br>[0010]进一步的，所述加入车队步骤具体包括:
SI 9:在RSU通信覆盖范围的车辆开启巡航编队模式，车辆与车辆之间数据交互的通信技术V2V接收到车队状态消息TSM，获取的车队标识Tid并发送加入车队请求消息JTRtM，其中，所述JTRtM至少包括车队标识Tid、请求加入车队的车辆标识Rtid、车型Rtv-type、车道编号Rtlane、当前位置、行驶方向Rtdir和目标速度Rttarget-V ；
S20:头车通过V2V接收所述JTRtM，判断JTRtM中的Tid是否与当前车队标识一致;是则，执行步骤S21;否则，头车不作出任何响应；
S21:头车判断当前车队的数量是否达到上限；是则，向请求车辆发出拒绝加入车队的消息;否则，执行步骤S22;
S22:头车判断请求车辆的车型是否符合当前车队的车型要求;是则，进入步骤S23;否则，向请求车辆发出拒绝加入车队的消息；
S23:头车判断请求车辆所行驶的车道是否与当前车队所处车道相同；是则，进入步骤S24;否则，向请求车辆发出拒绝加入车队的消息；
S24:头车根据请求车辆的位置与自己位置关系判断请求车辆是否位于自身当前位置前方;是则，向请求车辆发出拒绝加入车队的消息;否则，执行步骤S25;
S25:发送同意加入车队的响应消息到请求加入车队的车辆；
S26:请求加入车队的车辆加入到当前车队的尾部或车队中间位置，完成加入车队步骤。
[0011]进一步的，所述离开车队步骤具体包括:
步骤S27:组队行驶的某一车辆，即出队车，在行驶过程中需要离开车队时，出队车采用车辆与车辆之间数据交互的通信技术V2V发布离开车队消息LTM，所述LTM至少包括当前FPV值{ Llat, Llong, Lele }、行驶方向Ldir、行驶离开车队的原因-变道/变速/左转弯/右转弯。
[0012]步骤S28:车队车辆通过自身FPV值确定与出队车{ Liat,L1ng,Leie }的相对位置关系，协助出队车完成离开车队操作；即若位于出队车前方的车辆，则以车速Vt_维持当前的行驶状态;反之进入步骤S29 ；
步骤S29:出队车后方的车辆统一减速以车速Cv进入慢行状态； 步骤S30:出队车减速为1^进入慢行，满足0<1^<￥*_;
步骤S31:待出队车与前后方车辆拉开足够的安全距离后，离开车队并停止广播LTM;步骤S32:头车更新TSM，更新后的TSM至少包括系统时间、车队当前位置的FPV值、当前车队车数Tnum、车队状态Tstate;车队继续按新的组队状态行驶。
[0013]进一步的，所述解散车队步骤具体包括:当车队进入非授权组队行驶区域或到达目的地时，所述车队的头车广播解散消息以解散组队行驶的车队。
[0014]进一步的，所述车型Qv-type包括小型载客汽车、特种车、货车、巴士、拖车。
[0015]本发明的有益效果为所述基于车路协同技术的车辆组队行驶管理方法利用车辆巡航功能，结合车路协同技术实现移动互联环境下的车辆组队行驶管理，可更好地协调道路上多个车辆的整体通行行为，提高驾驶者的体验感，且有助于解决交通拥堵的状况，节约能源的消耗。
【附图说明】
[0016]图1为本发明基于车路协同技术的车辆组队行驶管理方法中车队切换步骤实施方式的流程图。
[0017]图2为本发明基于车路协同技术的车辆组队行驶管理方法中形成车队步骤实施方式的流程图。
[0018]图3为本发明基于车路协同技术的车辆组队行驶管理方法中加入车队步骤实施方式的流程图。
[0019]图4为本发明基于车路协同技术的车辆组队行驶管理方法中离开车队步骤实施方式的流程图。
【具体实施方式】
