物发生碰撞，来判断是否给予驾驶员以提醒，从而使得驾驶员采取措施以规避危险。
[0067]需要理解的是，上述第一预设时间阈值可以是一般情况下驾驶员需要的反应时间，例如驾驶员在2秒前得到提醒就会来得及对车辆采取相应的规避措施以规避危险，则该第一预设时间阈值可以为2秒。根据具体情况，该第一预设时间阈值也可略大于驾驶员的反应时间，在能保证给驾驶员以及时的提醒从而驾驶员来的即采取相应的规避措施的情况下，也能保证不会影响驾驶员的正常驾驶，以避免因第一预设时间阈值过大造成的当障碍物离车辆较远的时候就会收到预警而导致影响驾驶员的正常驾驶行为。
[0068]在步骤S203中，如果车辆与障碍物碰撞的时间小于第一预设时间阈值，则对车辆的驾驶员进行行车预警。
[0069]在本公开的实施例中，当判断车辆与障碍物的碰撞时间小于第一预设时间阈值时，通过对车辆的驾驶员进行行车预警以提醒驾驶员采取规避行为，其中，该规避行为可以是转向，掉头，停车等具体地操作行为。
[0070]作为一种示例，可通过蜂鸣器在判断车辆与障碍物的碰撞时间小于第一预设时间阈值时，通过蜂鸣器蜂鸣以对车辆的驾驶员进行行车预警。
[0071]作为另一种实施例，可通过显示屏显示相关信息，并可结合语音播放来对车辆的驾驶员进行行车预警等。
[0072]在本公开的一个实施例中，图3是根据又一示例性实施例示出的一种车辆的行车预警的方法的流程图，即在如图2所示的基础上，该根据车辆与障碍物之间的距离及当前车速和行驶方向进行行车安全距离预警的方法还可包括:
[0073]在步骤S301中，根据车辆与障碍物之间的距离及当前车速和行驶方向计算车辆与障碍物碰撞的时间。
[0074]在步骤S302中，判断车辆与障碍物碰撞的时间是否小于第一预设时间阈值。
[0075]在步骤S303中，如果车辆与障碍物碰撞的时间小于第一预设时间阈值，则对车辆的驾驶员进行行车预警。
[0076]在步骤S304中，判断车辆与障碍物碰撞的时间是否小于第二预设时间阈值，其中，第二预设时间阈值小于第一预设时间阈值。
[0077]作为一种示例，由于一些原因驾驶员在接收到行车预警的时候，没能主动的采取相应的规避行为，耽误了采取规避行为的时间，使得当前车辆和障碍物的碰撞时间进一步缩小，为了保障用户的生命财产的安全，进一步地需要判断车辆与障碍物之间的碰撞时间是否小于第二预设时间阈值。
[0078]需要说明的是，该第二预设时间阈值小于第一预设时间阈值，在本公开的一个实施例中，该第二预设时间阈值可以是车辆采取制动所需要的时间，根据具体情况，该第二预设时间阈值也可以略大于车辆采取制动所需要的时间。
[0079]在步骤S305中，如果车辆与障碍物碰撞的时间小于第二预设时间阈值，则控制车辆进行制动。
[0080]作为一种示例，如果判断车辆与障碍物碰撞的时间小于第二预设时间阈值，则表示驾驶员主动采取规避行为的最佳时间已经错过，从而直接控制车辆进行制动，以避免车辆与障碍物的碰撞。
[0081]作为另一种示例，如果判断车辆与障碍物碰撞的时间不小于第二预设时间阈值，则继续采用蜂鸣等方式提醒驾驶员采取相应的规避行为。
[0082]综上所述，本公开实施例提供的车辆的行车预警方法，可通过车辆的声呐传感器全方位的检测车辆与车辆周围障碍物之间的距离和车辆的车速及行驶方向，并通过车辆与周围障碍物的距离和车辆的车速及行驶方向动态的分析车辆是否与周围的障碍物保持在安全的距离内，并在车辆与周围障碍物的距离小于安全距离时，对驾驶员进行行车预警，以提醒驾驶员采取相应的规避措施，减少交通事故的发生，为用户的生命财产的安全带来一定的保障。
[0083]下面详细描述本公开车辆的行车预警装置实施例，可以用于为执行本公开车辆的行车预警方法实施例。对于本公开车辆的行车预警控制装置实施例中未被披露的细节，请参照本公开车辆的行车预警方法实施例。
[0084]图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的行车预警装置的框图。该车辆的行车预警的装置可以包括:
[0085]距离检测模块410，被配置为通过车辆的声纳传感器检测车辆与车辆周围障碍物之间的距离。
[0086]作为一种示例，该声呐传感器的个数可为8个，分别设置在车辆的四周。比如该8个声呐传感器可设置在车辆的八个方位上，以供距离检测模块410能够全方位的检测车辆与车辆周围障碍物之间的距离。
[0087]车速检测模块420，被配置为检测车辆的当前车速和行驶方向。
[0088]可以理解，该车辆的行车安全系数和车辆的当前车速有关，车速越快，其需要的安全距离就越大，例如车速80Km/h的车辆的行车安全距离要小于车速120Km/h的车辆的行车安全距离，即为了实现对车辆安全距离的预警，不仅要考虑车辆距离其周围障碍物之间的距离，还要考虑当前车辆的车速。
[0089]进一步地，车辆距离其周围的障碍物之间的安全距离和行驶方向有关，举例而言，即使检测到当前车辆的后方有距离其非常近的障碍物，但车速检测模块420检测出车辆的行驶方向为正前方，则该车辆后方的障碍物对该车辆的行车安全没有影响。
[0090]预警模块430，被配置为根据车辆与障碍物之间的距离及当前车速和行驶方向进行行车预警。
[0091]可以理解，在与障碍物同样距离的情况下，对不同车速的车辆来讲，其安全距离不同，需要被预警模块430提供行车预警的时间的先后也不同，对于同样的车速的车辆，其距离障碍物的距离不同，需要被预警模块430提供行车预警的时间的先后也不同，对于同等车速的车辆来讲，其行驶方向不同，需要被预警模块430提供行车预警的时间的先后也不同。即根据车辆和障碍物之间的距离和当前的车速及行车方向动态的分析当前车辆和其周围的障碍物之间的距离是否处于安全的距离内，预警模块430根据车辆与其周围的障碍物之间的距离是否处于安全的距离内来进行行车预警，以提醒驾驶员及时采取相应的规避行为，避免交通事故的发生。
[0092]在本公开的一个实施例中，图5为根据另一示例性实施例示出的一种车辆的行车预警装置的框图。如图5所示，在如图4所示的基础上，如图5所示，距离检测模块410包括计算单元431、第一判断单元432和预警单元433。
[0093]其中，计算单元431，被配置为根据车辆与障碍物之间的距离及当前车速和行驶方向计算车辆与障碍物碰撞的时间。
[0094]可以理解，计算单元431结合车辆与障碍物之间的距离和当前车速及行驶方向动态的分析当前车辆与障碍物之间的碰撞时间，比如车速检测模块420检测