一种agv与机械手的通信系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及AGV应用领域，尤其是一种AGV与机械手的通信系统。
【背景技术】
[0002]随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛。由汽车厂到电子厂，再到卫浴厂等，应用的行业也越来越多，跨度也越来越大。AGV已经成为了工厂物流配送系统的有机的一部分。而作为承载物料的载体，AGV少不了需要与装卸物料的机械手进行对接，目前AGV与机械手的对接动作，是需要根据相互之间的位置，才能判断出下一步的动作的。因此在装卸区和AGV上需要设置大量的用于检测AGV位置的光电传感器，由于光电传感器的设置过多，导致装卸区和机械手的接线十分繁琐，从而造成施工的周期长，而且出现对接问题的时候排查十分麻烦。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的第一个目的是提供一种简易通用的AGV与机械手的通信系统。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]—种AGV与机械手的通信系统，包括AGV、机械手、侧围设备控制子系统、第一信息触发器和第二信息触发器；所述第一信息触发器和第二信息触发器沿AGV驶入机械手工作区域的方向依次设置。所述AGV可依次读取所述第一和第二信息触发器，还包括多功能通信控制盒，所述AGV与所述多功能通信控制盒无线通信，所述多功能通信控制盒与所述侧围设备控制子系统有线通信，所述第一信息触发器和第二信息触发器触发AGV向多功能通信控制盒发送AGV请求对接指令，所述侧围设备控制子系统根据多功能通信控制盒接收到的AGV请求对接指令，向机械手发送装卸请求指令。
[0006]与现有技术相比，本实用新型的AGV与机械手通过多功能通信控制盒间接实现连接，通过AGV与多功能通信控制盒的无线通信，从而十分简单地确定此时AGV是否在关键触发的位置，再通过多功能通信控制盒与侧围设备控制子系统有线通信，实现与机械手的对接，该技术方案大大地减少了装卸区和机械手的接线数量，大大减少施工的工作量，以及使后期维护的难度大幅降低。
[0007]进一步，所述多功能通信控制盒包括光电耦合器、无线收发模块、MCU和继电器阵列；所述无线收发模块用于收发无线信，所述继电器阵列与所述侧围设备控制子系统的I/O输入端口连接(继电器隔离)，所述光电耦合器与所述侧围设备控制子系统有线连接，MCU根据无线收发模块接收到的AGV请求指令，控制继电器阵列相应的开闭，以继电器输出的形式，输出相应的I/O状态。
[0008]进一步，所述侧围设备控制子系统包括外围设备和PLC控制器，所述继电器阵列与PLC控制器的I/O端口电连接，所述外围设备与PLC控制器的I/O端口电连接，受PLC控制器的控制。
[0009]进一步，所述AGV上还设有至少一个货物传感器，所述货物传感器与所述AGV的无线收发模块电连接，用于识别AGV是否已经装载货物。
[0010]进一步，还包括第三信息触发器，所述第三信息触发器设置在AGV驶出机械手工作区域方向的一侧，所述第三信息触发器触发AGV向多功能通信控制盒发送AGV离开的状态指令。
[0011]进一步，所述第一信息触发器、第二信息触发器为RFID卡或对射式传感器或磁条路标。
[0012]进一步，所述第三信息触发器为RFID卡或对射式传感器或磁条路标。
【附图说明】
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[0013]图1是本实用新型的多功能通信控制盒的结构框图；
[0014]图2是本实用新型的AGV、多功能通信控制盒和侧围设备控制子系统的连接框图；
[0015]图3是本实用新型的AGV、多功能通信控制盒和PLC的连接框图；
[0016]图4是本实用新型AGV控制流程图；
[0017]图5是本实用新型多功能通信控制盒的控制流程图。
【具体实施方式】
[0018]下面将结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
[0019]参见图1和图2，本实用新型的AGV与机械手的通信系统，包括AGV、机械手、多功能通信控制盒、侧围设备控制子系统、第一信息触发器和第二信息触发器；所述第一信息触发器和第二信息触发器沿AGV驶入机械手工作区域的方向依次设置，具体是第一信息触发器设置在机械手工作区的外侧，第二信息触发器设置在机械手工作区内。AGV可依次读取所述第一信息触发器和第二信息触发器，所述多功能通信控制盒与AGV通过无线进行通信连接，所述多功能通信控制盒与所述侧围设备控制子系统电连接，所述第一信息触发器和第二信息触发器触发AGV向多功能通信控制盒发送AGV请求对接的状态指令，优选第一信息触发器、第二信息触发器为RFID卡或对射式传感器或磁条路标。所述侧围设备控制子系统根据多功能通信控制盒接收到的AGV请求对接的状态指令，向机械手发送装卸指令。AGV上还设有至少一个货物传感器，所述货物传感器与所述AGV的无线收发模块电连接，用于识别AGV是否已经装载货物和确定货物架的状态，每一个货物传感器对应货物架的一个货物放置位。当货物放置位放置了货物，货物传感器会将感应到货物的信号发送给AGV，AGV再发送货物已装载成功的指令给多功能通信控制盒。
[0020]参见图3，多功能通信控制盒包括光电耦合器、无线收发模块、MCU和继电器阵列；所述无线收发模块用于与AGV进行无线通信，所述继电器阵列与所述侧围设备控制子系统的I/O输入端口电连接；所述光电耦合器与所述侧围设备控制子系统的I/O输出端口电连接，MCU根据无线收发模块接收到的AGV状态指令控制继电器阵列的开闭。
[0021]参见图2，侧围设备控制子系统包括外围设备和PLC控制器，所述继电器阵列与PLC控制器的I/O端口电连接，外围设备包括报警灯、安全光栅、急停按钮和行程开关等，上述外围设备均与PLC控制器的I/O端口电连接，通过PLC控制器对上述外围设备的开启与关闭进行自动化控制。
[0022]为了确保上一辆AGV完全驶离机械手工作区域后，下一辆AGV才开始进入机械手工作区域，本实用新型在AGV驶离机械手工作区的方向一侧设有第三信息触发器，即与第二信息触发器相对的位置。当AGV被第三信息触发器触发时，AGV向多功能通信控制盒发送AGV离开的状态指令。第三信息触发器也可以为RFID卡、对射式传感器或磁条路标或行驶计时器，优选为行驶计时器。行驶计时器检测AGV的位置原理为:当行驶一定时间后，AGV发送驶离的指令给多功能通信控制盒，此时，可以优选将行驶时间设定为有效行驶时间，即当AGV卡死不动的时候，所述的行驶计时器不会进行计时，行驶时间可