[0020]请参阅图1，为本发明基于车路协同技术的车辆组队行驶管理方法中车队切换步骤实施方式的流程图。
[0021]本发明基于车路协同技术，利用车辆巡航功能，结合车路协同技术实现移动互联环境下的车队管理，可更好地协调道路上多个车辆的整体通行行为，提高驾驶者的体验感，且有助于解决交通拥堵的状况，节约能源的消耗。
[0022]一种基于车路协同技术的车辆组队行驶管理方法，利用现有车辆具备的自适应巡航控制功能，结合无线通信技术，通过车路协同技术，包括车辆与路侧设备RSU之间数据交互的通信技术V2I和车辆与车辆之间数据交互的通信技术V2V，实现移动互联网环境下的车辆组队管理，包括以下步骤:形成车队步骤、加入车队步骤、离开车队步骤、解散车队步骤和车队切换步骤；
在本实施方式中，车队切换步骤，即车队在路侧单元RSU之间切换的步骤包括:
步骤S1:当头车侦测到从前一路侧单元RSUa的覆盖范围进入到后一路侧单元RSUb时；头车是指已经组队行驶的车队第一辆车;车队是指已经组队行驶的车辆编队。
[0023]步骤S2:头车判断是否搜寻到RSUb的车辆组队授权信息TAM，其中，每一路侧单元RSU均具有车辆组队授权信息，TAM包括:车队形成区域Q_e、车队可行驶方向Qdirect、车队车速上限Q?、车队最大容量Q?和车型Qptype3 ；是则，执行步骤S3 ；否则，执行步骤S8。
[0024]步骤S3:头车判断行驶方向是否与车队可行驶方向Qdirect相同；是则，执行步骤S4;否则，执行步骤S8。
[0025]步骤S4:头车判断车队车型是否与Qv-tyP(3相同或兼容;是则，执行步骤S5;否则，执行步骤S8。
[0026]步骤S5:头车判断车队的目标车速Vtarget是否大于车队车速上限Qv-max;是则，执行步骤S6;否则，不对车队目标车速Vtarge3t进行任何调整，继续以当前的速度行驶直至下一个RSU0
[0027]步骤S6:头车调整更新车队状态消息TSM并以车辆与车辆之间数据交互的通信技术V2V发布，TSM包括时间、车队当前位置、车队新目标车速Vtarg(3t-ne3W和车队当前时速
Vteam-new，冃.Y两 team-new < V target-new < Qv-max ο
[0028]步骤S7:车队的所有车辆通过V2V接收到TSM，以车速Vteam-new继续进行组队行驶直至下一个RSU，RSU切换完成。
[0029]步骤S8:头车设定车队状态Tstate为O，更新车队状态消息TSM并发布，车队终止编队行驶，进入解散车队步骤。
[0030]车队形成区域Qz_包括起始节点Astart的位置信息、起始节点Astart处的车道宽度Al.、路径其他节点Ni的车道宽度N1-1-及相对于起始节点Astart的位置偏移值。
[0031 ] 在本发明实施例中，车型Qv-type包括小型载客汽车、特种车、货车、巴士、拖车。头车为同一车队中驾驶经验最丰富者所驾驶的车辆。
[0032]车队形成区域Qz_包括起始节点Astart的位置信息、起始节点Astart处的车道宽度Al.、路径其他节点Ni的车道宽度N1-1-及相对于起始节点Astart的位置偏移值。
[0033]在本发明实施例中，车型Qv-type包括小型载客汽车、特种车、货车、巴士、拖车。头车为同一车队中驾驶经验最丰富者所驾驶的车辆。
[0034]请参阅图2，为本发明基于车路协同技术的车辆组队行驶管理方法中形成车队步骤实施方式的流程图。
[0035]步骤S9:路测单元RSU周期性广播其通信覆盖范围是否允许车辆组队行驶及其编队管理声明，即车队授权消息TAM; TAM包括，车队形成区域Qz_、车队可行